（優(yōu)選）機(jī)械手程序的設(shè)計(jì)西門子現(xiàn)在是1頁(yè)\一共有32頁(yè)\編輯于星期一一、順序控制設(shè)計(jì)法和功能流程圖

順序控制：按照工藝過(guò)程預(yù)先規(guī)定的順序，在各個(gè)輸入信號(hào)的作用下，根據(jù)內(nèi)部狀態(tài)和時(shí)間的順序，讓生產(chǎn)過(guò)程的各個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)自動(dòng)有序的進(jìn)行操作。

用順序控制可以簡(jiǎn)化設(shè)計(jì)思維，使得設(shè)計(jì)變得有條理，并且易于調(diào)試。例如：機(jī)械手的控制現(xiàn)在是2頁(yè)\一共有32頁(yè)\編輯于星期一現(xiàn)在是3頁(yè)\一共有32頁(yè)\編輯于星期一1346781、機(jī)械手工作的過(guò)程可以化分為哪幾個(gè)步驟?2、每一步都做了什么事?3、由一步向另外一步轉(zhuǎn)化時(shí)需要哪些條件?25現(xiàn)在是4頁(yè)\一共有32頁(yè)\編輯于星期一開始第1步下降啟動(dòng)第2步夾緊下限位第3步上升定時(shí)時(shí)間到第4步左行上限位第5步下降左限位第6步放松下限位第7步上升第8步右行上限位右限位用流程圖來(lái)表示定時(shí)5S定時(shí)時(shí)間到定時(shí)5S現(xiàn)在是5頁(yè)\一共有32頁(yè)\編輯于星期一總結(jié)：繪制順序功能圖前需要考慮的三個(gè)問(wèn)題①控制任務(wù)十分復(fù)雜,我們可以將它化分為那些步?(步)②每一步都做了什么事?(動(dòng)作)③由一步向另外一步轉(zhuǎn)化時(shí)需要哪些件?(轉(zhuǎn)換條件)順序功能圖的五要素步有向線段轉(zhuǎn)換轉(zhuǎn)換條件動(dòng)作順序功能圖是編寫程序前的分析工藝過(guò)程的思路，而接下來(lái)我們要做的事，將這樣的思路變?yōu)榭杀籔LC讀寫的程序！現(xiàn)在是6頁(yè)\一共有32頁(yè)\編輯于星期一M2.0M2.1M2.2T37I0.4I0.0I0.3M0.0SM0.1步有向線段轉(zhuǎn)換轉(zhuǎn)換條件動(dòng)作Q0.2T37Q0.0現(xiàn)在是7頁(yè)\一共有32頁(yè)\編輯于星期一1、步1）步的劃分原則①概念:將系統(tǒng)的一個(gè)工作周期劃分為若干個(gè)順序相連的階段，這些階段稱為步.并且用編程元件來(lái)代表各步。使用步進(jìn)順控指令時(shí)，通常用順序控制繼電器S（S的編址范圍是S0.0~S31.7）或者中間繼電器M來(lái)代表每一步。步是根據(jù)PLC輸出狀態(tài)的變化來(lái)劃分的,在任何一步內(nèi)，各輸出狀態(tài)不變，但是相鄰步之間輸出狀態(tài)是不同的。例如：現(xiàn)在是8頁(yè)\一共有32頁(yè)\編輯于星期一

2）步的分類

①初始步：初始狀態(tài)所對(duì)應(yīng)的步，即系統(tǒng)等待命令的相對(duì)靜止?fàn)顟B(tài)。用雙線的方框表示。每個(gè)順序功能圖至少要一個(gè)初始步。一般初始步由SM0.1觸點(diǎn)驅(qū)動(dòng)。S0.0SM0.1M0.0SM0.1現(xiàn)在是9頁(yè)\一共有32頁(yè)\編輯于星期一

②活動(dòng)步:當(dāng)系統(tǒng)處于某步所在階段時(shí)，該步處于活動(dòng)的狀態(tài)，其相對(duì)應(yīng)的狀態(tài)被執(zhí)行。當(dāng)此步變?yōu)椴换顒?dòng)步時(shí)，該步對(duì)應(yīng)的非保持形動(dòng)作被停止執(zhí)行。S0.0SM0.1S0.1S0.2I0.4I0.0某一步變?yōu)榛顒?dòng)步的兩個(gè)條件:①

該步的前級(jí)步為活動(dòng)步；②相應(yīng)的轉(zhuǎn)換條件得到滿足。Q0.0SQ0.1現(xiàn)在是10頁(yè)\一共有32頁(yè)\編輯于星期一2、動(dòng)作：某一步變?yōu)榛顒?dòng)步后，要向被控系統(tǒng)發(fā)出某些“命令”，將這些動(dòng)作或命令簡(jiǎn)稱為動(dòng)作。S0.0SM0.1S0.1S0.2I0.4I0.0Q0.0SQ0.1I0.5保持型動(dòng)作：若為保持型動(dòng)作，則該步不活動(dòng)時(shí)繼續(xù)執(zhí)行該動(dòng)作。非保持型動(dòng)作：若為非保持型動(dòng)作則指該步不活動(dòng)時(shí)，動(dòng)作也停止執(zhí)行現(xiàn)在是11頁(yè)\一共有32頁(yè)\編輯于星期一3、有向連線

功能表圖中步的活動(dòng)狀態(tài)的順序進(jìn)展按有向連線規(guī)定的路線和方向進(jìn)行?；顒?dòng)狀態(tài)的進(jìn)展方向習(xí)慣上是從上到下或從左至右，在這兩個(gè)方向有向連線上的箭頭可以省略。如果不是上述的方向，應(yīng)在有向連線上用箭頭注明進(jìn)展方向。S0.0SM0.1S0.1S0.2I0.4I0.0Q0.0SQ0.1I0.5現(xiàn)在是12頁(yè)\一共有32頁(yè)\編輯于星期一4、轉(zhuǎn)換：

轉(zhuǎn)換是用有向連線上與有向連線垂直的短劃線來(lái)表示，轉(zhuǎn)換將相鄰兩步分隔開。步的活動(dòng)狀態(tài)的進(jìn)展是由轉(zhuǎn)換的實(shí)現(xiàn)來(lái)完成的，并與控制過(guò)程的發(fā)展相對(duì)應(yīng)。S0.0SM0.1S0.1S0.2I0.4I0.0Q0.0SQ0.1I0.5現(xiàn)在是13頁(yè)\一共有32頁(yè)\編輯于星期一5、轉(zhuǎn)換條件的確定①使系統(tǒng)由當(dāng)前步轉(zhuǎn)入下一步的信號(hào)稱為轉(zhuǎn)換條件。②轉(zhuǎn)換條件可能是外部輸入信號(hào)，如按鈕、指令開關(guān)、限位開關(guān)的接通/斷開等，也可能是PLC內(nèi)部產(chǎn)生的信號(hào)，如定時(shí)器、計(jì)數(shù)器觸點(diǎn)的接通/斷開等?，F(xiàn)在是14頁(yè)\一共有32頁(yè)\編輯于星期一【項(xiàng)目任務(wù)】機(jī)械手梯形圖程序的設(shè)計(jì)?，F(xiàn)在是15頁(yè)\一共有32頁(yè)\編輯于星期一1、分析工藝過(guò)程，確定輸入輸出，列出I/O分配表。輸入地址分配啟動(dòng)按鈕（SB1）I0.0停止按鈕（SB2）I0.1上限位開關(guān)（SQ1）I0.2下限位開關(guān)（SQ2）I0.3左限位開關(guān)（SQ3）I0.4右限位開關(guān)（SQ4）I0.5輸出地址分配上升電磁閥（YV1）Q0.0下降電磁閥（YV2）Q0.1左行電磁閥（YV3）Q0.2右行電磁閥（YV4）Q0.3夾緊電磁閥（YV5)QO.4現(xiàn)在是16頁(yè)\一共有32頁(yè)\編輯于星期一M0.0M0.1Q0.1I0.0M0.2SQ0.4I0.3M0.3Q0.0T37M0.4Q0.2I0.2M0.5Q0.1I0.4M0.6RQ0.4I0.3M0.7Q0.0T38M1.0Q0.3I0.2I0.52、繪制順序功能圖SM0.1T37T38現(xiàn)在是17頁(yè)\一共有32頁(yè)\編輯于星期一12345【練習(xí)】液體自動(dòng)混合箱①步現(xiàn)在是18頁(yè)\一共有32頁(yè)\編輯于星期一動(dòng)作1動(dòng)作2動(dòng)作3動(dòng)作4動(dòng)作5②動(dòng)作現(xiàn)在是19頁(yè)\一共有32頁(yè)\編輯于星期一0-11-22-33-44-55-1③轉(zhuǎn)換條件現(xiàn)在是20頁(yè)\一共有32頁(yè)\編輯于星期一M0.0M2.1SM0.1Q0.0M2.2Q0.1M2.3Q0.2M2.4M2.5Q0.3I0.0I0.2SB1I0.0L1I0.1L2I0.2L3I0.3TI0.4K1Q0.0K2Q0.1HQ0.2K3Q0.3MQ0.4I0.1I0.4T37I0.3Q0.4T375S現(xiàn)在是21頁(yè)\一共有32頁(yè)\編輯于星期一【練習(xí)1】編寫三盞燈循環(huán)顯示程序?！揪毩?xí)2】編寫數(shù)碼管自動(dòng)循環(huán)程序?，F(xiàn)在是22頁(yè)\一共有32頁(yè)\編輯于星期一順序功能圖設(shè)計(jì)方法之一---以轉(zhuǎn)換為中心現(xiàn)在是23頁(yè)\一共有32頁(yè)\編輯于星期一轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)的條件:1）該轉(zhuǎn)換所有的前級(jí)步都是活動(dòng)步；2）相應(yīng)的轉(zhuǎn)換條件得到滿足。轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)應(yīng)完成的操作：1）使所有的后續(xù)步都變?yōu)榛顒?dòng)步；2）使所有的前級(jí)步都變?yōu)椴换顒?dòng)步?，F(xiàn)在是24頁(yè)\一共有32頁(yè)\編輯于星期一例如：M0.1M0.3Q0.1Q0.3Q0.1T38T37I0.0I0.1M0.0SM0.1M0.2Q0.1T37T38Q0.2現(xiàn)在是25頁(yè)\一共有32頁(yè)\編輯于星期一M0.1M0.3Q0.1Q0.3Q0.1T38T37I0.0I0.1M0.0SM0.1M0.2Q0.1T37T38Q0.2現(xiàn)在是26頁(yè)\一共有32頁(yè)\編輯于星期一【案例】機(jī)械手梯形圖程序的設(shè)計(jì)。現(xiàn)在是27頁(yè)\一共有32頁(yè)\編輯于星期一1、分析工藝過(guò)程，確定輸入輸出，列出I/O分配表。輸入地址分配啟動(dòng)按鈕（SB1）I0.0停止按鈕（SB2）I0.1上限位開關(guān)（SQ1）I0.2下限位開關(guān)（SQ2）I0.3左限位開關(guān)（SQ3）I0.4右限位開關(guān)（SQ4）I0.5輸出地址分配上升電磁閥（YV1）Q0.0下降電磁閥（YV2）Q0.1左行電磁閥（YV3）Q0.2右行電磁閥（YV4）Q0.3夾緊電磁閥（YV5)QO.4現(xiàn)在是28頁(yè)\一共有32頁(yè)\編輯于星期一M0.0M0.1Q0.1I0.0M0.2SQ0.4I0.3M0.3Q0.0T37