Keywords:

intelligentvehicle;

infraredtube;

STC89C51MCU;

ultrasonic;

L298N#include<reg52.h>sfrCLK_DIV=0x97;//為STC單片機(jī)定義,系統(tǒng)時(shí)鐘分頻sfrP0M1=0X93;sfrP0M0=0X94;sfrP1M1=0X91;sfrP1M0=0X92;sfr P2M1=0X95;sfr P2M0=0X96;sbitTrig=P3^3;//產(chǎn)生脈沖引腳sbitEcho=P3^2;//回波引腳sbittest=P1^1;//測試用引腳unsignedcharcodeSEG7[10]={0xfc,0x60,0xda,0xf2,0x66,0xb6,0xbe,0xe0,0xfe,0xf6};//數(shù)碼管0-9unsignedintdistance[4];//測距接收緩沖區(qū)unsignedcharge,shi,bai,qian,temp,flag,outcomeH,outcomeL,i;//自定義寄存器bitsucceed_flag;//測量成功標(biāo)志voidconversion(unsignedinttemp_data){ ge=temp_data%1000%100%10;//個(gè)位 shi=temp_data%1000%100/10;//十位 bai=temp_data%1000/100; //百位 qian=temp_data/1000;//千位EA=0; ge=SEG7[ge];shi=SEG7[shi];bai=SEG7[bai]; qian=0; //qian=SEG7[qian]|0x01; EA=1;}voidtime0_init(){TMOD=0x11;//定時(shí)器0,定時(shí)器1,16位工作方式TR0=1; //啟動(dòng)定時(shí)器0IT0=0;//由高電平變低電平,觸發(fā)外部中斷ET0=1;//打開定時(shí)器0中斷EX0=0;//關(guān)閉外部中斷EA=1;//打開總中斷0}voidmain(void)//主程序{unsignedintdistance_data,j;CLK_DIV=0X03;//系統(tǒng)時(shí)鐘為1/8晶振(pdf-45頁)P0M1=0;//將io口設(shè)置為推挽輸出P1M1=0;P2M1=0;P0M0=0XFF;P1M0=0XFF;P2M0=0XFF;i=0;flag=0;test=0;Trig=0;//首先拉低脈沖輸入引腳time0_init(); while(1)//程序循環(huán) {EA=0; Trig=1;nop();Trig=0;//產(chǎn)生一個(gè)20us的脈沖,在Trig引腳while(Echo==0);//等待Echo回波引腳變高電平 succeed_flag=0;//清測量成功標(biāo)志 EX0=1;//打開外部中斷 TH1=0;//定時(shí)器1清零TL1=0;//定時(shí)器1清零 TF1=0;//TR1=1;//啟動(dòng)定時(shí)器1EA=1;while(TH1<30);//等待測量的結(jié)果,周期65.535毫秒(可用中斷實(shí)現(xiàn)) TR1=0;//關(guān)閉定時(shí)器1EX0=0;//關(guān)閉外部中斷if(succeed_flag==1) { distance_data=outcomeH;//測量結(jié)果的高8位distance_data<<=8;//放入16位的高8位 distance_data=distance_data|outcomeL;//與低8位合并成為16位結(jié)果數(shù)據(jù)distance_data*=12;//因?yàn)槎〞r(shí)器默認(rèn)為12分頻distance_data/=58;//微秒的單位除以58等于厘米}//為什么除以58等于厘米,Y米=(X秒*344)/2 if(succeed_flag==0) {distance_data=0;//沒有回波則清零} for(j=500;j>0;j--) { conversion(distance_data); } }}INTO_()interrupt0//外部中斷是0號(hào){outcomeH=TH1;//取出定時(shí)器的值outcomeL=TL1;//取出定時(shí)器的值succeed_flag=1;//至成功測量的標(biāo)志EX0=0;//關(guān)閉外部中斷}timer0()interrupt1//定時(shí)器0中斷是1號(hào){TH0=0xfd;//寫入定時(shí)器0初始值TL0=0x77; switch(flag){case0x00:P2=ge