楓葉大飯店如何打造一流

員工隊(duì)伍

－――從員工流失率談起07年國(guó)內(nèi)各大城市星級(jí)飯店員工流失率調(diào)查問題一：您的年齡？20歲以下114票占4.107%21-25歲1293票占46.57%26-30歲848票占30.55%31-40歲449票占16.17%41-50歲66票占2.38%50歲以上6票占0.216%問題二：您有跳槽的意愿嗎？已經(jīng)在運(yùn)做中1020票占36.823%萌生了跳槽的想法1053票占38.014%沒有跳槽的意愿252票占9.097%在兩難的抉擇中445票占16.065%問題三：如果您曾經(jīng)跳槽，或者您希望跳槽，

那么引發(fā)您跳槽的原因是什么？為實(shí)現(xiàn)自身價(jià)值、謀求發(fā)展而跳槽1527票占55.467%為尋求更高的薪酬收入而跳槽766票占27.824%為尋求一個(gè)穩(wěn)定的工作而跳槽205票占7.446%為尋求人生體驗(yàn)而跳槽117票占4.250%人際關(guān)系沒有處好47票占1.707%其他91票占3.305%問題四：您平均多久跳槽一次？1年以內(nèi)575票占21.320%1~2年以內(nèi)1043票占38.673%2~4年837票占31.034%5~10年192票占7.119%10年以上50票占1.854%問題五：您對(duì)飯店未來工作的看法？迷茫1264票占58.558%美好1009票占41.442%調(diào)查反映出的規(guī)律1,飯店員工流失率最高的年齡階段在20－30歲之間2，存在跳槽想法的員工占了員工比例的多數(shù)。3，收入低往往不是跳槽的主要原因。（收入低大多是表面原因）4，員工對(duì)飯店的軟行需求往往得不到滿足。（職業(yè)發(fā)展空間，人際關(guān)系和睦，自尊心得到滿足，自我價(jià)值實(shí)現(xiàn)等）5，員工流失率偏高的部門，管理層要進(jìn)行自我檢討。（韓信的例子，管理者的魅力）馬斯洛的需要層次理論生理需要――安全需要――情感需要――受尊重需要――自我實(shí)現(xiàn)的需要.真實(shí)了人性的本質(zhì)，軟需求往往大于硬需求，管理工作中應(yīng)該遵循員工處于的需要層次進(jìn)行區(qū)別性對(duì)待。(乞丐－蓋茨)管理者應(yīng)該重視研究員工的心理需求層次員工流失率根據(jù)中國(guó)飯店協(xié)會(huì)調(diào)查，過去五年中，國(guó)內(nèi)星級(jí)飯店員工流失率平均值為24％，優(yōu)秀飯店控制在15％以下，糟糕的飯店甚至可以達(dá)到50％以上，流失率可以真實(shí)反映飯店經(jīng)營(yíng)管理的水平及效益。核心員工核心員工：飯店最珍貴的人力資源，任何一個(gè)部門的核心員工的流失對(duì)會(huì)對(duì)飯店的管理者帶來巨大麻煩。擒賊先擒王，留住核心員工，能極大降低員工流失率。核心員工與普通員工的區(qū)別，“黃金定律”的二八法則：企業(yè)的80%的利潤(rùn)是由20%產(chǎn)品創(chuàng)造的，企業(yè)20%的員工創(chuàng)造了80%的價(jià)值，這個(gè)比率反映了核心員工的價(jià)值。鐵打的營(yíng)盤流水的兵，但是核心員工一個(gè)也不能流失，核心員工是頂梁柱，一個(gè)頂三個(gè)。（可口可樂與腦黃金）核心員工流失及其影響要素越是核心員工，越容易流失，因?yàn)楹诵膯T工的職業(yè)選擇面廣，越是非核心員工，越容易沉淀下來，半死不活，最終讓飯店麻木遲鈍，造就平庸企業(yè)。A福利待遇往往不是核心員工流失的首要原因。（工資低只是辭職時(shí)常使用的借口）B工作的有無自由空間，是否受壓抑？（工作不開心，不如早離開。若為自由故，兩者皆可拋）C工作有無挑戰(zhàn)性，上級(jí)是否給予下級(jí)足夠的工作自由發(fā)揮空間？（不要怕員工比你強(qiáng)）核心員工流失及其影響要素D個(gè)人在飯店中的職業(yè)前景發(fā)展，上升空間是否良好和通暢？（大牛的職業(yè)故事）E飯店各級(jí)管理部門可否位員工提供有吸引力的培訓(xùn)學(xué)習(xí)機(jī)會(huì)？（優(yōu)質(zhì)培訓(xùn)也是員工重要福利，外資飯店留人的法寶）以上是影響核心員工流失的主要因素，這些因素都是企業(yè)可以控制并改善的內(nèi)部因素，楓葉大飯店各級(jí)管理干部可以站在各自的管理層面上有效控制這些要素，最大程度保留核心員工。核心員工流失給楓葉大飯店

帶來的巨大危害A高員工流失率會(huì)極大的吞噬飯店的微薄利潤(rùn)（飯店沒有利潤(rùn)，員工福利就沒有保證）B給各級(jí)管理者帶來工作上的混亂（坦明理論：飯店投訴“15－85”模式）C損害飯店長(zhǎng)期服務(wù)質(zhì)量和企業(yè)品牌聲望（顧客很生氣，同行很高興，員工很失望）D挫傷留守員工的工作積極性（促使更多的員工見異思遷）E不利于飯店形成健康積極的企業(yè)文化（人有個(gè)性，企業(yè)也有個(gè)性，物以類聚，優(yōu)秀的企業(yè)文化是一塊磁石）楓葉大飯店管理層減少核心

員工流失的對(duì)策A盡可能提高員工滿意度與忠誠(chéng)度（糾正顧客是上帝的理念，用心去交流。員工也是上帝，用心去交流）B提供良好的職業(yè)教育培訓(xùn)，每個(gè)部門都應(yīng)該制定系統(tǒng)性培訓(xùn)計(jì)劃（優(yōu)秀的培訓(xùn)很吸引員工，對(duì)知識(shí)的渴望往往超越金錢）C培育核心員工，優(yōu)化淘汰機(jī)制，防止二流員工沉淀。（防止丑人多作怪的逆淘汰現(xiàn)象，劣幣驅(qū)除良幣規(guī)律）楓葉大飯店管理層減少核心

員工流失的對(duì)策D簡(jiǎn)化本部門人際關(guān)系環(huán)境，嚴(yán)管不怕，只要處理公正，大家就服。防止小團(tuán)體滋生。（不需要聰明，只需要公正）E各級(jí)管理者要掌握批評(píng)人的藝術(shù)，善于打糖衣炮彈。（大棒加胡蘿卜，打他還讓他感激你，關(guān)注人格尊嚴(yán)）F核心員工要辭職，心靈溝通無法挽回時(shí)不要強(qiáng)留。（堅(jiān)持員工離職不帶遺憾）G人員招聘環(huán)節(jié)，要突出職業(yè)穩(wěn)定性，大學(xué)生未必是核心員工儲(chǔ)備對(duì)象（人才浪費(fèi)與眼高手低，大學(xué)生把飯店當(dāng)臨時(shí)旅舍）。飯店管理的本質(zhì)是溝通（1）對(duì)待難纏客人進(jìn)行溝通時(shí)，曲線思維比直線思維更加有效率。案例分析：晚上１１點(diǎn)過，前廳員工看到一位客人脫了鞋躺在楓葉大飯店一樓休息區(qū)的沙發(fā)上睡覺，于是就過去勸說客人，并解釋這是酒店的公共區(qū)域不允許客人在這里睡覺．服務(wù)員詢問了客人的房號(hào)說送他到房間，可是客人拒絕回答（此客人喝多了）．并說：“就是要在這里睡覺，有本事就叫保安來打他！”馬上讓保安來勸說客人，可是客人還是不動(dòng)并且開始漫罵。你作為部門管理者，如何與客人溝通？（大家討論）溝通案例討論直線思維：叫保安把客人馬上拖出去。曲線思維：A，先生您好，在大廳里睡覺很容易感冒，為了您的身體著想，由我們服務(wù)員摻扶您回自己房間睡，好嗎？B，先生別生氣，我給您倒杯茶，這樣您休息會(huì)感覺舒服一點(diǎn)。同時(shí)盡快讓客房拿一小枕頭和毛毯，給客人蓋上，干脆把客人的鞋子也幫助脫掉，盡可能的讓客人感到十分的慚愧，自行回房。C，如果感化措施都沒有效的話，大家不妨發(fā)動(dòng)腦筋，想出具有創(chuàng)造力的點(diǎn)子出來。溝通中的“脾氣敗”與“挫折激勵(lì)”脾氣敗——因?yàn)榭刂撇涣俗约旱钠?，意氣用事而?dǎo)致的失敗。挫折激勵(lì)――就是管理者幫助員工通過總結(jié)挫折的教訓(xùn)，從而達(dá)到正面激勵(lì)的目的和效果。適應(yīng)人群：老板，飯店經(jīng)理，主管，領(lǐng)班等人群。溝通案例分析典型病例：深圳新世紀(jì)大飯店一名新招收的客房服務(wù)員，偷盜房間住店客人價(jià)值5萬元元的財(cái)物后悄悄逃走。羞愧懊悔的主管（負(fù)責(zé)招聘并管理該員工）隨即向總經(jīng)理提出辭職，以示謝罪。如果你是總經(jīng)理，你會(huì)怎樣處理？（大家討論）大多數(shù)普通人會(huì)火冒三丈，嚴(yán)厲指責(zé)，并開除當(dāng)事人。這樣做有什么好處？或許可以殺一儆百，或許可以削弱你的忿忿之氣，但于事無補(bǔ)，損失無法挽回?？偨?jīng)理當(dāng)著這位主管的面，把辭職信撕為兩半，丟進(jìn)垃圾桶。并笑著對(duì)他說：“開什么玩笑？飯店剛因?yàn)槟愕墓芾聿粐?yán)損失5萬元，你不把它賺回來就別想離開。”主管大出意外，立即化羞愧為奮發(fā)，變壓力為動(dòng)力，在隨后的一年時(shí)間里，為公司創(chuàng)造了遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于5萬元的利潤(rùn)。案例給我們的啟發(fā)富蘭克林說：“事情常常從憤怒開始，以羞辱結(jié)束?！痹陲埖旯ぷ髦?，心理壓力很大，你自己有這樣的毛病嘛？心靜如水是一門很高的管理藝術(shù)，掌握該藝術(shù)會(huì)使人時(shí)刻時(shí)刻避免“脾氣敗”，當(dāng)錯(cuò)誤出現(xiàn)，也許是個(gè)契機(jī)，要善于抓住這種機(jī)會(huì)進(jìn)行挫折激勵(lì)，往往能化被動(dòng)于主動(dòng)。傾聽和贊美是最鋒利的溝通武器高超的溝通技巧在于傾聽，尤其與客人交流時(shí)，知己知彼百戰(zhàn)百勝，注意二八定律，20％的時(shí)間自己說話，80％的時(shí)間用來傾聽，越保持傾聽，越掌握控制權(quán)。世界上最偉大的推銷員，急躁的原一平贊美是有效溝通的銳利工具每一個(gè)人都喜歡聽到別人對(duì)自己的贊美，你能經(jīng)常贊美別人嗎？真心的贊美是生活中最珍貴的禮物，也是成本最低的禮物。贊美是銳利的溝通武器，贊美需要掌握一定的技巧，要主動(dòng)觀察和尋找對(duì)方的優(yōu)點(diǎn)加以提煉，真心的贊美，不能毫無根據(jù)的胡亂贊美，三個(gè)原則：A建立贊美的習(xí)慣B贊美要避免含糊籠統(tǒng)C轉(zhuǎn)述的贊美威力最大（雙倍贊美）楓葉大飯店如何打造

一流員工隊(duì)伍？要有一股過硬的作風(fēng)與良好的風(fēng)氣A注重整體利益的基礎(chǔ)上，提倡群策群力（決議問題提倡頭腦風(fēng)暴，如抓蒼蠅案例）B重視員工個(gè)體差異與爭(zhēng)論，存同求異，揚(yáng)長(zhǎng)避短。（看人看長(zhǎng)處，每一個(gè)人都有閃光點(diǎn)，如何激發(fā)？）C員工矛盾的處理要遵循陽光法則打造一流員工隊(duì)伍？每個(gè)月各部門完成指標(biāo)后，重視對(duì)員工的精神與物質(zhì)獎(jiǎng)勵(lì)A(yù)重視員工的精神需求（一個(gè)簡(jiǎn)單的光榮榜，你做了嗎？）B盡可能的多舉辦一些員工技能興趣競(jìng)賽。（形式多樣，成本低廉，經(jīng)常舉辦）C幫助并引導(dǎo)員工目標(biāo)向企業(yè)目標(biāo)靠攏。（為外地顧客介紹地圖的案例）最大的影響力來源于

我們管理者自身A做一名員工可以信賴的姐姐，兄長(zhǎng)。（每一顆心靈都有脆弱的時(shí)候，真情最能打動(dòng)心靈，漏收電話費(fèi)與一碗雞湯的案例）B做一名老師（沖鋒在前，言傳身教，讓你的員工永遠(yuǎn)感激你）軍人搶房的案例分析最大的影響力來源于

我們管理者自身C自己要起到表率作用，員工的眼睛是雪亮的，不容易被忽悠。（以身作則建立威信，人格魅力，不玩手段）D營(yíng)造長(zhǎng)遠(yuǎn)酒店文化，讓員工感受到自己的“家”（你部門能做到為員工過生日嗎？）E讓每一位員工都來做一天主管活動(dòng)。（消除等級(jí)觀念，培養(yǎng)員工主觀能動(dòng)性）努力打造本部門精銳工作團(tuán)隊(duì)。A團(tuán)隊(duì)成員了解共同的目標(biāo)，并且勁往一起使。（龍舟比賽，技巧大于力量）B情報(bào)與信息能夠共享，彼此多溝通和互動(dòng)。（禮花與報(bào)警器的案例）C激發(fā)每一個(gè)員工的工作創(chuàng)造力（壓抑的工作環(huán)境，員工的創(chuàng)造力無法釋放）D成員對(duì)工作團(tuán)隊(duì)有歸屬感，共同的價(jià)值觀和榮譽(yù)感。（讓員工舍不得離開團(tuán)隊(duì)，感情留人）營(yíng)建良好人際關(guān)系，注重飯店

企業(yè)文化建設(shè)A上下級(jí)之間多換位思考，彼此體諒（盡可能增加單獨(dú)交流的機(jī)會(huì)，你交流了幾次？）B世上決無愚蠢的人，看人看優(yōu)點(diǎn)，真誠(chéng)贊美你的伙伴。（懶惰小張，為客人洗衣案例）C任何一個(gè)團(tuán)隊(duì)都應(yīng)該形成自己鮮明的個(gè)性與特色，這就是企業(yè)文化。（曼谷東方飯店的水晶象棋）討論：楓葉大飯店的特色與個(gè)性是什么？如何形成特色企業(yè)文化？對(duì)楓葉大飯店的期望飯店管理是一門綜合性科學(xué)，涵蓋涉及了心理學(xué)，營(yíng)銷學(xué)，管理學(xué)，工程學(xué)，美學(xué)等眾多知識(shí)領(lǐng)域，是一項(xiàng)系統(tǒng)工程。作為飯店管理者，應(yīng)該做到不斷的學(xué)習(xí)先進(jìn)管理學(xué)理論知識(shí)和理念，與實(shí)踐相結(jié)合，逐漸摸索出適合本飯店的一整套成熟的管理模式，并依托楓葉大飯店的現(xiàn)實(shí)背景，有意識(shí)的提煉出飯店獨(dú)有的經(jīng)營(yíng)特色與服務(wù)風(fēng)格。楓葉大飯店是我們成功的舞臺(tái)優(yōu)秀的飯店企業(yè)是有靈魂的，它的生命活力來源于積極進(jìn)取的企業(yè)文化，優(yōu)秀的企業(yè)文化本身就是一個(gè)大熔爐，各位同仁的努力?？朔壳伴_業(yè)初期的種種困難，迎難而上，在壓力下磨礪自己，早日打造出一流工作團(tuán)隊(duì)，讓楓葉大飯店成為洛陽酒店業(yè)的一張閃光的城市名片。謝謝7月-2314:53:0114:5314:537月-237月-2314:5314:5314:53:017月-237月-2314:53:012023/7/614:53:01謝謝觀看/歡迎下載BYFAITHIMEANAVISIONOFGOODONECHERISHESANDTHEENTHUSIASMTHATPUSHESONETOSEEKITSFULFILLMENTREGARDLESSOFOBSTACLES.BYFAITHIBYFAITH2009電子大賽電機(jī)部分培訓(xùn)一、直流電機(jī)（）匯報(bào)人姓名圖4為采用內(nèi)部集成有兩個(gè)橋式電路的專用芯片L298所組成的電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路。驅(qū)動(dòng)芯片L298是驅(qū)動(dòng)二相和四相步進(jìn)電機(jī)的專用芯片，我們利用它內(nèi)部的橋式電路來驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)，這種方法有一系列的優(yōu)點(diǎn)。每一組PWM波用來控制一個(gè)電機(jī)的速度，而另外兩個(gè)I/O口可以控制電機(jī)的正反轉(zhuǎn)，控制比較簡(jiǎn)單，電路也很簡(jiǎn)單，一個(gè)芯片內(nèi)包含有8個(gè)功率管，這樣簡(jiǎn)化了電路的復(fù)雜性，如圖所示IOB10、IOB11控制第一個(gè)電機(jī)的方向，IOB8輸入的PWM控制第一個(gè)電機(jī)的速度；IOB12、IOB13控制第二個(gè)電機(jī)的方向，IOB9輸入的PWM控制第二個(gè)電機(jī)的速度。

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步進(jìn)電機(jī)是利用電磁鐵的作用原理，將脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)換為線位移或角位移的電機(jī)。每來一個(gè)電脈沖，步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度，帶動(dòng)機(jī)械移動(dòng)一小段距離。特點(diǎn):（1）來一個(gè)脈沖，轉(zhuǎn)一個(gè)步距角。（2）控制脈沖頻率，可控制電機(jī)轉(zhuǎn)速。（3）改變脈沖順序，可改變轉(zhuǎn)動(dòng)方向。應(yīng)用：由于步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的這一工作職能正好符合數(shù)字控制系統(tǒng)要求，因此它在數(shù)控機(jī)床、鐘表工業(yè)及自動(dòng)記錄儀等方面都有很廣泛的應(yīng)用二、步進(jìn)電動(dòng)機(jī)及其控制種類：勵(lì)磁式和反應(yīng)式兩種。勵(lì)磁式步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)子上有勵(lì)磁線圈，依靠電磁轉(zhuǎn)矩工作。反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)子上沒有勵(lì)磁線圈。依靠變化的的磁阻生成磁阻轉(zhuǎn)矩工作。應(yīng)用最廣泛，它有兩相、三相、多相之分。三相反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的原理結(jié)構(gòu)圖如下：ABCIAIBIC

定子內(nèi)圓周均勻分布著六個(gè)磁極，磁極上有勵(lì)磁繞組，每?jī)蓚€(gè)相對(duì)的繞組組成一相。采用Y連接，轉(zhuǎn)子有四個(gè)齒。定子轉(zhuǎn)子1、步進(jìn)電機(jī)的結(jié)構(gòu)2、步進(jìn)電機(jī)的工作原理

由于磁力線總是要通過磁阻最小的路徑閉合，因此會(huì)在磁力線扭曲時(shí)產(chǎn)生切向力，而形成磁阻轉(zhuǎn)矩，使轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)?，F(xiàn)以BCIAIBIC的通電順序，使三相繞組輪流通入直流電流，觀察轉(zhuǎn)子的運(yùn)動(dòng)情況。ABCA（1）三相單三拍（FLASH）CA'BB'C'A3412

A相繞組通電，B、C相不通電。氣隙產(chǎn)生以A-A為軸線的磁場(chǎng)，而磁力線總是力圖從磁阻最小的路徑通過，故電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子受到一個(gè)反應(yīng)轉(zhuǎn)矩，在此轉(zhuǎn)矩的作用下，轉(zhuǎn)子必然轉(zhuǎn)到左圖所示位置：1、3齒與A、A′極對(duì)齊?！叭唷敝溉嗖竭M(jìn)電機(jī)；“單”指每次只能一相繞組通電；“三拍”指通電三次完成一個(gè)通電循環(huán)。CA'BB'C'A3412

同理，B相通電時(shí)，轉(zhuǎn)子會(huì)轉(zhuǎn)過30角，2、4齒和B、B′磁極軸線對(duì)齊；當(dāng)C相通電時(shí)，轉(zhuǎn)子再轉(zhuǎn)過30角，1、3齒和C′、C磁極軸線對(duì)齊。1C'342CA'BB'ACA'BB'C'A3412

這種工作方式下，三個(gè)繞組依次通電一次為一個(gè)循環(huán)周期，一個(gè)循環(huán)周期包括三個(gè)工作脈沖，所以稱為三相單三拍工作方式。按ABCA……的順序給三相繞組輪流通電，轉(zhuǎn)子便一步一步轉(zhuǎn)動(dòng)起來。每一拍轉(zhuǎn)過30°(步距角)，每個(gè)通電循環(huán)周期(3拍)磁場(chǎng)在空間旋轉(zhuǎn)了360°而轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過90°(一個(gè)齒距角)。CA'BB'C'A3412CA'BB'C'A3412

A相通電，轉(zhuǎn)子1、3齒與A、A'對(duì)齊。

A、B相同時(shí)通電，A、A'磁極拉住1、3齒，B、B'磁極拉住2、4齒，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過15，到達(dá)左圖所示位置。按AABBBCC

CA的順序給三相繞組輪流通電。這種方式可以獲得更精確的控制特性。（2）三相六拍（FLASH）CA'BB'C'A3412B相通電，轉(zhuǎn)子2、4齒與B、B′對(duì)齊,又轉(zhuǎn)過15。3412CA'BB'C'AB、C相同時(shí)通電，C'、C

磁極拉住1、3齒，B、B'磁極拉住2、4齒，轉(zhuǎn)子再轉(zhuǎn)過15。三相反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的一個(gè)通電循環(huán)周期如下：AABBBCC

CA，每個(gè)循環(huán)周期分為六拍。每拍轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過15（步距角），一個(gè)通電循環(huán)周期(6拍)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過90(齒距角)。與單三拍相比，六拍驅(qū)動(dòng)方式的步進(jìn)角更小，更適用于需要精確定位的控制系統(tǒng)中。AB通電CA'BB'C'A3412BC通電3412CA'BB'C'ACA通電CA'BB'C'A3412與單三拍方式相似，雙三拍驅(qū)動(dòng)時(shí)每個(gè)通電循環(huán)周期也分為三拍。每拍轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過30(步距角)，一個(gè)通電循環(huán)周期(3拍)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過90(齒距角)。（3）三相雙三拍（FLASH）按ABBCCA的順序給三相繞組輪流通電。每拍有兩相繞組同時(shí)通電。

從以上對(duì)步進(jìn)電機(jī)三種驅(qū)動(dòng)方式的分析可得步距角計(jì)算公式：—步距角Zr

—轉(zhuǎn)子齒數(shù)m—每個(gè)通電循環(huán)周期的拍數(shù)實(shí)用步進(jìn)電機(jī)的步距角多為3和1.5。為了獲得小步距角，電機(jī)的定子、轉(zhuǎn)子都做成多齒的。相數(shù)：產(chǎn)生不同對(duì)極N、S磁場(chǎng)的激磁線圈對(duì)數(shù)。常用m表示。拍數(shù)：完成一個(gè)磁場(chǎng)周期性變化所需脈沖數(shù)或?qū)щ姞顟B(tài)用n表示，或指電機(jī)轉(zhuǎn)過一個(gè)齒距角所需脈沖數(shù)，以四相電機(jī)為例，有四相四拍運(yùn)行方式即AB-BC-CD-DA-AB，四相八拍運(yùn)行方式即A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A.步距角：對(duì)應(yīng)一個(gè)脈沖信號(hào)，電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過的角位移用θ表示。θ=360度/（轉(zhuǎn)子齒數(shù)*運(yùn)行拍數(shù)），以常規(guī)二、四相，轉(zhuǎn)子齒為50齒電機(jī)為例。四拍運(yùn)行時(shí)步距角為θ=360度/（50*4）=1.8度（俗稱整步），八拍運(yùn)行時(shí)步距角為θ=360度/（50*8）=0.9度（俗稱半步）。3.步進(jìn)電機(jī)的靜態(tài)指標(biāo)術(shù)語定位轉(zhuǎn)矩：電機(jī)在不通電狀態(tài)下，電機(jī)轉(zhuǎn)子自身的鎖定力矩（由磁場(chǎng)齒形的諧波以及機(jī)械誤差造成的）靜轉(zhuǎn)矩：電機(jī)在額定靜態(tài)電作用下，電機(jī)不作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)時(shí)，電機(jī)轉(zhuǎn)軸的鎖定力矩。此力矩是衡量電機(jī)體積（幾何尺寸）的標(biāo)準(zhǔn)，與驅(qū)動(dòng)電壓及驅(qū)動(dòng)電源等無關(guān)。雖然靜轉(zhuǎn)矩與電磁激磁安匝數(shù)成正比，與定齒轉(zhuǎn)子間的氣隙有關(guān)，但過分采用減小氣隙，增加激磁安匝來提高靜力矩是不可取的，這樣會(huì)造成電機(jī)的發(fā)熱及機(jī)械噪音。1)步距角精度

步進(jìn)電機(jī)每轉(zhuǎn)過一個(gè)步距角的實(shí)際值與理論值的誤差。用百分比表示：誤差/步距角*100%。不同運(yùn)行拍數(shù)其值不同，四拍運(yùn)行時(shí)應(yīng)在5%之內(nèi)，八拍運(yùn)行時(shí)應(yīng)在15%以內(nèi)。2)失步

電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)運(yùn)轉(zhuǎn)的步數(shù)，不等于理論上的步數(shù)。稱之為失步。3)失調(diào)角

轉(zhuǎn)子齒軸線偏移定子齒軸線的角度，電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)必存在失調(diào)角，由失調(diào)角產(chǎn)生的誤差，采用細(xì)分驅(qū)動(dòng)是不能解決的。4)最大空載起動(dòng)頻率

4.步進(jìn)電機(jī)動(dòng)態(tài)指標(biāo)及術(shù)語電機(jī)在某種驅(qū)動(dòng)形式、電壓及額定電流下，在不加負(fù)載的情況下，能夠直接起動(dòng)的最大頻率。5)最大空載的運(yùn)行頻率

電機(jī)在某種驅(qū)動(dòng)形式，電壓及額定電流下，電機(jī)不帶負(fù)載的最高轉(zhuǎn)速頻率。6)運(yùn)行矩頻特性

電機(jī)在某種測(cè)試條件下測(cè)得運(yùn)行中輸出力矩與頻率關(guān)系的曲線稱為運(yùn)行矩頻特性，這是電機(jī)諸多動(dòng)態(tài)曲線中最重要的，也是電機(jī)選擇的根本依據(jù)。如圖2所示：圖2力矩與頻率曲線圖環(huán)形分配器、功率放大器以及其它控制線路組合構(gòu)成步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，其方框圖如圖4，在下一節(jié)的方案選擇時(shí)，也是按照驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)來進(jìn)行。5.步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖4步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖基本原理作用如下：

(1)控制換相順序

通電換相這一過程稱為脈沖分配。例如：三相步進(jìn)電機(jī)的三拍工作方式，其各相通電順序?yàn)锳-B-C,通電控制脈沖必須嚴(yán)格按照這一順序分別控制A,B,C相的通斷。

(2)控制步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)向

如果給定工作方式正序換相通電，步進(jìn)電機(jī)正轉(zhuǎn)，如果按反序通電換相，則電機(jī)就反轉(zhuǎn)。

(3)控制步進(jìn)電機(jī)的速度

如果給步進(jìn)電機(jī)發(fā)一個(gè)控制脈沖，它就轉(zhuǎn)一步，再發(fā)一個(gè)脈沖，它會(huì)再轉(zhuǎn)一步。兩個(gè)脈沖的間隔越短，步進(jìn)電機(jī)就轉(zhuǎn)得越快。調(diào)整單片機(jī)發(fā)出的脈沖頻率，就可以對(duì)步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行調(diào)速。

主要元件：恒壓恒流橋式2A驅(qū)動(dòng)芯片L298N、光電耦合器TLP521-4

工作電壓方式：直流

工作電壓：信號(hào)端4~6V、控制端5~36V

調(diào)速方式：直流電動(dòng)機(jī)采用PWM信號(hào)平滑調(diào)速。

特點(diǎn)：

1、可實(shí)現(xiàn)電機(jī)正反轉(zhuǎn)及調(diào)速。

2、啟動(dòng)性能好，啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩大。3、工作電壓可達(dá)到36V，4A。

4、可同時(shí)驅(qū)動(dòng)兩臺(tái)直流電機(jī)。

5、適合應(yīng)用于機(jī)器人設(shè)計(jì)及智能小車的設(shè)計(jì)中。

實(shí)例一：用L298驅(qū)動(dòng)兩臺(tái)直流減速電機(jī)的電路。引腳A，B可用于PWM控制。如果機(jī)器人項(xiàng)目只要求直行前進(jìn)，則可將IN1，IN2和IN3，IN4兩對(duì)引腳分別接高電平和低電平，僅用單片機(jī)的兩個(gè)端口給出PWM信號(hào)控制A，B即可實(shí)現(xiàn)直行、轉(zhuǎn)彎、加減速等動(dòng)作。

實(shí)例二：用L298實(shí)現(xiàn)二相步進(jìn)電機(jī)控制。將IN1，IN2和IN3，IN4兩對(duì)引腳分別接入單片機(jī)的某個(gè)端口，輸出連續(xù)的脈沖信號(hào)。信號(hào)的快慢決定了電機(jī)的轉(zhuǎn)速。改變繞組脈沖信號(hào)的順序即可實(shí)現(xiàn)正反轉(zhuǎn)。圖13L298驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)伺服電動(dòng)機(jī)又稱執(zhí)行電動(dòng)機(jī)。其功能是將輸入的電壓控制信號(hào)轉(zhuǎn)換為軸上輸出的角位移和角速度，驅(qū)動(dòng)控制對(duì)象。伺服電動(dòng)機(jī)可控性好，反應(yīng)迅速。是自動(dòng)控制系統(tǒng)和計(jì)算機(jī)外圍設(shè)備中常用的執(zhí)行元件。伺服電動(dòng)機(jī)可分為兩類：交流伺服電動(dòng)機(jī)和直流伺服電動(dòng)機(jī)三、伺服電動(dòng)機(jī)及其控制1、交流伺服電動(dòng)機(jī)

交流伺服電動(dòng)機(jī)就是一臺(tái)兩相交流異步電機(jī)。它的定子上裝有空間互差90的兩個(gè)繞組：勵(lì)磁繞組和控制繞組，其結(jié)構(gòu)如圖所示。勵(lì)磁繞組控制繞組杯形轉(zhuǎn)子內(nèi)定子交流伺服電動(dòng)機(jī)結(jié)構(gòu)圖~Uf~UcC其旋轉(zhuǎn)速度n為:n=60f(1-s)/p=n0(1-s)f:交流電源頻率(HZ)p:為磁級(jí)對(duì)數(shù)n0:電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)轉(zhuǎn)速(r/min),

n0=60f/ps:轉(zhuǎn)差率,s=(n0-n)/n0圖5—21.基本工作原理:交流伺服電動(dòng)機(jī)以單相異步電動(dòng)機(jī)原理為基礎(chǔ)，從圖5—2可以看出，勵(lì)磁繞組WF接到電壓為Uf的交流電網(wǎng)上，控制繞組WC接到控制電壓Uc上，當(dāng)有控制信號(hào)輸入時(shí)，兩相繞組便產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)。該磁場(chǎng)與轉(zhuǎn)子中的感應(yīng)電流相互作用產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩，使轉(zhuǎn)子跟著旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)以一定的轉(zhuǎn)差率轉(zhuǎn)動(dòng)起來.放大器檢測(cè)元件控制信號(hào)+–+–控制繞組勵(lì)磁繞組+++–––11(b)相量圖交流伺服電動(dòng)機(jī)的接線圖和相量圖(a）接線圖交流伺服電動(dòng)機(jī)的接線圖和相量圖放大器檢測(cè)元件控制信號(hào)+–+–控制繞組勵(lì)磁繞組+++–––1勵(lì)磁繞組串聯(lián)電容C,是為了產(chǎn)生兩相旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)。適當(dāng)選擇電容的大小，可使通入兩個(gè)繞組的電流相位差接近90,從而產(chǎn)生所需的旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)?？刂齐妷号c電源電壓頻率相同，相位相同或反相。勵(lì)磁繞組固定接在電源上，當(dāng)控制電壓為零時(shí)，電機(jī)無起動(dòng)轉(zhuǎn)矩，轉(zhuǎn)子不轉(zhuǎn)。放大器檢測(cè)元件控制信號(hào)+–+–控制繞組勵(lì)磁繞組+++–––1

若有控制電壓加在控制繞組上，且勵(lì)磁電流和控制繞組電流不同相、相位相差90度、幅值相等i1=Ikmsinωti2=Ikmsin(ωt-90)Bk=BmsinωtBj=Bmsin(ωt-90)因此便產(chǎn)生兩相旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)。在旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)的作用下，轉(zhuǎn)子便轉(zhuǎn)動(dòng)起來。交流伺服電動(dòng)機(jī)的特點(diǎn)：不僅要求它在靜止?fàn)顟B(tài)下，能服從控制信號(hào)的命令而轉(zhuǎn)動(dòng)，而且要求在電動(dòng)機(jī)運(yùn)行時(shí)如果控制電壓變?yōu)榱?，電?dòng)機(jī)立即停轉(zhuǎn)。如果交流伺服電動(dòng)機(jī)的參數(shù)選擇和一般單相異步電動(dòng)機(jī)相似，電動(dòng)機(jī)一經(jīng)轉(zhuǎn)動(dòng)，即使控制等于零，電動(dòng)機(jī)仍繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)，電動(dòng)機(jī)失去控制，這種現(xiàn)象稱為“自轉(zhuǎn)”。什么是“自轉(zhuǎn)”現(xiàn)象？2.消除自轉(zhuǎn)現(xiàn)象的措施由三相異步電動(dòng)機(jī)的特性可知，轉(zhuǎn)子電阻值對(duì)電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性有較大的影響，如圖5—4所示。當(dāng)轉(zhuǎn)子阻值增大到一定程度，例如圖中r23時(shí)，最大轉(zhuǎn)矩可出現(xiàn)在s=l附近。為此目的，把伺服電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)子電阻r2設(shè)計(jì)得很大，使電動(dòng)機(jī)在失去控制信號(hào)單相運(yùn)行時(shí)，正轉(zhuǎn)矩或負(fù)轉(zhuǎn)矩的最大值均出現(xiàn)在Sm>1的地方，這樣可得出圖5—5所示的機(jī)械特性曲線。

圖5—5中曲線l為有控制電壓時(shí)伺服電機(jī)的機(jī)械特性曲線，曲線T+和T-為去掉控制電壓后，脈動(dòng)磁場(chǎng)分解為正、反兩個(gè)旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)對(duì)應(yīng)產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩曲線。曲線T為去掉控制電壓后單相供電時(shí)的合成轉(zhuǎn)矩曲線。從圖中可看出，它與異步電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性曲線不同，是在第二和第四象限內(nèi)。當(dāng)轉(zhuǎn)速n為正時(shí)，電磁轉(zhuǎn)矩T為負(fù)，當(dāng)n為負(fù)時(shí)，T為正，即去掉控制電壓后，單相供電時(shí)的電磁轉(zhuǎn)矩的方向總是與轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)向相反，所以，是一個(gè)制動(dòng)轉(zhuǎn)矩。由于制動(dòng)轉(zhuǎn)矩的存在，可使轉(zhuǎn)子迅速停止轉(zhuǎn)動(dòng)，從而避免“自轉(zhuǎn)”現(xiàn)象。電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)所需要的時(shí)間，比兩相電壓Uf和Uc同時(shí)取消、單靠摩擦等制動(dòng)方法所需的時(shí)間要短得多。這正是兩相交流伺服電動(dòng)機(jī)在工作時(shí)，勵(lì)磁繞組始終接在電源上的原因。增大伺服電機(jī)轉(zhuǎn)子阻值r2，既有利于消除“自轉(zhuǎn)”現(xiàn)象，同時(shí)還使穩(wěn)定運(yùn)行段加寬、啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩增大。目前通常采用高電阻材料制成的鼠籠導(dǎo)條，杯形

轉(zhuǎn)子的壁很薄，一般只有O．2～0．8mm，因而轉(zhuǎn)子阻值較大，且慣量較小。

圖5—6所示為幅值控制的一種接線圖，從圖中看出，兩相繞組接于同一單相電源，適當(dāng)選擇電容C，使Uf與Uc相角相差90度，改變電阻Ｒ的大小，即改變控制電壓Uc的大小，可以得到圖5—7所示的不同控制電壓下的機(jī)械特性

3.控制特性。兩相