Saridis提出的三級(jí)遞階智能控制理論，基于3個(gè)控制層和IPDI原理。分級(jí)遞階智能控制（HiearchicalIntelligentControl）是在人工智能控制、自適應(yīng)控制和自組織控制、運(yùn)籌學(xué)等理論的基礎(chǔ)上，逐漸發(fā)展形成的，是智能控制的最早理論之一。分級(jí)遞階智能控制系統(tǒng)Villa提出的兩層混合智能控制理論，基于知識(shí)描述/數(shù)學(xué)解析。內(nèi)容遞階智能控制的基本原理遞階智能控制的結(jié)構(gòu)與理論2.1.1遞階控制的基本原理（1）大系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu)2.1.遞階智能控制的基本原理復(fù)雜大系統(tǒng)的的特點(diǎn)：階次高、子系統(tǒng)相互關(guān)聯(lián)，系統(tǒng)的評(píng)價(jià)目標(biāo)多且相互矛盾，故分解為互相關(guān)聯(lián)的子系統(tǒng)。1)集中控制2)分散控制3)遞階控制根據(jù)信息交換的方式和子系統(tǒng)關(guān)聯(lián)方式的不同，可將大系統(tǒng)控制分為以下三種基本類型：圖2.1集中控制系統(tǒng)框圖控制中心子系統(tǒng)1子系統(tǒng)n…被控對(duì)象或過程圖2.2分散控制系統(tǒng)框圖控制中心子系統(tǒng)1子系統(tǒng)n子系統(tǒng)i被控對(duì)象或過程分散控制器1分散控制器i分散控制器n圖2.3遞階控制系統(tǒng)框圖全局組織級(jí)子系統(tǒng)子系統(tǒng)子系統(tǒng)被控對(duì)象或過程局部控制器局部協(xié)調(diào)級(jí)局部協(xié)調(diào)級(jí)…局部控制器局部控制器局部控制器子系統(tǒng)…………遞階控制系統(tǒng)主要有以下3種基本的遞階形式：多重描述(Stratifieddescription):主要從建?？紤]。多層描述(Multilayerdescription):把一個(gè)復(fù)雜決策問題進(jìn)行縱向分解。多級(jí)描述(Multileveldescription):考慮各子系統(tǒng)之間的關(guān)聯(lián)，將每一層的決策問題橫向分解。這三種形式可以單獨(dú)或組合存在。（2）遞階控制的基本原理最下面一級(jí)的每個(gè)控制器只控制一個(gè)子系統(tǒng)。每一級(jí)控制器從上一級(jí)控制器接受信息，以控制下一級(jí)，各控制器之間的沖突由上一級(jí)進(jìn)行協(xié)調(diào)。協(xié)調(diào)的目的：通過對(duì)下層控制器施加干預(yù)信號(hào)來調(diào)整該層各控制器的決策，滿足整個(gè)系統(tǒng)的控制目標(biāo)完成協(xié)調(diào)作用的決策單元稱為協(xié)調(diào)器?；驹恚喊岩粋€(gè)總體問題P分解為若干有限數(shù)量的子問題Pi(i=1,…,n)。P的目標(biāo)是使復(fù)雜系統(tǒng)的總體準(zhǔn)則取得極值，則不考慮子系統(tǒng)之間的關(guān)聯(lián)時(shí)，有[P1,P2,…,Pn]的解P的解考慮到子問題之間因關(guān)聯(lián)產(chǎn)生沖突，引入?yún)f(xié)調(diào)參數(shù)λ，以解決關(guān)聯(lián)產(chǎn)生的目標(biāo)沖突。[P1(λ),P2(λ),…,Pn(λ)]|λ→λ*的解P的解適當(dāng)選擇λ，從初值λ

0迭代到終值λ*，使遞階控制達(dá)到最優(yōu)

。協(xié)調(diào)枕一般顯基于磚以下懶兩種蕩基本證原則送：1）關(guān)勤聯(lián)預(yù)謝測(cè)協(xié)疑調(diào)原走則在控歲制中騰，協(xié)慕調(diào)器俘預(yù)測(cè)介各子距系統(tǒng)稼的關(guān)困聯(lián)輸雄入輸占出變壁量，嫌下層歲的決每策單越元根界據(jù)預(yù)溝測(cè)的搶關(guān)聯(lián)御變量趙求解棍各自忽的決文策問停題。堤協(xié)調(diào)秧器再凡根據(jù)真各子袍系統(tǒng)臭達(dá)到化的性描能指植標(biāo)修旅正關(guān)挨聯(lián)預(yù)輩測(cè)值濾，下旋層的策預(yù)測(cè)成但愿懂再根摩據(jù)新憲預(yù)測(cè)刻的關(guān)紛聯(lián)變魯量求咽解決獸策問量題。悅不斷病預(yù)測(cè)—求解—修正漸預(yù)測(cè)—求解呆，直伐到總級(jí)體最德優(yōu)。蠟可在廉線應(yīng)詢用。2）關(guān)顆聯(lián)平螺衡協(xié)留調(diào)原駝則在控低制中撕，下揀層的豪決策勵(lì)單元簡把關(guān)倡聯(lián)變沉量作終為獨(dú)碌立變芽量處僚理，嚷獨(dú)立企求解唱各自歐的決其策問章題。樣協(xié)調(diào)刊器通思過施榆加干客預(yù)信理號(hào)去趣平衡棒、修釣正各自自系煤統(tǒng)的提性能偷指標(biāo)纏，以充保證但最后洲子系含統(tǒng)的李關(guān)聯(lián)伏約束掠滿足閃，總門體目曲標(biāo)最背優(yōu)。狠又成坦為目擾標(biāo)協(xié)克調(diào)原磚則。遞階翅系統(tǒng)太協(xié)調(diào)氣控制熔的任達(dá)務(wù)：使各秋子系耽統(tǒng)相原互協(xié)調(diào)調(diào)、詠配合島、制未約、東促進(jìn)腳。從老而在詳實(shí)現(xiàn)借各自非系統(tǒng)利的子涂目標(biāo)畢、子科任務(wù)拖的基需礎(chǔ)上茂，實(shí)箱現(xiàn)整垃個(gè)大拐系統(tǒng)年的總搞目標(biāo)龍、總障任務(wù)舉。遞階闊結(jié)構(gòu)沸兼有扮集中短結(jié)構(gòu)處和分貓散結(jié)雄構(gòu)的沫優(yōu)點(diǎn)熊，成秒為大該系統(tǒng)堡控制與的重榨要形毅式。秋對(duì)于錢大型園、復(fù)懶雜和滑不確刑定性怨系統(tǒng)笛，往字往采凍用遞君階控遵制。2.茅1.劉2分級(jí)從遞階呼智能穿控制垃的基彼本結(jié)袋構(gòu)多級(jí)育遞階蓄的控京制結(jié)叉構(gòu)是蛙智能街控制靜的典村型結(jié)嬸構(gòu)遞階泰智能京控制陶理論姐最早常應(yīng)用賞于工延業(yè)實(shí)瓶踐。多級(jí)毯遞階融智能斬控制站系統(tǒng)襖的結(jié)宣構(gòu)與旦一般拐多級(jí)預(yù)遞階壟控制憤系統(tǒng)失的結(jié)真構(gòu)形酒式基霧本相賤同，唇差別慈是前棄者采辦用了呢智能帥控制鐵器。薩里毫迪斯釣提出駛的三殺級(jí)遞袍階智所能控納制理乏論的苗原則經(jīng)是IP無DI（In滋cr泛ea克si榨ng扯P愈re贊ci發(fā)si幸on娃w辛it帳h丹De倍cr智ea奇si素ng培I跪nt兆el委li舅ge羞nt何)愧“精度聰隨智涼能降薯低而目提高笨”。票由組聾織級(jí)故、協(xié)卵調(diào)級(jí)蓋、執(zhí)描行級(jí)悅?cè)?jí)謎組成齡。如肉下圖漠所示澇。智能扎遞增精度筋遞增圖2.稼4分級(jí)呆遞階慘智能膝控制扶系統(tǒng)籍結(jié)構(gòu)噴示意紅圖三個(gè)挺控制刪層級(jí)脫的功襯能和享結(jié)構(gòu)欺如下沈：1.組織活級(jí)（Or旗ga龜ni舍za銳ti段on泛l咽ev濾el）組織議級(jí)是次遞階叮智能六控制鋼系統(tǒng)企的最諷高級(jí)欺，是世智能泄系統(tǒng)滿的“跑大腦喪”，忌能模躺仿人葵的行柄為功食能，距具有腎相應(yīng)蛋的學(xué)申習(xí)能仰力和江高級(jí)要決策密能力鄉(xiāng)豐，需織要高夕級(jí)的塑信息水處理傘。組沒織監(jiān)伸視并敵指導(dǎo)狗協(xié)調(diào)彈級(jí)的雖所有躁行為侄，具旨有最繁高的硬智能常程度初。根晝據(jù)用炒戶對(duì)膛任務(wù)另的不議完全攀描述弱與實(shí)拼際過圓程和堵環(huán)境尤的有飛關(guān)信痰息，套組織湊任務(wù)帆，提嬸出適款當(dāng)?shù)募】刂莆Ｊ截i向下怨層傳甲達(dá)，勒以實(shí)捐現(xiàn)預(yù)藝定控贊制目狹標(biāo)。（2）協(xié)巧調(diào)級(jí)(C爪oo斧rd鍋in飼at損io焰n伯Le肢ve局l)次高葵級(jí)，舍任務(wù)米：協(xié)店調(diào)各洽控制剩器的建控制揀作用劈燕與各瘡子任舟務(wù)的餓執(zhí)行繁。進(jìn)一上步分幼為兩選層：猴控制雜管理叔分層零和控叔制監(jiān)序督分恩層。管理翼分層股：根悄據(jù)下歪層的駝信息弊決定逃如何險(xiǎn)完成餡組織屢級(jí)下舉達(dá)的勁任務(wù)廟，以暢產(chǎn)生妨施加邊于下愿一層門的控歪制指鄙令。監(jiān)督列分層眨：保仗證、粱維持詞執(zhí)行氣級(jí)中忙各控巡壽制器京的正書常運(yùn)覆行，家并進(jìn)請(qǐng)行局紙部參層數(shù)整欺定和姻性能鉗優(yōu)化烈。由多勾個(gè)協(xié)菊調(diào)控嘴制器債組成攻。是組惑織級(jí)悲和執(zhí)馳行級(jí)述之間暑的接哄口，約運(yùn)算痛精度德較低且，但績有較面高的趴決策攪能力土與學(xué)外習(xí)能托力。（3）執(zhí)圾行級(jí)擠（Ex醉ec醫(yī)ut富iv電e吧Le郊ve退l）是最狹低一賢級(jí)，誰由多廳個(gè)硬脊件控鄉(xiāng)豐制器谷組成考。任箱務(wù)：姻完成柴具體戰(zhàn)的控輝制任侮務(wù)，突通常鉤是執(zhí)仆行一鐘個(gè)確揪定的榴動(dòng)作毛，直透接產(chǎn)誕生控錘制信征號(hào)，錘通過遵執(zhí)行齡機(jī)構(gòu)嬸作用裳于被護(hù)控對(duì)件象；綿同時(shí)怠通過妄傳感煤器測(cè)外量環(huán)財(cái)境的救有關(guān)直信息你，并舊傳遞劫給上施一級(jí)遠(yuǎn)控制納器，普給高叛層提覺供相穗關(guān)決蛾策依偵據(jù)。智能蓮程度虛最低鐵，控?fù)糁凭缍茸钤旮哌f階牽智能柳控制辰系統(tǒng)幫三個(gè)壯基本櫻控制佛級(jí)的墨級(jí)聯(lián)蹈交互特結(jié)構(gòu)辜圖圖2.例5遞階扎智能吧控制懼系統(tǒng)蜂的級(jí)延聯(lián)結(jié)唉構(gòu)執(zhí)行蓄級(jí)至響協(xié)調(diào)級(jí)熄的在鍛線反饋婆信號(hào)協(xié)調(diào)愁級(jí)至員組織級(jí)馬的在詞線反饋稿信號(hào)遞階勻智能輕控制辰系統(tǒng)泳作為晶一個(gè)飲整體暢，把字用戶亦指令宵轉(zhuǎn)為盜一個(gè)常物理雞序列郊，系亮統(tǒng)的端輸出載是一督組施釣加于腐被控忠過程導(dǎo)的具斗體指型令。豬系統(tǒng)粗的操功作是暮由用森戶指贊令及經(jīng)與環(huán)坐境交噴互作楚用的醉傳感懂器的糠輸入雁信息哈決定郵的。傳感妹器分氣為外瘡部傳浮感器租和內(nèi)睡部傳謊感器活，分中別提良供工傭作環(huán)觸境（銹外部引）和岔每個(gè)翅子系督統(tǒng)（冒內(nèi)部樹）的逗監(jiān)控魚信息紫。2.興1.那3遞階邪智能畢控制甩的熵忙準(zhǔn)則對(duì)于貝圖2.裳4所示縮慧的多白級(jí)遞恭階智截能控赴制，渡從最弦低級(jí)獨(dú)執(zhí)行轎級(jí)→次征高級(jí)擦協(xié)調(diào)許級(jí)→琴最高役級(jí)組幕織級(jí)葛，智康能要膀求逐惰步提癢高，傾而精慚度則灘遞減保。此暫類結(jié)冒構(gòu)有綁如下姜特點(diǎn)茅：1）越姐是處級(jí)于高際層的蘋控制敘器，窄對(duì)系補(bǔ)統(tǒng)影加響也柜越大鑄。2）越型是處嚷于高航層，酸就有頑越多貸的不暢確定匙性是編問題懶的描粱述難梳以量刷化可見睜，智翠能主俯要體渴現(xiàn)在灘高層,因次艦在高產(chǎn)層應(yīng)貨該采犯用基零于知碎識(shí)的猾組織融級(jí)。對(duì)于拉不確聾定性籃問題叛，通油常采魯用熵(E始nt動(dòng)ro猶py騰)函數(shù)柔作為辱性能稼度量群，以答熵最窯小去掠確定災(zāi)最優(yōu)眉控制泊策略雷。香農(nóng)緒提出君的信趙息負(fù)泡熵對(duì)于寬離散還的隨獅機(jī)過先程x,熵H(x)的定炭義為稈。式中P(x)為x的概伍率密給度函賴數(shù)，E[]為期扁望值棉。（2.河1）對(duì)于積連續(xù)斯的隨達(dá)機(jī)過鋒程x,熵H(x)的定督義為忌。（2.祥2）從熵匪的表企達(dá)式遲可知嚇，熵言是隨悠機(jī)變艘量自品信息富的蛙數(shù)學(xué)憤期望。熵越躲大，碗期望銳值越俘大。咸熵越召大表哨明不囑確定灶性越建大。詳選擇幫對(duì)數(shù)怕度量謎信息畫的方催便之巨處是踐兩個(gè)緊信息獲相加鑒的總專信息裁量等壘于每恢個(gè)信泉息單響?yīng)毚娣荚跁r(shí)敵各自發(fā)信息業(yè)量之劣和。在薩港里迪遵斯的廁遞階圣智能換控制庭系統(tǒng)飽中，窮對(duì)各眨級(jí)采仆用熵炸作為乒測(cè)度糖。組腫織級(jí)慈用熵筍衡量辜所需洋知識(shí)衛(wèi)；協(xié)坦調(diào)級(jí)墓用上柴測(cè)量驢協(xié)調(diào)奪的不岡確定嚼性；騙執(zhí)行罵機(jī)用佳上表祝示系談統(tǒng)的浸執(zhí)行副代價(jià)愚。每位一級(jí)悶的熵倘相加謝成為戶總熵塘，用瞞于表跟示控鑒制作還用的洞總代陽價(jià)。管設(shè)計(jì)哄和建寒立控灣制系況統(tǒng)的糧原則各就是傻總熵頁最小勵(lì)。2.烘1.知4分級(jí)廳遞階惹智能違控制察的基饑本原聽理智能栽機(jī)器宋中的肝高層猶功能白模仿枯人的吧行為,是基遭于知購識(shí)系欺統(tǒng)的。敞控制蔥系統(tǒng)莊的規(guī)挺劃、緒決策凳、學(xué)孟習(xí)、旦數(shù)據(jù)面存取葛和任展務(wù)協(xié)塵調(diào)等功能夸，都鴉可看虹作是掉知識(shí)別的處膛理與識(shí)管理竿。另沃一方環(huán)面，鎖控制刪系統(tǒng)的問帆題可呀用熵里作為爺控制蘆度量徒來重桌新闡毫述，攤以便城綜合制高層攤中與機(jī)器內(nèi)有關(guān)秒的各尤種硬央件活吼動(dòng)。波因此蝴，在抬機(jī)器亦人控歪制的裕例子情中，視覺框協(xié)調(diào)蹈、運(yùn)或動(dòng)控抓制、額路徑紙規(guī)劃賄和力朽覺傳蹲感等斬可集抄成為千適當(dāng)?shù)暮癁V數(shù)。通因此睡，可蛛把知棵識(shí)流客看作捆這種遺系統(tǒng)檔的關(guān)壩鍵變制量。傭一臺(tái)知識(shí)蓋機(jī)器輔內(nèi)的艱知識(shí)古流分臥別代辣表下弱列幾頓個(gè)方浸面作報(bào)用：1）數(shù)料據(jù)處速理與飯管理話；2)由CP障U執(zhí)行晃的規(guī)表劃與殃決策甲；3)通過混外圍口設(shè)備柔獲取萬外界鋼信息戒和數(shù)遷據(jù)；4)定義姐軟件問的形謎式語敗言。為了治介紹IP錘DI，首俯先介安紹一竄下相壘關(guān)概咳念。定義2.錄1機(jī)器卻知識(shí)(M痰ac窮hi衡ne短K熊no杰wl甜ed哈ge波,陶K)消除總智能積機(jī)器檔指定惠任務(wù)厲的不炮確定磚性所猾需要售的結(jié)構(gòu)信世息。置知識(shí)洞是一份個(gè)由慰機(jī)器盜自然判增長錘的累勸積量裕。定義2.享2機(jī)器覽知識(shí)塔流量(R螺at芬e塔of賭M黑ac劇hi游ne緒K嫂no懸wl泉ed衛(wèi)ge阿,洪R)通過徹智能晝機(jī)器假的知永識(shí)流姓，即朝機(jī)器能知識(shí)挖的流疲率。對(duì)事眉件或蹈活動(dòng)孕的數(shù)墓據(jù)庫(D們B)進(jìn)行蜂操作堆以產(chǎn)詢生知件識(shí)流的勁動(dòng)作員或規(guī)蠅劃的視集合證，即念分析許和組杜織數(shù)擔(dān)據(jù)，溉并把數(shù)兩據(jù)變火換為德知識(shí)碧。定義2.帖3機(jī)器劇智能(M油ac弱hi邀ne漸I劍nt視el檢li堆ge栽nc刺e，MI皂)定義2.段4機(jī)器端不精令確性(M酬ac違hi歸ne酷I逼mp股re連ci胞si形on圍)執(zhí)行追智能止機(jī)器錦任務(wù)孔的不戲確定程性。定義2.寨5機(jī)器跟精確睜性(M離ac悠hi低ne先P吩re來ci冤si底o(hù)n教)機(jī)器獄不精綱確性頓的補(bǔ)脆。由于攤概率道論是駛處理讓不確鋸定性交的經(jīng)舌典理需論，英所以睬可用議事件桌發(fā)生離的概兩率去摟描述寄和計(jì)每算推伐理的禾不確們定性森測(cè)度轟。知?dú)ぷR(shí)流你、機(jī)柜器智奔能、眠數(shù)據(jù)灘庫之紡間的合概率瘋關(guān)系輛如下吃：MI和DB的聯(lián)孩合概訪率產(chǎn)外生知膚識(shí)流摘的概劇率為由概逮率論捉的基酬本理拾論可脾推出兩端茫取對(duì)壤數(shù)該公工式表客示出暑了知俯識(shí)流村、機(jī)慢器智仙能與碑知識(shí)它數(shù)據(jù)蝴庫之改間的略簡單生概率雅關(guān)系門。若MI和DB無關(guān)杠，則由上臣式可雹看出盡，期猾望R不變草，若蠟增大DB的熵奇，就撞要減翅小MI的熵笨。反示之，衛(wèi)若減壟小DB的熵格，就添要增片大MI的熵樹。這排就是IP珠DI原則團(tuán)。對(duì)該雄公式活兩端蕩取數(shù)全學(xué)期淺望，白可得啞熵方誼程綜上磚所述未，分級(jí)蔬遞階肢智能狗控制刻原理撇為：系統(tǒng)也按照譜自上區(qū)而下仙精度軋漸增顯、智蔬能漸棕減的謹(jǐn)原則喂建立鳳遞階鹿結(jié)構(gòu)倒，而支智能搜控制晉的設(shè)灑計(jì)任梨務(wù)是丹尋求半正確淘的決積策和悅控制偽序列浴，以獸使整蝴個(gè)控乘制系斧統(tǒng)的摩總熵況最小肆。這姜樣，匯遞階采智能潛控制傅系統(tǒng)莖就能負(fù)在最肌高級(jí)候組織狼級(jí)的腦統(tǒng)一干組織緞下，鐮實(shí)現(xiàn)兩對(duì)復(fù)艙雜、給不確凝定系肅統(tǒng)的幣優(yōu)化欠控制。組織動(dòng)級(jí)智智能高改，但雪精度把低；歡協(xié)調(diào)舅級(jí)具完有一州定的窄智能置；執(zhí)廈行級(jí)虜有很良高的江控制攔精度鹿，但戀智能缸低。2.嚼2分級(jí)記智能丑控制沿的結(jié)亦構(gòu)與堆理論組織憐級(jí)的原結(jié)構(gòu)弦圖見俯圖2.欣6。其如主要槐功能跪有以早下幾趙種：2.撒2.輛1組織叼級(jí)的脾結(jié)構(gòu)厲與理辜論1）推養(yǎng)理：把不俯同的肺基本滅動(dòng)作捏與所決接收算的指劈燕令通卵過推兵理聯(lián)山系起晴來，桃并在顫概率亮上評(píng)法估每體個(gè)動(dòng)槐作。2）規(guī)排劃：疏對(duì)動(dòng)歸作進(jìn)湊行排尋序，偏并用電熵函褲數(shù)計(jì)險(xiǎn)算活誼動(dòng)的轉(zhuǎn)不確莫定性吃。3）決爬策：勤選擇選最大技可能車的決測(cè)策。4）反光饋：從較趁低層太選取待反饋收信息任通過自學(xué)習(xí)園算法投更新尿概率夕。5）存毅儲(chǔ)變鋒換：雷更新喊長效抽記憶偏存儲(chǔ)圈器中碼的內(nèi)宏容。圖2.匙6組織投級(jí)的菠結(jié)構(gòu)跑框圖組織邪級(jí)通警過人癢機(jī)接蛾口和銜用戶罩進(jìn)行這交互鵲，執(zhí)跡行最伙高決鬧策的拐控制針功能吃，主冤要對(duì)深知識(shí)舍進(jìn)行霸處理灣。組訓(xùn)織級(jí)稻的功概能建省立在恰人工術(shù)智能纏的知逢識(shí)表彩示、推理姥、規(guī)擺劃、御決策島、學(xué)噴習(xí)（她反饋唉）和彎記憶擇操作掘的基側(cè)礎(chǔ)上裂，其額任務(wù)合是典亞型的桐人工過智能炒中的臨問題躁求解醒，可球以用滔模糊撐自動(dòng)燭機(jī)或Bo愚lt醉za愚ma徐nn機(jī)神辜經(jīng)網(wǎng)吃絡(luò)(B鑰M網(wǎng)絡(luò))等實(shí)卵現(xiàn)組伸織級(jí)贏的相技關(guān)功配能。她圖2.鴉6可視失為一謊個(gè)Bo秒tl掌zm線an慨n機(jī)結(jié)或構(gòu)。Bo井lt扭zm槍an敞n機(jī)能做從幾步個(gè)代螞表不聾同基賄元事向件的栽節(jié)點(diǎn)膊（神庫經(jīng)元充）搜褲索出虛最優(yōu)乳內(nèi)連蠢關(guān)系襯，以癢產(chǎn)生垂某個(gè)對(duì)定義展最優(yōu)絡(luò)任務(wù)財(cái)?shù)男挪裣⒋c。學(xué)習(xí)肚時(shí)必恒須給律出一城組樣季本協(xié)調(diào)益級(jí)由奔一定手?jǐn)?shù)目喇的具禮有固愿定結(jié)初構(gòu)的串協(xié)調(diào)壓器組叨成，培接受開從組糧織級(jí)鑰傳來摘的命偵令，惠經(jīng)過嘉實(shí)時(shí)繭信號(hào)毯處理便，向市執(zhí)行瘋級(jí)傳禿送可阿供執(zhí)酸行的趕具體嗓動(dòng)作含的序斷列。2.牌2.仆2協(xié)調(diào)拌級(jí)的促結(jié)構(gòu)蓮與理鑰論組織晌級(jí)中卷的每遇個(gè)任怨務(wù)在綠協(xié)調(diào)滋級(jí)分罵解為蕩不同殺的子赴任務(wù)召，協(xié)笑調(diào)級(jí)嶺的目造標(biāo)便腿是闡留述實(shí)絮際控柏制問耀題并鉗決定槐如何疫規(guī)劃迅執(zhí)行仗。由互于系率統(tǒng)是拖遞階尊控制拍結(jié)構(gòu)襖的，看因此制規(guī)劃則是遞羅減的盡。協(xié)調(diào)競(jìng)級(jí)一執(zhí)般采府用圖2.早8所示末的樹候型結(jié)影構(gòu)。協(xié)調(diào)輪級(jí)不瓣具有早組織妙級(jí)那娛樣的出推理炎能力巖，其訪智能丑在于穩(wěn)：用最帆有希江望的嫁方式修執(zhí)行性組織鉗級(jí)的溉規(guī)劃令。圖2.利8協(xié)調(diào)知級(jí)的幅結(jié)構(gòu)萄框圖從組某織級(jí)松傳來悶的命沫令首講先送雖到分餅配器花，分蝴配器焰根據(jù)寇當(dāng)前恒工作金狀態(tài)家，將遷組織怒級(jí)的束基元澆事件懷序列壁反映陳為面兇向協(xié)花調(diào)器彈的控壺制行潮動(dòng)，耀并送吩往相亮應(yīng)的總協(xié)調(diào)腸器。憂協(xié)調(diào)役器能址夠?qū)⒛樋刂撇?dòng)作床順序民變換毀成具軌有必魂需數(shù)恥據(jù)的麻和面餃向硬晨件的解實(shí)時(shí)甘操作輔動(dòng)作莊，并拿發(fā)送婦給執(zhí)捷行裝櫻置；役并把望執(zhí)行炊任務(wù)出的結(jié)送果報(bào)饞告給坊分配咬器。余在分略配器駛的監(jiān)統(tǒng)督下耐，協(xié)條調(diào)器兆相互敲協(xié)作麥，共床享信揚(yáng)息。分配努器需翅要有伐以下電能力:通信肉能力賭：數(shù)據(jù)況處理忌能力偉：任務(wù)雁處理屑能力蓮：學(xué)習(xí)絨能力:協(xié)調(diào)交器和裁組織番器具挽有相裝同的邁組織鈔結(jié)構(gòu)勸和功橡能。數(shù)據(jù)拌處理稅器完健成任朝務(wù)描原述、票狀態(tài)袋描述綿和數(shù)肅據(jù)描奇述。任務(wù)羊處理殊器完杜成任醬務(wù)調(diào)吩度、射任務(wù)厲轉(zhuǎn)換拉和任錯(cuò)務(wù)建匯立。學(xué)習(xí)雖處理殲器使慚用不旁同的獎(jiǎng)學(xué)習(xí)幣機(jī)制羅，改位善任鵲務(wù)處甲理器褲的特這性，墻以減字少在刃決策隆和信睡息處肝理中垮的不領(lǐng)確定綠性。都有賀一個(gè)鳳監(jiān)督半器。協(xié)調(diào)少級(jí)的惠基本居功能猶：將祝組織比級(jí)發(fā)半出的澆高級(jí)倚命令旦語言污翻譯途成低應(yīng)層裝野置可西以執(zhí)截行的盆操作招語言撐。實(shí)現(xiàn)絹方法盛有很鎖多，醉常用上方法猾是Pe窮tr魯i網(wǎng)翻猾譯器忽。執(zhí)行活級(jí)是接遞階獄智能頑控制沈的最陷低層耐，要著求具殺有較所高的腳精度風(fēng)但較梳低的潔智能會(huì)；它風(fēng)按控機(jī)制論麻進(jìn)行匹控制蒼，對(duì)麗相關(guān)干過程爸執(zhí)行纖適當(dāng)蔥的控醋制作鼓用。菠可采充用最賀優(yōu)控真制理吼論進(jìn)須行設(shè)狡計(jì)。窮執(zhí)行嘩級(jí)的活性能避也可繼由熵穴來表身示，牙可將悔低層夕的實(shí)敞際控頸制問芹題與卡高層柄的信索息論狂的分莊析方躍法統(tǒng)摸一起神來。活此熵妖測(cè)量純并選惠擇控柜制(執(zhí)行康某任證務(wù))的不素確定縣性。其我們練能夠章選擇郵某個(gè)靠最優(yōu)律控制假使此儲(chǔ)熵(即執(zhí)永行的慶不確百定性)為最礙小。哥可把遠(yuǎn)此熵蓋看作辯一種睬能量秧。2.慘2.群3執(zhí)行搖級(jí)的瞇分析興理論以上子介紹愛的是Sa玻ri蓄di封s提出卷的用料熵的尋概念那將遞命階智氧能機(jī)辛器人狹的三牢級(jí)統(tǒng)觀一描玩述的毯方法辱。也忙適用波于一嶺般的部遞階椒智能碰控制遺系統(tǒng)虛。由于載熵滿皇足可娘加性漏，因?yàn)醮擞衫缛魏螑炞酉稻咏y(tǒng)組佳合而襖成的愁系統(tǒng)疊都可梨以對(duì)乳其總讀熵最悄小化臉而成初為最學(xué)優(yōu)系沸統(tǒng)。（1）機(jī)屢械手蒼分級(jí)智能頁控制度系統(tǒng)2.姐2.姜4遞階黑智能挖控制范系統(tǒng)美國妨普渡方大學(xué)賠高級(jí)臣自動(dòng)慘化研吧究實(shí)非驗(yàn)室漲成功掉地將東分級(jí)智能災(zāi)控制穴系統(tǒng)司理論撒應(yīng)用鳳于機(jī)暖器人俗控制域，設(shè)秘計(jì)了謀一個(gè)PU盤MA越60袋0機(jī)械旱手智患能控逢制系她統(tǒng)，張如圖2.然10。圖2.衛(wèi)10機(jī)械秀手分境級(jí)遞牢階智米能控歇制系梳統(tǒng)結(jié)下構(gòu)示隊(duì)意圖組織片控制碎器傳感娘器協(xié)飲調(diào)器手臂班協(xié)調(diào)阻器視覺館協(xié)調(diào)產(chǎn)器上臂歸控制加器手部料控制鋤器傳感懲器關(guān)節(jié)1-玻3關(guān)節(jié)4-腰6手指攝像鄭機(jī)輸入聰指令第一惑級(jí)組織提級(jí)第二添級(jí)協(xié)調(diào)蓮級(jí)第三奶級(jí)執(zhí)行戴級(jí)對(duì)象該機(jī)迎械手濟(jì)分級(jí)破智能意控制再系統(tǒng)搜的第虹一級(jí)逐為組眼織級(jí)岔；第留二級(jí)酒協(xié)調(diào)司級(jí)由待視覺唯系統(tǒng)仰協(xié)調(diào)夕器、溪機(jī)械瞇臂協(xié)怒調(diào)器畜、傳吉感協(xié)梨調(diào)器不組成型；執(zhí)戲行級(jí)膨由上很臂控碰制器晨與手漿部控蠅制器橫組成撥，實(shí)喘現(xiàn)6個(gè)關(guān)須節(jié)及袋一個(gè)泉夾手尖的具妖體控謹(jǐn)制。該機(jī)摘械手結(jié)可以斷實(shí)現(xiàn)7個(gè)自桐由運(yùn)檢動(dòng)，脫其中濫三個(gè)謊是臂或關(guān)節(jié)方的轉(zhuǎn)留動(dòng)，3個(gè)是春手的毅定位還，1個(gè)是并手指甘的開跨閉動(dòng)棋作。2）協(xié)猴調(diào)運(yùn)陳動(dòng)控儉制功右能，垂自主蜂協(xié)調(diào)搞位置想控制美和速已度控消制燭。該系買統(tǒng)能時(shí)實(shí)現(xiàn)損以下燦功能慣：1）人-機(jī)械舊手通劫訊功析能，野識(shí)別汪操作政人員尖指令霧，與鋒操作香人員快交互都作用澤。3）與痛環(huán)境源交互寨的功潑能，殿對(duì)來禾自攝污像機(jī)逆或其上它傳遮感器適的反岡饋信勢(shì)息進(jìn)敬行綜鞭合，徐并修毀正控踩制策兄略與再動(dòng)作酒序列位，實(shí)蹦現(xiàn)各復(fù)種控嘉制任答務(wù)宮。當(dāng)發(fā)兔出某著個(gè)具驅(qū)體指殖令時(shí)獄，機(jī)伍器人播手臂邊控制稻器就鋼能把誦相應(yīng)件的控忽制信服號(hào)加風(fēng)至各展關(guān)節(jié)垂控制諸器，懷以移因動(dòng)手礎(chǔ)臂到巨期望俊的最渴后位喂置。（2）遞階蝴智能統(tǒng)集散淺控制串系統(tǒng)集散介控制趨系統(tǒng)(D尋is呆tr言ib末ut倡ed閥C單on正tr噴ol資S暴ys滴te項(xiàng)m)出現(xiàn)驢于20世紀(jì)70年代覆中期房誠，是宜計(jì)算桂機(jī)技修術(shù)、枝通信勝技術(shù)描與CR啊T顯示穿技術(shù)組相結(jié)姐合的旋產(chǎn)物知。以柳微處訊理機(jī)貨為核靜心，你并把討工業(yè)罩控制仿機(jī)、斥數(shù)據(jù)雅通訊跑系統(tǒng)陸、顯班示操送作裝沈置、蝴模擬乒儀表稠等有回機(jī)結(jié)姜合起亞來，昏在控周制領(lǐng)每域已乒得到客廣泛舅的應(yīng)館用。典型培的集顆散控焦制系留統(tǒng)是生分級(jí)陣分布己式控?zé)嶂平Y(jié)