---宋停云與您共享------宋停云與您共享---內(nèi)容摘要PLC可編程把握器作PLCI/O接口，最終進行程序的編輯與調(diào)試，從而使機械手完成最終的裝夾任務(wù)。機械手 可編程把握器 PLC 把握設(shè)計---宋停云與您共享------宋停云與您共享---第一章引言由于氣壓傳動系統(tǒng)使用平安、牢靠，可以在高溫、震驚、易燃、易爆、多塵埃、強磁、輻射等惡劣環(huán)境下工作”’。而氣動機械手作為機械手的一種，它具有結(jié)構(gòu)簡潔、重量輕、動作快速、平穩(wěn)、牢靠、節(jié)能和不污染環(huán)境、簡潔實現(xiàn)無級調(diào)速、易實現(xiàn)過載疼惜、易實現(xiàn)簡潔的動作等優(yōu)點。所以，氣動機械手被廣泛應(yīng)用于汽車制造業(yè)、半導(dǎo)體及家電行業(yè)、化肥和化工，食品和藥品的包裝、精下面介紹一種基于PLC的氣動機械手把握的方法。其次章 系統(tǒng)總體方案設(shè)計程序設(shè)計的基本思路CPU氣動機械手的把握要求：12、上升、下降的電磁閥線圈分別為YV1、YV2；右行、左行的電磁閥線圈為YV3、YV4；3、機械手的夾鉗由單線圈電磁閥YV5來實現(xiàn)，線圈通電夾緊，斷電松開；4、機械手的夾鉗的松開，夾緊通過延時1.7s實現(xiàn)；5、機械手的限位由行程開關(guān)SQ1、SQ2、SQ3、SQ4來實現(xiàn)；1---宋停云與您共享------宋停云與您共享---系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)與工作方式硬件結(jié)構(gòu)左行SQ3SQ4右行下降夾緊上升SQ2松開SQ1AB點（1），Q0.11時工件055種工作方式，6個按鈕式手動按鈕。為了保證在緊急狀況下（PLC發(fā)生故障時）能牢靠地切斷負載電源，設(shè)置了溝通接觸器KMPLC開頭運行時按下“負載電源”按鈕，使KM左行SQ3SQ4右行下降夾緊上升SQ2松開SQ1圖1氣動機械手示意圖氣動機械手的工作方式系統(tǒng)設(shè)有手動、單周期、連續(xù)、單步和回原點五種工作方式（2）。I0.5—I1.26個按鈕分別把握機械手的升、降、左右行和夾緊松開。I2.6M0.0開頭，機械手按挨次功能圖的規(guī)定完成一個周期的工作后，返回并停留在初始步。在單步工作方式下，從初始步開頭，按一下啟動按鈕，系統(tǒng)轉(zhuǎn)換到下一步，2---宋停云與您共享------宋停云與您共享---單步單步回原位單周期連續(xù)SB7SB5SB3SB1手動負載電源SB8SB6SB4SB2SB9---宋停云與您共享------宋停云與您共享---程序的總體結(jié)構(gòu)

圖2氣動機械手的把握面板---宋停云與您共享------宋停云與您共享---3ON，執(zhí)行手動子程序。在自動回原點方式下，I2.1ON3種工作方式下執(zhí)行自動子程序。SM0.0公用ENI0.2手動I2.1 EN---宋停云與您共享------宋停云與您共享---I2.4

回原點EN---宋停云與您共享------宋停云與您共享---自動ENI2.3I2.2圖3主程序結(jié)構(gòu)圖3---宋停云與您共享------宋停云與您共享---第三章 PLC把握系統(tǒng)設(shè)計I/O表1 I/0地址支配表把握信號信號名稱元件名稱元件符號地址編碼下降停止下限位開關(guān)SQ1I0.1上升停止上限為開關(guān)SQ2I0.2右行停止右限位開關(guān)SQ3I0.3左行停止左限位開關(guān)SQ4I0.4上升上升按鈕SB4I0.5輸入信號左行左行按鈕SB6I0.6松開松開按鈕SB8I0.7下降下降按鈕SB3I1.0右行右行按鈕SB5I1.1夾緊夾緊按鈕SB7I1.2手動操作手動開關(guān)I2.0回原點操作回原點開關(guān)I2.1單步操作單步開關(guān)I2.2單周期操作單周期開關(guān)I2.3連續(xù)操作連續(xù)開關(guān)I2.4啟動啟動按鈕SB1I2.6停止停止按鈕SB2I2.7下降下降電磁閥YV1Q0.0夾松夾松電磁閥YV5Q0.1輸出信號上升上升電磁閥YV2Q0.2右行右行電磁閥YV3Q0.3左行左行電磁閥YV4Q0.4CPU依據(jù)上圖的I/O支配表通過查閱手冊選擇S7-200CPU226基本單元（24入/16出）1臺PLCPLC4所示。4---宋停云與您共享------宋停云與您共享---圖4 cpu226外部接線圖5---宋停云與您共享------宋停云與您共享---5)系統(tǒng)啟動Y手動 手動操YNY回原點 回原點操作---宋停云與您共享------宋停云與您共享---NY單步 是否在原點N N

Y 單步操作檢測等待---宋停云與您共享------宋停云與您共享------宋停云與您共享------宋停云與您共享---單周期

Y Y Y是否在原點

單周期操作---宋停云與您共享------宋停云與您共享---N N檢測等待---宋停云與您共享------宋停云與您共享---Y連續(xù) 是否在原點

Y連續(xù)操Y---宋停云與您共享------宋停云與您共享---N N是否停止檢測等待 Y圖5氣動機械手把握流程圖6---宋停云與您共享------宋停云與您共享---程序設(shè)計梯形圖公用程序見下圖用于處理各種工作方式都要執(zhí)行的任務(wù)，以及處理不同工I0.4I0.2M4.5M0.5ON。當機械M0.0M0.5OFFM2.0，系統(tǒng)不能再單步，單周期，和連續(xù)工作方式下工作。當系統(tǒng)處于手動工作方式時，必需將初始步以外的各贏得存儲器位（M2.0-M2.7）復(fù)位，否則系統(tǒng)從自動工作方式切換到手動工作方式，然后返回M0.77---宋停云與您共享------宋停云與您共享---ON.I0.1--I0.4I0.2M3.68---宋停云與您共享------宋停云與您共享---單周期，連續(xù)和單步工作方式的梯形圖。99---宋停云與您共享------宋停云與您共享---10---宋停云與您共享------宋停云與您共享---M0.7M0.6（1）單步與非單步的區(qū)分M0.6I2.2為1狀態(tài)，他的常開觸點斷開M0.60I2.6，M0.60I2.6，M0.6ON系統(tǒng)工作在連續(xù)，單周期工作方式下，I2.2M0.61M0.6（2）單周期與連續(xù)的區(qū)分1I2.6，M2.01M0.7當機械手在步,M2.7I0.41M0.71M0.7-I0.4I2.7M0.70I0.41M2.70,M2.7I0.41（3）單周期工作過程在單周期工作方式下，I2.2，M0.6轉(zhuǎn)換。在初始步時按下啟動按鈕I2.6M2.0的啟動電路中，M0.0,I2.6,M0.5M0.6M2.0I0.1M2.1，Q0.1T37T3711---宋停云與您共享------宋停云與您共享---M2.2M2.7，I0.41M0.70M0.0，機械手停止運動。（4）單步工作過程在單步工作方式下，I2.21M0.60M0.5M0.01I2.6M0.60I0.11Q0.0I0.1Q0.0I0.1M0.61M0.6I0.1M2.1M2.0,M2.1。以后在完成某一步的操作后，都必需按一次啟動按鈕，系統(tǒng)才能轉(zhuǎn)換到下一步。12ONI2.6，M1.0I0.2ON，M1.1M4.2ON，M0.0M0.112---宋停云與您共享------宋停云與您共享---S7-200PLC13---宋停云與您共享------宋停云與您共享---14---宋停云與您共享------宋停云與您共享---公用程序語句表---宋停云與您共享------宋停云與您共享---Network1LD I0.4A I0.2AN M4.5= M0.5Network2LD SM0.1O I2.0O I2.1LPSA M0.5Network1LD I1.2S M3.1,1Network2LD I0.7R M3.2,1Network3LD I0.5AN I0.2AN M3.4= M3.3Network4LD I1.0AN I0.1Network1LD I2.6A I2.4O M0.7AN I2.7= M0.7Network2LD I2.6EUON I2.2= M0.6Network3LD M2.7

S M0.0,1LPPAN M0.5R M0.0,1Network3LD I2.0R M2.0,1Network4LDN I2.4R M0.7,1手動操作語句表AN M3.3= M3.4Network5LD I0.6AN I0.4A I0.2AN M3.5= M3.6Network6LD I1.1AN I0.3A I0.2AN M3.6= M3.5單步單周期連續(xù)語句表A I0.4A M0.7LD M0.0A I2.6A M0.5OLDA M0.6O M2.0AN M2.1= M2.0Network4LD M2.0A I0.115---宋停云與您共享------宋停云與您共享---A M0.6O M2.1AN M2.2= M2.1Network5LD M2.1A T37A M0.6O M2.2AN M2.3= M2.2Network6LD M2.2A I0.2A M0.6O M2.3AN M2.4= M2.3Network7LD M2.3A I0.3A M0.6O M2.4AN M2.5= M2.4Network8LD M2.4A I0.1Network1LD I2.1A I2.6S M1.0,1R M4.0,1Network2LD M1.0A I0.2S M1.1,1R M1.0,1R M4.1,1Network3

A M0.6O M2.5AN M2.6= M2.5Network9LD M2.5A T38A M0.6O M2.6AN M2.7= M2.6Network10LD M2.6A I0.2A M0.6O M2.7AN M2.0AN M0.0= M2.7Network11LD M2.7A I0.4AN M0.7A M0.6O M0.0AN M2.0= M0.0回原位語句表LD M1.1A I0.4S M1.1,1R M4.2,1Network4LD M1.0AN I0.2= M4.3Network5LD M1.1AN I0.4= M4.416---宋停云與您共享------宋停云與您共享---說明程序語句表---宋停云與您共享------宋停云與您共享---Network1LD M2.0O M2.4AN I0.1LD M3.4O M4.0OLD= Q0.0Network2LD M2.1O M3.1S Q0.1,1TON T37,17Network3LD M2.5O M3.2O M4.2O M4.5R Q0.1,1TON T38,17

Network4LD M2.2O M2.6AN I0.2LD M3.3O M4.3OLD= Q0.2Network5LD M2.3AN I0.3O M3.5O M4.1= Q0.3Network6LD M2.7AN I0.4O M3.6O M4.4= Q0.4---宋停云與您共享------宋停云與您共享---17---宋停云與您共享------宋停云與您共享---總 結(jié)在本次設(shè)計中，我們還需要大量的以前沒有學(xué)到過的學(xué)問，于是圖書館成了我很好的助手。在查閱資料的過程中，我們要推斷優(yōu)劣、取舍相關(guān)學(xué)問，不知不覺中我們查閱資料的力氣也得到了很好的熬煉。我們學(xué)習(xí)的學(xué)問是有限的，在以后的工作中我們確定會遇到很多未知的領(lǐng)域，這方面的力氣便會使我們受益非淺。在設(shè)計過程中，總是遇到這樣或那樣的問題。有時發(fā)覺一個問題的時候，需要做大量的工作，花大量的時間才能解決。自然而然，我的在本次設(shè)計中，我們還需要大量的以前沒有學(xué)到過的學(xué)問，于是圖書館成了我很好的助手。在查閱資料的過程中，我們要推斷優(yōu)劣、取舍相關(guān)學(xué)問，不知不覺中我們查閱資料的力氣也得到了很好的熬煉。我們學(xué)習(xí)的學(xué)問是有限的，在以后的工作中我們確定會遇到很多未知的領(lǐng)域，這方面的力氣便會使我們受益非淺。在設(shè)計過程中，總是遇到這樣或那樣的問題。有時發(fā)覺一個問題的時候，需要做大量的工作，花大量的時間才能解決。自然而然，我的急躁便在其中建立起來了。為以后的工作積累了閱歷，增加了信念。PLC把握線路的電路原理圖及梯形圖程序。對于一個有用的雙層停車場系---宋停云與您共享------宋停云與您共享---[1]鄧星鐘，周祖德.機電傳動把握.武漢:華中理工高校出版社，1992PLCPLCPLCPLC1---宋停云與您共享------宋停云與您共享---機械手的進展1、引言21機械手按驅(qū)動方式可分為液壓式、氣動式、電動式和機械式機械手。按運動---宋停云與您共享------宋停云與您共享---軌跡把握方式可分為點位把握和連續(xù)軌跡把握機械手等3、機械手的構(gòu)成、移動或復(fù)合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作，轉(zhuǎn)變被抓出物件的位置和姿勢。運動機構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等運動方式，稱為機械手的自由度。為62—3dsp等微把握芯片構(gòu)成，通過對其編程實現(xiàn)所要的功能。（1）執(zhí)行機構(gòu)機械手的執(zhí)行機構(gòu)分為手部、手臂、軀干；①手部機械手手部的構(gòu)造系仿照人的手指，分為無關(guān)節(jié)、固定關(guān)節(jié)和自由關(guān)節(jié)3種。手指的數(shù)量又可分為二指、三指、四指等，其中以二指用的最多?？梢罁?jù)夾---宋停云與您共享------宋停云與您共享---②手臂3③軀干軀干是安裝手臂、動力源和各種執(zhí)行機構(gòu)的支架。（2）驅(qū)動機構(gòu)4①液壓驅(qū)動式液壓驅(qū)動式機械手通常由液動機（各種油缸、油馬達、伺服閥、油泵、油箱等組成驅(qū)動系統(tǒng)，由驅(qū)動機械手執(zhí)行機構(gòu)進行工作。通常具有很大的抓舉力，其特點是結(jié)構(gòu)緊湊、動作平穩(wěn)、耐沖擊、耐震驚、防爆性好，但液壓元件要求有較高的制造精度和密封性能，否則漏油將污染環(huán)境。②氣壓驅(qū)動式其驅(qū)動系統(tǒng)通常由氣缸、氣閥、氣罐和空壓機組成，其特點是氣源便利、動③電氣驅(qū)動式---宋停云與您共享------宋停云與您共享---直接驅(qū)動，這即可使機構(gòu)簡潔化，又可提高把握精度。④機械驅(qū)動式機械驅(qū)動只用于動作固定的場合。一般用凸輪連桿機構(gòu)來實現(xiàn)規(guī)定的動作。其特點是動作的確牢靠，工作速度高，成本低，但不易于調(diào)整。其他還有接受混合驅(qū)動，即液-氣或電-液混合驅(qū)動。（3）把握系統(tǒng)機械手把握的要素包括工作挨次、到達位置、動作時間、運動速度、加減速度等。機械手的把握分為點位把握和連續(xù)軌跡把握兩種。4、機械手在工業(yè)中的應(yīng)用現(xiàn)狀20（1）冷加工方面的應(yīng)用---宋停云與您共享------宋停云與您共享---為機床、設(shè)備上下工序聯(lián)接的重要環(huán)節(jié)。（2）熱加工方面的應(yīng)用（3）拆修裝方面的應(yīng)用拆修裝是鐵路工業(yè)系統(tǒng)中體力勞動較多的部門之一，隨著機械手的快速發(fā)5、機械手的傳動方式的比較現(xiàn)在的機械手大多接受液壓傳動，液壓傳動存在以下幾個缺點：（1）液壓傳動在工作過程中常有較多的能量損失（摩擦損失、泄露損失：液壓傳動易泄露，不僅污染工作場地，限制其應(yīng)用范圍，可能引起失火事故，而且影響執(zhí)行部分的運動平穩(wěn)性及正確性。（2）工作室受溫度變化影響較大。油溫變化時，液體粘度變化，引起運動特性變化。（3）因液壓脈動和液體中混入空氣，易產(chǎn)生噪聲。（4）為了削減泄露，液壓元件的制造工藝水平要求較高，故價格較高；且使用維護需要較高的技術(shù)水平。鑒于以上這些缺陷，機械手可接受氣壓傳動，氣壓傳動有以下有點：---宋停云與您共享------宋停云與您共享---（1）介質(zhì)的提取和處理便利。氣壓傳動工作壓力較低，工作介質(zhì)提取較為簡潔，而后排入大氣，處理也較為便利，一般不需設(shè)置回收管道和容器：介質(zhì)清潔，不易堵塞管道，介質(zhì)穩(wěn)定，不存在介質(zhì)變質(zhì)及補充的問題。（2）阻力損失和泄露較小，在壓縮空氣的輸送過程中，阻力損失較小，空（3）0.02s-0.3s，即可建立起所需的壓力和速度。氣壓傳動也能