1、PMSM的數(shù)學(xué)模型及主要控制方式2、PMSM預(yù)測(cè)電流控制與其延時(shí)補(bǔ)償環(huán)節(jié)3、基于無(wú)差拍控制理論的單步預(yù)測(cè)滾動(dòng)次數(shù)的優(yōu)化4、id=0控制方式與MTPA控制方式的比較5、降低轉(zhuǎn)矩波動(dòng)策略的研究（添加零向量）6、GUI的學(xué)習(xí)7、下周計(jì)劃1、交直流調(diào)速系統(tǒng)李正熙楊立永2、惡劣海況下電力推進(jìn)系統(tǒng)控制策略仿真研究竇孝欽3、PredictiveControlofPowerConvertersandElectricalDrivesJ.R4、永磁同步電機(jī)的無(wú)差拍預(yù)測(cè)轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)，浦龍梅，張宏立5、基于MTPA的永磁同步電機(jī)模型預(yù)測(cè)轉(zhuǎn)矩控制王偉光李偉2021/5/911、PMSM的數(shù)學(xué)模型及主要控制方式正弦波PMSM按照永磁體在轉(zhuǎn)子上的安裝方式可分為（a）、表貼式PMSM：隱極式轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)Ld=Lq，但氣隙較大導(dǎo)致磁阻較小，電感較小（b）、嵌入式PMSM：凸極式Ld<Lq,功率密度大，輸出轉(zhuǎn)矩能力強(qiáng)，適用于較高轉(zhuǎn)速，但漏磁系數(shù)大（c）、內(nèi)埋式PMSM：凸極式，高氣隙磁通密度，適用于超高速，輸出轉(zhuǎn)矩能力最大，但結(jié)構(gòu)復(fù)雜，價(jià)格昂貴

2021/5/92PMSM的在d-q軸上的數(shù)學(xué)模型2021/5/93坐標(biāo)變換Clark變換Park變換iclark變換iPark變換2021/5/94PMSM矢量控制方法（FOC）原理借助于坐標(biāo)變換，將各變量從三相靜止坐標(biāo)系變換到跟隨轉(zhuǎn)子同步旋轉(zhuǎn)的兩相旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系上，定子電流矢量按d-q軸被分解id和iq（其中id為勵(lì)磁電流分量，iq為轉(zhuǎn)矩電流分量），轉(zhuǎn)矩方程（2）中，通過(guò)對(duì)id和iq的控制可以達(dá)到控制轉(zhuǎn)矩的目的。PMSM直接轉(zhuǎn)矩控制方法（DTC）原理由公式（3）可以看出，若能控制定子磁鏈lam*s的幅值為常數(shù)，那么電機(jī)的轉(zhuǎn)矩僅與轉(zhuǎn)矩角teta有關(guān)，通過(guò)控制轉(zhuǎn)矩角teta就可以達(dá)到控制轉(zhuǎn)矩的目的。（1）（2）（3）2021/5/952021/5/96id=0控制方式在id=0的控制方式中，無(wú)論iq的大小如何，都保持id=0，通過(guò)改變iq的值來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩的控制，轉(zhuǎn)矩的表達(dá)式就可以簡(jiǎn)化為

Te=np*lam-f*iq優(yōu)點(diǎn)：結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，轉(zhuǎn)矩控制性能好，轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)小，可獲得較寬的調(diào)速范圍缺點(diǎn)：為了保證調(diào)速系統(tǒng)在大負(fù)載下有足夠的電源電壓，變頻器需要有足夠的電壓裕量負(fù)載增加時(shí)，teta變大，造成功率因數(shù)降低輸出轉(zhuǎn)矩能力較低MPTA控制方式MPTA控制方式即最大轉(zhuǎn)矩電流比控制方式，在該控制方式下，幅值一定的電子電流產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩最大，等價(jià)于對(duì)應(yīng)相同的電磁轉(zhuǎn)矩，在該控制下所需的定子電流最小，進(jìn)而對(duì)應(yīng)的電動(dòng)機(jī)銅損也最小。在MTPA控制中：2021/5/97由圖可知，對(duì)于相同的轉(zhuǎn)矩，由于MTPA控制方式可以充分的利用磁阻轉(zhuǎn)矩，MTPA控制方式的定子電流要比id=0的控制方式小得多，還顯著降低了定子的供電電壓，同時(shí)提高了電動(dòng)機(jī)的運(yùn)行效率。2021/5/982、PMSM預(yù)測(cè)電流控制與其延時(shí)補(bǔ)償環(huán)節(jié)PCC是通過(guò)預(yù)估每組開(kāi)關(guān)狀態(tài)的影響，預(yù)測(cè)模型將與控制要求最接近的開(kāi)關(guān)狀態(tài)2021/5/992021/5/9102021/5/911延時(shí)補(bǔ)償2021/5/9123、基于無(wú)差拍控制理論的單步預(yù)測(cè)滾動(dòng)次數(shù)的優(yōu)化無(wú)差拍控制建立在系統(tǒng)離散模型之上，在一個(gè)控制周期內(nèi)使被控量達(dá)到其期望值。在永磁同步電機(jī)控制系統(tǒng)中，以id與iq零跟蹤誤差為控制目標(biāo)，直接計(jì)算出加在定子端的最優(yōu)電壓矢量。右圖是基于無(wú)差拍電壓矢量?jī)?yōu)選策略的PCC的控制流程圖（未加延時(shí)補(bǔ)償）2021/5/913右圖是基于無(wú)差拍電壓矢量?jī)?yōu)選策略的PCC的控制流程圖（加延時(shí)補(bǔ)償）2021/5/9144、id=0控制方式與MTPA控制方式的比較

從上圖可以看出MTPA控制方式顯著優(yōu)于id=0的控制方式。為此我們將上述成本函數(shù)的第一項(xiàng)改為MTPA優(yōu)化目標(biāo)函數(shù)，公式如下最后通過(guò)仿真的手段來(lái)驗(yàn)證上述結(jié)論2021/5/9155、降低轉(zhuǎn)矩波動(dòng)策略的研究（添加零向量）2021/5/916）方法一，在控制周期結(jié)束時(shí)，實(shí)際轉(zhuǎn)矩等于目標(biāo)轉(zhuǎn)矩

方法二，在整個(gè)控制周期內(nèi)，電機(jī)轉(zhuǎn)矩的平均值等于目標(biāo)值方法三，在整個(gè)控制周期內(nèi)，轉(zhuǎn)矩誤差的均方根最小2021/5/917在假設(shè)轉(zhuǎn)矩變化率S1和S2不變的情況下，三種方法的占空比求解如下：2021/5/9186、GUI的學(xué)習(xí)進(jìn)度這學(xué)期以來(lái)，已經(jīng)把GUI設(shè)計(jì)學(xué)習(xí)手記粗看一遍，現(xiàn)在