注 ：表示錯誤操作可能會引 的情況，可能會受到中 或輕傷，還可能使設備損壞 ??要要 在本規(guī)格與使用說明書中，將使用時需要了解的重要事項表示為要點!!注意 C(原第３類接地工程)! !極性極性(＋、－)必須正確，否則可能發(fā) !!!注意!!注意!!!!!!!!!!伺服驅動器和伺服電機內部不可混入螺釘,!! 90％RH80％RH90％RH以下(不凝室內(不曬HC□(1.5kW以下)X：9.8m/sec2(1G)HC□(2.0kW以上)Y：49m/sec2(5G)X：19.6m/sec2(2G)!注意!!!!!!!!!!!!!!!!!!!注意!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!基本安全條件并帶有CE標志（CE標記）。CE標記打印在其中已經(jīng)裝有伺服驅動器的機床和設備上。本伺服驅動器符合與低壓規(guī)程相關的標準以方便其中將要安裝伺服驅動器的機床設備上的CE標記。為了確保符合EMC斷路器應使用B型（可檢測交直流 ??外 ：PVC（聚氯乙烯?應與UL／c－UL標準相符合。放電時間123超過55℃（131°F）。（參照《第３章安裝》）量100CFM的風扇66電線尺寸(壓裝端子((注 (注 (注 (注4) (注5) 1.241.241.24絲(K5級NF30AC250VS-N10NF30AC250VNF30AC250VNF30AC250VS-N18NF30AC250VS-N20!注意ForinstallationinUnitedStates,branchcircuitprotectionmustbeinaccordancewiththeNationalElectricalCodeandanyapplicablelocal２．ForinstallationinCanada,branchcircuitprotectionmustbeinaccordancewiththeCanadaElectricalCodeandanyapplicableprovincial到貨檢 2裝箱 2 2各部說 7 7 7系統(tǒng)連接 3伺服驅動器主回路端子排、控制回路端子 4 4 5 6NC和伺服驅動器間的連 7電機和編的連 82-4-1HC52，HC53，HC102*的連 82-4-2HC102，HC103，HC152*，HC152，HC153的連 92-4-3HC202*，HC202，HC203*，HC352*的連 2-4-4HC103R，HC153R，HC203R的連 2-4-5HA053N，HA13N的連 電源的連 19 回生電阻的連 22 接觸器的接 25 電機制動器接 28 外部緊急停止的接 30 伺服驅動器的安 2 2 3 3伺服電機的安 4 4 5 5 6 7 9噪聲對 10伺服驅動器的初始設 2 2 2初始參數(shù)的設 3 3 4 4 4不機標準參數(shù)一覽 6調整用數(shù)據(jù)的測 2 2 2 3 3 3 3增益調 4 4 4 6特性改 8 8 緊急停止時的設 26 沖擊檢 參數(shù)一 章選回生選 3 3 4 5電池選 7 7 8中継端子 9電纜插 15 電線的選 2 3接觸器的選 4 4 5控制電 6 6繼電 6 6注意和確認事 2啟動時的故障分 3保護功能一覽 4 過載保護特 2伺服驅動器的損 3 3 4電磁制動的特 5 5 6 8動態(tài)制動的特 9 9 振動級 伺服驅動 2 2 3伺服電 5 5 2 2 3伺服電機系列的選 4 4 5伺服電機容量的選 7 7 7 8回生電阻的選 12 伺服選定實 15 電機軸換算的負載扭 20負載慣量的計 20 2定期更換的零 21 １１---053,053,---23,-------152,153,103,----１１１1 SERVODRIVE WINPUT3.2A3PH200-230V50/60Hz0.3A1PH200-230VMANUAL#BNP-Ｓ/ＷＢＮＤ５１５Ｗ０００Ｃ３Ｈ/ＷＶＥＲ.SERIAL#XXXXXXXXXXXDATE 053N, 23N, 103, 標20機152,202,352* ②③④②③④ )構造(INC)ＭＩＴＳＵＢＩＳＨＩSERVOMOTORTYPEHC102S- MITSUBISHIELECTRICCORPORATIONACSERVO INPUT3AC123V 編型SER.XXXXXXXXXX OUTPUT1kWIEC34-1 SPEED A制造編制造編 SER.No.XXXXXXXXXDATE98- -① HC202,203,352電機 ①額定輸出額定轉速電機系列 HC□R系列額定2000r/min額定3000r/min額定3000r/min記號額定輸出記號額定輸出記號額定輸 SERVOMOTOR HA80NBS-ENCODERABSSERIAL#XXXXXXXXXXXDATEHA①N②③ 25,000p/revOSE253 ) 100,000p/revOSE104 OSE□□□S，OSA□□□S HA053N,13N, ??ACSERVO INPUT3AC126V額定輸 OUTPUT0.5kWIEC34-1額定轉 2000r/minIP65CI.F制造編 SER.No.XXXXXXXXXDATE98- ③ 記號額定輸出記號額定輸出記號 0 1 1 1 3 HC-SF中慣量，中容量HC-RF低慣量，中容（注）HC-SF,HC-RFENULACSERVO INPUT3AC129V額定輸 OUTPUT600WIEC34-1 制造編 SER.No.XXXXXXXXXDATE98-MADEINJAPAN ②③④ ⑥標準環(huán)境對應 標準環(huán)境對應 無（IP44規(guī)格）- -S15EN標準＋UL標準＋IP65 05313 05313 鍵 Ｄ切 Ｄ切 HA-FF-UE必須要加上「C」。 額定3000r/min 額定3000r/min HA-FF低慣量，小容量HC-MF超低慣量小容 和D/A輸出

~~~ ~~~ L11L21 D

L1L2

（在SVJ2-10,-20中包括控制電源和回生選件HC**HC**R,HA**N,HC-SF,HC-RF系列

編編編 編2 4 5 6 8 9 28 !!在開始接線之前，應在斷電６．１．１．４．電機制動、用于接觸器(電磁接觸器)的DC繼!注意６．伺服電機的電源線(U,V,W) 2及CN3形狀相同。必須正確連接，如果接錯，可能行１點接地)切勿將連接的電機和伺服驅動器分SVJ2CN3插頭輸出（MC）。

TE

Ｕ3相必須斷開P-D間的連

ＥTE

P

C級以上

Z>電機制動器控制輸出

放大器內安裝電池選件MDS-A-BT電

CON

CNCN5

編

13

CN1A插頭

20

CN1BCN1B

監(jiān)視器輸出MDS-BMDS-B-SVn-MDS-B-SV CN1B５．使用絕對位置編時，可使用MDS-A-BT-□代替MR-BAT或終端插頭６． !!注意①③①②③②①③① UVW端子螺絲M×.7.4②DNL11 DCP③M×.7.4M×.7.4２２內應連接三相通常不使用。（是主回路直流電壓的基準電位。連接到伺服電機電源端子（U,V,W）保護接地!!!注意P-D間的接線除去，將P-C

約約也可以用棒狀線頭套管將雙絞線集中在一起。（鳳凰公司制造（單線套管帶絕緣套

（雙線套管帶絕緣套——11.5mm2以下的電線時，可將兩根線插入一個孔內。 上緊孔控制電路端子排2-32-3NC２２為連接3個軸的例子） 輸出或NC 側驅動器的 插頭CN1B：終端插頭側驅動器的CN1A插頭或終端插頭（電池單元）NC

1

2

3軸（最終軸

用終端插頭或!!注意NCNC到終端插頭(電池單元)NC30m軸號由軸號設置用旋轉開關確定。(參照「4-1-1旋轉開關的設置」NCAUBVCWDEFGHHC52HC53HC102?-AABCDEFGHJKLMNPRST123456789AUBVCWAUBVCWDEFGHABCABCDEFGHJKLMNPRSTUV123456789AUBVCWDEFGHAUBVCWDEFGHHC102HC103HC152HC153?-AABCDEFGHJKLMNPRST123456789AUBVCWDEFAUBVCWDEFGHAABCDEFGHJKLMNPRSTUV123456789AUBVCWDEFGHC202HC203HC352?-AABCDEFGHJKLMNPRSTAB123456789AUBVCWDEAUBVCWDEFGHC202,203*,ABABCDEFGHJKLMNPRSTUV123456789AUBVCWDEFAUBVCWDEFGHHC103RHC153RHC203R?-AABCDEFGHJKLMNPRST123456789AUBVCWDAUBVCWDEFGHABABCDEFGHJKLMNPRSTUV123456789AUAUBVCWDEF AABCDEFGHJKLMNPRSTUV123456789AUBVCWDAUBVCWDEFABABCDEFGHJKLMNPRSTUVAB123456789AUBVCWAUBVCWDEFGHAABCDEFGHJKLMNPRSTUV123456789AUBVCWDAUBVCWDEFGHAABCDEFGHJKLMNPRSTUV123456789２２AUBVCWDEFGAABCDEFGHJKLMNPRSTUV123456789AAUBVCWDEFGHABABCDEFGHJKLMNPRST123456789AUBVCWDAUBVCWDEFGHAABCDEFGHJKLMNPRST123456789AUBVCWDEFGHAABCDEFGHJKLMNPRST123456789AUBVCWDEFGAABCDEFGHJKLMNPRST123456789２２ABABCDEFGHJKLMNPRSTAUBVCWDAB12123456789123456789123451234567891123456789123456789121234567891234567891U2V3W4２２!!注意１．２．為安全起見，必須安裝NFB，在出現(xiàn)異常或檢查時將電路斷開。應參照第7章進行正確的選３．電線的尺寸因驅動器的容量而各不相同。請參照第7請參照第7章正確選擇接觸器?？芍苯域寗咏佑|器。

AC電抗器(B-(參照“7-2NFB選擇” !!注意１．MDS-C1-CVAC電抗器。MDS-B-SVJ2的主電路電源應連接到AC電抗器的電源一側。２．NFB的額定電流超過60A時，不能共用NFBCN1A (A-TM)!!NFBNFB對于小容量驅動器短路不起作用，會造成火災。用電源應使用NF60型以下的容量。(參照「7-2NFB的選擇」!注意45kW以上(MDS-B-CVE-450以上)MDS-B-SVJ2單元共用。應參照「2-5-2用MDS-B-SVJ2MDS-B-SVJ2控制接觸器2。２２

10

515(A-

CN1A

CN1A MDS-B-SVJ2進行接觸器控制(CN3：用MC驅動)(參照「2-7觸器的接線」!!注意TE2DP)TE2DP!注意 回生電阻。回生電阻的選擇應參照「11-4２２PC

!!２．100度(根據(jù)設置條件也可增高)!!注意３．3個電阻并聯(lián)安裝時，應間隔100mm以上。４．與伺服驅動器連接必須使用雙絞線，導線長度應在5m以下。關于導線的選擇，請參照「7-用熱保護器端子（G3,G4）。此時，如果G3-G4間不導通，則應安裝緊急停止程序。!１．!１．應注意安裝場所，以免回生電阻單元端子排附著異物(切削粉、切削油等)。如果P-C間短路，２．回生電阻發(fā)熱約100度(根據(jù)設置條件也可增高)３．!注意２２ 7654 7654 3軸驅動。SVJ2-01在外部沒有連接選件電阻時不能控制接觸器。１．１．壓不足 )２．!注意下防止控制中斷開輸入電源，則有時會發(fā)生電壓不 ，或無法進 控制及落下保持３．MDS-B-SVJ2-01驅動接觸器時，必須在外部安裝回生電阻。否則會發(fā)生接觸器短路的誤檢(接觸器驅動方法的優(yōu)先順序①使用電源單元的接觸器控制輸出(MC1)②從垂直軸(不平衡軸)的伺服驅動器(MDS-B-SVJ2)③ 緊急停止

(MC)PN母線電壓

ON(MBR)準備就緒信號(READY)伺服起動信號(SERVO)

0

1500時間１．用MDS-B-SVJ2進行接觸器控制(CN3：MC)２．檢測接觸器熔化需有回生電阻。用SVJ2-01未輸出MC斷開時，在30秒后由控制單元強行斷開接觸器。緊急停止

000接觸器控制輸出

２２10515 10515 ，則可將電源直接連到入(EMGX)VDDCOM時（伺服ON即電機內產生扭矩）解除制動。緊急停止電機通電電機制動控制輸出準備就緒信號ON信號

1500時間(msec)會發(fā)生制動動作延遲造成的落下。伺服OFF解除時，不會發(fā)生失控而落下。電機通電電機制動控制輸出

SERVOON

!!注意垂直軸落下防止控制僅在緊急停止(包 ２２10513 10513 ，可將電源直接連接到入(EMGX)VDDCOM!!注意１．為消除噪聲和保護接點，在電機的制動端子附近必須設置浪涌吸收器。(參照「7-4-3浪涌吸２．３．不能用伺服驅動器的VDD(DC24V)除從NC總線（

5

說456說4567設定外部緊急停止功能。(未說明的 !!注意１．SVJ2進行接觸器控制時，外部緊急停止的輸入對于從該接觸器接受主電路電源的軸有效。２．外部緊急停止輸入僅為輔助輸入，因此必須進行主緊急停止輸入(NC總線)部緊急停止，會產生外部緊急停止異常 ２２入了接觸器斷開指令，則變?yōu)檎５木o急停止狀態(tài)（E7）。外部緊急停止輸入主緊急停止輸入

控制器控制輸出

0外部緊急停止輸入主緊急停止輸入

接觸器控制輸出

0 時間10520 5mAI4105 I3 2 3 3 4負載安時的注意事項(保護軸不受沖擊 5 5 6 7 9 ３３!!注意９．產品存放時間過長時，請與 !!注意１．２．條 90％RH以 90％RH以 室內(不應受到日光直射5.9m/sec2(0.6G)（頂

100mm以上10mm100mm以上10mm（底!!注意１．１．伺服電 !注意７．條件80％RH90％RH室內(不應受到日光直射HC□(1.5kW以下)HC□(2.0kW以上)X：19.6m/sec2(2G)Y：49m/sec2(5G) 幅振兩幅振兩

XXY 回轉速度 加負載安裝時的注意事項(保護軸不受沖擊在帶有鍵槽的伺服電機軸上安裝皮帶輪，可利用軸端的螺紋孔。為了

!!注意裝配時絕對不可用錘子等敲打軸端①安裝方向沒有限制，可在任何方向上安裝，但以電機電源線、編電 在標準方向安裝時，特別需要防油防水。應參照「3-2-5防油防水」采②考慮到編的航空插頭不能與電源線航空插頭在同一方向接線時的情

C 7654 5 安裝位置標準 安裝位置°) HC52S,53S,102S,103S,152S,HC202S,203S,HC103RS,153RS,HA23N,HC-SF52,53,102,103,152,HC-SF202,203,352,LL１．１．與絲杠等的結合，應使用彈性連軸節(jié) ２．!注意４．５．IECIP10-2-1油位高度HC52,油位高度HC52,102,152,53,103,HC202,203,HC103R,153R,8HA23N,HA40N,43N,80N,HC-SF52,102,152,53,103,HC-SF202,203,352,8V１．１．包括IP65,IP67規(guī)格在內，伺服電機的結構并不能完全防水(防油)!注意２．４．不要從電機上拆除 。( 安裝螺栓已進行了密封處理溜溜護罩護罩⑥１．１．２．電纜外皮不要被銳利的切屑等割破，不要被機床的棱角磨損，不 !注意編 （次

4

彎曲半徑 地線漏電流伺服驅動器電源線伺服驅動器電源線的輻伺服電機的⑤⑤ ⑦②⑦②①③⑥④⑧ ⑦⑧4 2 2 3 4 4 4不機標準參數(shù)一覽 ４４01122334455667789ABCDEF加電后LED這些處理的進行情況，伺服驅動器主體正面的LED顯示的變化如下。等待接通NC電 NC電源

等待接通NC電源NC 內容04內容0(SVJ2-01無內置電阻123MR-RB12或4MR-RB32或GZG200W120OHMK35MR-RB30或GZG200W39OHMK36MR-RB50或GZG300W39OHMK3說設定為0外部緊急停止功能設定。(沒有說明的 總是設定為1 7654 0控制停止(SVJ2標準) 安裝位置標準35 安裝位置°)7 當使用旋轉軸，設定整體的(加速)比。從多個參數(shù)計算的一個齒輪比，各個值(ELG1，ELG2)均應小于32767。

RANG＝RNG1＝IUNIT＝2／NC1μm：IUNIT＝2，0.1μm：IUNIT＝ELG1≦ELG2≦2301) 快進速度(mm/min）

負荷慣量倍率(滿負荷慣量/電機慣量 負荷慣量倍率(滿負荷慣量/電機慣量

(注意)電機型號后的*1檔功率的負荷慣量倍率(滿負荷慣量/電機慣量

VGN1

負荷慣量倍率(滿負荷慣量/電機慣量 負荷慣量倍率(滿負荷慣量/電機慣量

負荷慣量倍率(滿負荷慣量/電機慣量 負荷慣量倍率(滿負荷慣量/電機慣量HC系列(2000r/min額定值HC□-E42,-E33,HC□-A47,-A42,-絕對/(MDS-BPC1設定電機側的齒輪比，用PC2設定機械側的齒輪比。當使用旋轉軸，設定整體的(加速)比。0——0——0電流環(huán)q電流環(huán)d電流環(huán)q電流環(huán)d00360—0—00—0HC系列(3000r/min額定值HC□-E42,-E33,HC□-A47,-A42,-絕對/(MDS-BPC1設定電機側的齒輪比，用PC2設定機械側的齒輪比。當使用旋轉軸，設定整體的(加速)比。0——0——0電流環(huán)q電流環(huán)d電流環(huán)q電流環(huán)d00360—0—00—0HC□R-E42,-E33,HC□R-A47,-A42,-絕對/(MDS-B(PC1設定電機側的齒輪比，用PC2設定機械側的齒輪比。當使用旋轉軸，設定整體的(加速)比。0——0——0電流環(huán)q電流環(huán)d電流環(huán)q電流環(huán)d00360。—0—00—0!!注意HA□N系列(2000r/min額定值絕對/(MDS-BPC1設定電機側的齒輪比，用PC2設定機械側的齒輪比。當使用旋轉軸，設定整體的(加速)比。0——0——0電流環(huán)q電流環(huán)d電流環(huán)q電流環(huán)d00360HA□-E33,-A33系列，設定為25。—0—00—0HA□N系列(3000r/min定格絕對/(MDS-BPC1設定電機側的齒輪比，用PC2設定機械側的齒輪比。。當使用旋轉軸，設定整體的(加速)比。。0——0——0電流環(huán)q電流環(huán)d電流環(huán)q電流環(huán)d00360HA□-E33,-A33系列，設定為25?！?—00—0HC-SF系列(2000r/min額定值絕對/(MDS-BPC1設定電機側的齒輪比，用PC2設定機械側的齒輪比。。當使用旋轉軸，設定整體的(加速)比。。0——0——0電流環(huán)q電流環(huán)d電流環(huán)q電流環(huán)d00360。—0—00—0HC-SF系列(3000r/min額定值絕對/(MDS-BPC1設定電機側的齒輪比，用PC2設定機械側的齒輪比。。當使用旋轉軸，設定整體的(加速)比。。0——0——0電流環(huán)q電流環(huán)d電流環(huán)q電流環(huán)d00360?！?—00—0絕對/(MDS-B(PC1設定電機側的齒輪比，用PC2設定機械側的齒輪比。當使用旋轉軸，設定整體的(加速)比。0——0——0電流環(huán)q電流環(huán)d電流環(huán)q電流環(huán)d00360?！?—00—0絕對/(MDS-BPC1設定電機側的齒輪比，用PC2設定機械側的齒輪比。。當使用旋轉軸，設定整體的(加速)比。。0——0——0電流環(huán)q電流環(huán)d電流環(huán)q電流環(huán)d00360。88—0—00—0絕對/(MDS-BPC1設定電機側的齒輪比，用PC2設定機械側的齒輪比。。當使用旋轉軸，設定整體的(加速)比。。0——0——0電流環(huán)q電流環(huán)d電流環(huán)q電流環(huán)d00360。88—0—00—05 2 2 3 3 3 3 4 4 6 8 ５５項目說明項目說明±1/256～±128MO1 MO2＝ GND＝1，11 腳123456789腳號號號0123450V／V5—6789———— (通道號8,28，S/WC3版以后對應) 0

4567 電流環(huán)q電流環(huán)d電流環(huán)q電流環(huán)d在4-2-3項的圖表中求得標準VGN1值。準值，請使用干擾觀測并進行調整。一般來說，不必設定VGN1標準值以上的值。VGN1 的負載時，在4-2-3項目中的標準值可能會下降。標準值，由超前補償控制自身會誘發(fā)振動。具體地說，加時和停止中會產生10～20Hz的振動，導致加速到一定速

特別對于高速輪廓切削（一般地，F(xiàn)＝1000），為保證精度，VIA（標準值設定）。換言之，VIAVIA，可大大改善高速輪廓切削精度。此時，請以100左右為增量，從標準值開始向上調整。 振動時(10～20Hz)，向下調整VIA。要要 在10Hz以下的位置滯后振動不是超前補償控制的振動。必須調整位置環(huán)增益位置環(huán)增益（SV003：PGN1）是決定指令位置的跟隨性的參數(shù)。標準設定為33。對于插補軸，設定相同的位置環(huán)增益。則可改善位置控制。（但穩(wěn)定時間在1√2以上有改善效果） !!注意 !!注意SHG控制(選擇功能下圖表示的是通過SHG控制改善正圓度特性的實例。

②：SHG控制③：以往的控制真圓度誤差真圓度誤差SHG控制

形狀誤差特性PGN1：PGN2：

81 ：31836104(M50/M64NC2304）或警告①快速進給速度（rapid）：②鉗位速度 ：影響切削加工時的最高速度③加時間常數(shù)（G0t□,G1t□）：設定達到進給速度之前的時間④定位寬度 ：影響各塊的移動指令的結束時間⑤位置環(huán)增益 ：影響各塊的移動指令的穩(wěn)定時間390%420%270%270%370%270%340%270%270%270%270%270%380%270%270%240%275%240%270%270%235%270%265%235%270%260%300%270%265%280%270%270%270%225%270%290%225%270%290%225%270%320%225%270%305%225%270%320%225%270%HC-SF，HC-RF，HA-FF，HC-MF!注意S字(軟件) 01203—43567 ~~ 要要 由NC參數(shù)決定定位寬度的設定和確認的有無NC⊿大的VGN1的設定）。NC性加設定下的正?？刂茣r的穩(wěn)定時間可根據(jù)2

F00穩(wěn)定時間（msec）＝－

×

F×60×G0tL×

×× ：位置環(huán)增益１ ：快速進給速 ：快速進給線性加時間常 ：定位寬度 00

G0tL

（L＋M×95.5

—PN×2 ：電機軸換算負載(摩擦，非平衡)：通常1，SHG~~說明0深← 深度 -18.1-12.0- A→淺 3益」）故應盡量保持較高的VGN1，使用振動抑制功能來抑制振動。 要要 500Hz以上的，請用電流傳感器等直接觀測相電流。 4500100111 BA98 aflt4500100111 要要 抖動補償僅在電機停止中有抑制抖動的效果~~~~自適應濾波器(選擇功能也能以所保存的上一次的常數(shù)起動。要將收斂的濾波器常數(shù)復位，請將SSF1.aflt置為0后，停止自適應濾波器。說明 BA98 afltF 說明8B(大致在70%以上)無法充分消除振動時， 01203—43567105”(M50/M64NC2305）或警告YX （2）速度環(huán)超前補償?shù)脑O定」 電壓不感區(qū)(Td)補償(S/W：C3版以后對應削的象現(xiàn)轉換前摩擦扭矩和扭矩平衡，電機輸出扭矩幾乎

≒ %２．標準設定為300。動則逐漸提高50，提高觀測的效果。１．矩的JL的設定值判斷為機械的負載慣量倍率。

%JL=Jl+Jm 設定補償濾波器的帶寬(觀測極)%１．當補償增益設定為零(OBS2＝0)，即使干擾觀測本身不起作用，也可在D/A輸出中輸出推３． BA98 aflt4500100111感區(qū)）DBB 丟步補償(LMC補償１．在丟步補償１（SV016：LMC1）以靜態(tài)%（通用電機為額定電流%）單位設定補償量。SV041：LMC20對于正負兩個方向以LMC1的設定值進行補償。ABCD 摩擦轉矩

2（例（例以25－(-15) ＝20%故，% １．SV016：LMC1、SV041：LMC200的其它設定值在正負雙方向２．只進行單方向補償時， 補償?shù)姆较虻膮?shù)(LMC1或LMC2)設定為-1３．標準值是在LMC補償中以摩擦扭矩為主設定的值。最佳的補償量因切削條件(切削速度、不平衡轉矩

2（例（例以＝-2故，在TOF設定-30% 即使設定了LMC伺服控制上的象限轉換點延遲。此時，通過設定丟步補償時序（SV039：LMCD），LMC補償延遲來抑制象限突起。 LMCTLMC請注意，LMCT即使為0時也可設定2μm。 補償①：②：主要在單脈沖進給時發(fā)生過沖。00

00

過沖補償(OVS補償小的值。SV042：OVS20OVS1的設定值補償。補償時，將不補償一側設定為-1。請注意，補償方向的設定與NC參數(shù)的CW／CCW的設定相反。２．NC在進行前饋進給(fwd) BA98 afltAB 時，位置指令中發(fā)生了運算分數(shù)單位的過沖，OVS要點 饋進給控制中過沖時，使用OVS補償類型２ １．SV031：OVS1、SV042：OVS200的其他設定值在正負雙方向進２．只進行單方向補償時， 補償?shù)姆较虻膮?shù)(OVS1或OVS2)設定-1始點用LMCSHG控制(選擇功能 電流 電流 1836

0

0

時間

時間絲控制、同期控制等要求高精度同期控制中，增加延遲一側的軸的FFC，可提高同期精度。 %要要 SHG控制時如果設定了標準值以上的值，將容易發(fā)生過沖

~ ~ 01203—43567 %注意；電流反饋峰值比電流指令峰值大時(過補償)，容易產生過電流 ①輸入了緊急停止（包括其他軸的②NC③本伺服驅動器MDS-B-SVJ2，即使發(fā)生緊急停止也能維持Readyon狀態(tài)而按照設定的時間常數(shù)使電機。電機停止后２． 電機制動控制輸出(MBR) !!注意 ?(2) 7654 要要 選擇動態(tài)制動停止時，對于緊急停止發(fā)生后的電機停止控制，與軟件沒有任何關系!注意 (3)控制停止距用動態(tài)制動時的停止距離，請參照「9-4-2丟步量」。LEMG

00F 電機制動控制輸出

伺服準備(READY) 輸入緊急停止時，使Readyoff延遲的時間。１．１．在伺服規(guī)格選擇(SV017：SPEC)２．對于采用垂直軸落下防止控制的軸在動態(tài)制動方式中發(fā) ３．因為制動器的間隙會有幾微米～數(shù)10注意１． !２．停電時，不能保證100毫秒以上的垂直軸落下防止控制(包 能在制動前，以1.44度的電機角度使軸上升，使垂直軸向上回退。緊急停止

(MBR)接觸器控制輸出(MC)Readyon信號(READY)

1.44度(PIT＝101.44度(PIT＝10設定為SV048＝2000①調整「SV027.bit0ON BA98 aflt !!注意１．ZYX軸等有時會引起沖過100毫秒再開始動作。檢測可快速檢測電機軸的，使機械停止。由此可盡量抑制機床發(fā)生過大的扭矩，避免發(fā)生異常狀態(tài)。即使使用了檢測功能也無法防止，故該功能不能保證發(fā)生后機床無故障，或保證機械精度。故，需要象以往一(1)檢測方式5858159快速進給（G0）時的檢測等級在TLMT：SV060中設定。切削進給（G1）時的檢測等級以快速進給時的檢測TLMT：SV060設定為0時，所有的檢測（包括方式１、方式２）均不起作用。

G0進給(快速進給 G1進給(切削進給(2)檢測方式在電流指令達到電機最大電流時，以電機最大扭矩的80%或參數(shù)的電流限制值中較小的扭矩停止。停止后發(fā)生5A，使系統(tǒng)停止。加時間常數(shù)短，通常運轉時容易誤檢測時，應增大加時間常數(shù)，使加速時的電流不致飽!!注意測定摩擦扭矩，在摩擦扭矩（SV045：TRUB）中設定。摩擦扭矩的測定方法請參照「5-3-4(1)丟步補償」。４．測定負載慣量比，在檢測扭矩推定增益（SV059：TCNV）中設定。通過下面的方法測定負載慣量比。條件說明須設定不平衡扭矩 SV034.mon＝SV060＝NC伺服監(jiān)視?MAX電流 警的臨界值的1.5倍。后，將在)１．使 檢測功能或進行負載慣量測定，須使SHG控制生效３．４．設定為SV060＝0時，所有 ~~ 01203—43567FEDC F 檢測等級＝1 %定SV034.mon＝3、SV060＝0進行加運轉時，在NC SHG控制時，與SV003(PGN1),SV057(SHGC)一起設定。不使用SHG控制時，設定為「0」。20～30%。00設定正常的電流(扭矩)限制值。(±雙方向的限制值設定特殊控制(絕對位置初始設定、接觸控制等)時的電流(扭矩)限制值(±PC1*等簡稱中有*的參數(shù)，NC 7654 0控制停止(SVJ2標準12345 安裝位置標準 安裝位置)6789(F 1SV027(SSF1)/bit9,8(lmc)=012。2SV027(SSF1)/bit9,8(lmc)=10SV041(LMC2)0SV016(LMC1)的值補償。SV041(LMC2)一起設定。(SV016:+方向,SV041:-方向、但由于其他設定有時會相反) 88 HA-FF43HA43NHA-FF63HA-FF053HA053NHA-FF13HA13NHA-FF23HA23NHA-FF33HA33N HC52or HC53or HC102 HC103 HC152orHC153or HC202orHC203or HC352orHC-SF353HC103RorHC153RorHC203Ror ON ÷2 0123 0123456789 BA98 aflt OFF 0zup垂直軸上拉控制停 123 67 01：過沖補償類型1 aflt自適應濾波器停 )00從初始值100%起每次調整10%。類型1SV027(SSF1)/bitB,A(ovs)=01時1%單位増加，找出不過沖的量。2SV027(SSF1)/bitB,A(ovs)=10SV042(OVS2)0SV031(OVS1)的值補償。SV042(OVS2)一起設定。(SV031:+方向,SV042:-方向，但由于其他設定有時會相反) 01231(SV038:FHz1)的濾波器的深度。設定值深 -∞-18.1-12.0-8.5-6.0- -2.5-456700:不工 89 MAXMAX0123—45670123伺服監(jiān)視器4567D/Ach.1超值設定D/Ach.2超值設定D/Ach.1D/A輸出ch.1鉗位設定D/A輸出ch.2鉗位設定89 FEDC FEDC 0123456789C設設定 檢測級別＝S060×cl為clG1=0時，切削進給時 D( 說04說0(SVJ2-01無內置電阻123MR-RB12或4MR-RB32或GZG200W1200HMK35MR-RB30或 6MR-RB50或 SV037(JL)=Jl+Jm Jm Jl說01230說012304567 89F1 )SV016(LMC1)一起設定丟步補償SV031(OVS1)一起設定過沖補償0(同期攻絲、主軸/C軸的同期控制)時的位置環(huán)增益。),主軸同期控制(同期攻絲、主軸/C軸同期控制)SHG控制，則與SV049(PGN1sp),SV058(SHGCsp)一起設定。00特殊控制(絕對位置初始設定、擋塊控制等)ON時的誤差過00SHG控制時，與S003(PGN1SV004(PGN2)一起設定。不使用SHG控制時設定為「0」。主軸同期控制(同期攻絲、主軸/C軸同期控制)SHG控制，則與SV049(PGN1sp),SV050(PGN2sp)一起設定。 使用檢測功能時，設定扭矩推定增益。在MDS-B-SVJ2中，與包括電06 3 4 5 7 8 ６６!! !!注意１．本章記載了可向弊公司定購的選件品。（沒有包括不可定購的部件 0(SVJ2-01沒有內置電阻123MR-RB12或4MR-RB32或GZG200W120OHMK35MR-RB30或GZG200W39OHMK36MR-RB50或GZG300W39OHMK3說由于回生電阻會發(fā)熱，為安全起見，應參照「2-6回生電阻的連接」進行接線和設置?！稹稹稹稹稹稹稹稹稹稹稹稹稹稹? !!注意２．３． 64326 55266 15 1566回生功率回生功率電阻值質量 回生功率電阻值質量777質量電阻值7質量電阻值回生功率回生功率電阻值質量項1系統(tǒng)內(NC總線內)7 ：交貨時20小時、510 ：交貨時2小時、51100!!注意１．發(fā)生電池電壓變低(警告9F) 電池(MR-!注意１． ２．電池(MR-③電池(MR-電池(MR-7MDS-B-SVJ2-01～MDS-B-SVJ2- 7(MDS-A-BT-2／-4／-6／-2467MDS-A-BT-2／-4／-6／- 6 6

名稱說333在D/Ach.1。測量MO1-LGD/Ach.2。測量MO2-LG 33６６ NC ①

①

６６~~①NC(3M制造(3M制造0.35,0.5,0.7,1.5,2,2.5,3.5,4,4.5,6,7,8,10,15,20,30③HC□-(3M制造④HC-SF,HC-RF,2,5,10,20, (3M制造2,5,10,20,2,5,10,20,(3M制造(AMP制造)172161-HC-MF□-S15(3M制造2,5,10,20,③HC□-A42/E42□-A33/E33 (3M制造R-A42/E42R-A33/E33N-A42/E42HA□N-A33/E33用, P:IP67對應1:14:41.5,2,2.5,3.5,4,4.5,6,7,8,10,11,12,14,15,17,20CNV2(3M制造(3M制造③HC□-A47④HC-SF,HC-Sφ68～φ10(3M制造S(3M制造M(3M制造(AMP制造)172161-(3M制造HC□-A42/E42,φ68～φ10(3M制造φ68～φ10(3M制造(3M制造(3M制造)⑥φ8φ8⑥φ95～φ13φ95～φ13)HC202～352,,200N,HA103N,HC-SF203～353用F8,9,⑧HC202B～352B,HA-FF□CB-UE用)3M接頭：10120-3000VE外殼：

123910223910233323

12接頭：10120-3000VE

1201022010233323

12接頭：10120-6000EL外殼：

編,電機電源用插頭(IP67,EN規(guī)格對應)

D以

U±0 U±0 ABW

B±0 B±0

AC G G±0

ABDEFGHV4編,電機電源,制動用插頭(IP67,EN規(guī)格對應) J E±0 C±0

/-24UNEF-

3-20UNEF-2A螺D

-

5.6±0 W O

D

V

W

7.5O 7.5Φ20±0Φ20±0ΦA-DLφ5～φ8.3～編,電機電源,制動用插頭(一般環(huán)境用

L

J±0 Y Y以 AφQVR±R±0

J±0U±0U±0W

9.5

φ222±09.58φ222±09.58 36.9±0６６φB±φB±0 CFV10SL,20,24,IP65（對于油的化

flex))

flex))６６ MSA-12-18(直型MAA-12-18(彎型MSA-16-18(直型MAA-16-18(彎型MSA-16-22(直型MAA-16-22(彎型MSA-22-22(直型MAA-22-22(彎型MSA-22-24(直型MAA-22-24(彎型MSA-28-24(直型MAA-28-24(彎型MSA-12-14(直型MAA-12-14(彎型MSA-10-10(直型MAA-10-10(彎型MSA-16-20(直型MAA-16-20(彎型MSA-22-20(直型MAA-22-20(彎型MSA-16-22(直型MAA-16-22(彎型MSA-22-22(直型MAA-22-22(彎型)AWG287本／640本／ 電纜保護套管(噪聲對策地flexRBC-104直型)RBC-204()RBC-304(PT#17FePb外皮PLG-170°)PS-17(直型)螺釘徑φ26.4螺釘徑φ26.4PF1/2PA-2#17FePb外皮電線管螺釘)!!注意 78789123789123板 （10m, 編 編66SN板

66SN板 67 67MS 板!!注意１．制作電纜時，未特別說明的管 連接。(斷開２．制作30m 編 編679679S1RN板

NRNRS6791板6767RS 板!!注意１．制作電纜時，未特別說明的管 連接。(斷開２．制作30m

7 2 53 79

7245387 板

板 9 9板

在編將CONT-LG間連接起來，編編通信方式變?yōu)椋簿€式 通信(發(fā)送接收線共用方式)，因此不使用MD,MDR信號!!注意１．制作電纜的連接圖表示的是４線式編通信(發(fā)送接收線分離方式)的連接。本電機的編碼(發(fā)送接收信線共用方式)，但客戶在制作電纜時，建議采用耐噪聲特２．編通信方式由伺服驅動器自動判別。３．未特別說明的管 連接。(斷開４．制作50m

7387 7387 板

99板 99板

通信方式變?yōu)椋簿€式 通信(發(fā)送接收線共用方式)，因此不使用MD,MDR信號!!注意１．制作電纜的連接圖表示的是４線式編通信(發(fā)送接收線分離方式)的連接。本電機的編碼(發(fā)送接收信線共用方式)，但客戶在制作電纜時，建議采用耐噪聲特２．編通信方式由伺服驅動器自動判別。３．未特別說明的管 連接。(斷開４．制作50m7 4 4 6繼電 6 6７７7-27-2NFB電線尺寸(注壓裝端子(注(注3)(((注 電線應以600V塑料電線(導體為銅)為準(注 產品符合UL/c-UL標準。(AMP制造)但SVJ2-07以下的L11,L21,P,C應參照2-2-3項(注 (注4) 表中的電線(U,V,W)的伺服電機和伺服驅動器的距離小于30m。(注5) (注)根據(jù)用連接到選定的無熔絲斷路器（NFB）SVJ2（SVJ2），在下表中求出NFB額定電流選定NFB。NFB60ASVJ2NFBSVJ2伺服驅動器的NF60型（60A）以下的容量。（例（例選擇連接MDS-B-SVJ2-10HC×3軸、MDS-B-SPJ2-75×１軸時的NFBSVJ2為＝kW，從表中可知，NFB的額定電流為20A。由表可知，SPJ2-75的額定電流為40A。，選擇（例（例2MDS-B-SVJ2-20HC202)、MDS-A-CR-90NFBSVJ2為＝kW，由表可知，NFB30A。由表可知，MDS-A-CR-90的額定電流為50A。80A，NFBSVJ2使用選擇NF30-CS3P30A。(變頻器用NFB的選定請參照「MDS-A/B系列規(guī)格與使用說明書」)!!SPJ260A，則SVJ2路電源應當設立獨立的NFB如果與大容量設備共用NFB，則有時NFB災。SVJ2NF60火增加操作線圈用DC/AC接口設備后，可以從SVJ2的接觸器控制輸出（DC24V） ～MDS-A-CR-90MDS-C1-CV-37～MDS-C1-CV-75要要 MDS-B-SPJ2主軸驅動器的沖擊電流在5.5kW以上的容量減少（例（例選擇連接MDS-B-SVJ2-10HC×3軸、MDS-B-SPJ2-3×1(SVJ2-×3軸的沖擊電流)＋(SPJ2-×1軸的沖擊電流)＝×＋×0A＝７７（例（例MDS-B-SVJ2-10HC1×4軸、MDS-C1-CV-55(SVJ2-×4軸的沖擊電流)＋(MDS-C1-CV-55的沖擊電流)＝×＋A＝因此，S-K50H×軸的輸入電流)＋(MDS-C1-CV-55的輸入電流)＝30A＋30A＝因此S-N35在控制電源輸入中設置的電路保護器時，為防止對于加電時產生的沖擊電流誤動作，應使用帶慣性延遲的電路保選定例數(shù)字輸入信號(EMGX)為防止接觸不良，應使用微少信號(雙接點)＜例＞歐姆龍：G2A型、MY數(shù)字輸出信號(MBR,MC)＜例＞歐姆龍：MY使用電磁制動器時需要浪涌吸收器。浪涌吸收器應使用如下規(guī)格或相當規(guī)格的產品。另外，在使用浪涌吸收器時，如外形尺寸圖所示，應使用尼龍?zhí)坠艿冗M行絕緣處理。ACDC5＜例＞（訂貨以外的產品? （松下電器產業(yè)制造?TNR- （馬爾康電子制造ERZ-［3.030.03.030.0M4螺絲用8 ８８F1F1閃爍37閃爍號F1閃爍37閃爍號警告警告１．１．!注意要特別注意，以免發(fā)生觸電、短路等事故。(電源斷開后，在數(shù)分鐘內有電壓殘留 處 沒有進行與NC 號名 處(僅在伺服處于Readyon狀態(tài)時檢(驅動器LED顯示為「－□」號名 處編編內部的LED老 編編 在Readyoff時發(fā)生與Readyon同時發(fā)生號名 處更換NC SV027：設定了ovs1與lmc1一起設定了ovs,aflt型確認參數(shù)ABS確認參數(shù)確認參數(shù)確認參數(shù)更換NC更換NC號名 處加時電流FB是否超過電流在Readyoff時發(fā)生號名 處確認170V附近確認NC的1.5倍號名 處!!注意 號名 處檢查NC器轉數(shù)計數(shù)器輸入了NC檢查NC通信電纜 有25msec以上50msec以下的斷電號名 編,初始通信異編,CPU異編,LED異編,數(shù)據(jù)異編,通信異,NC-DRV通信,NC-DRV通信,1,矩限制值)中較小的扭矩停止。1,********瞬時停* ：可通過對NCAR的復位條件復位。拆除控制軸時，可以通過NC的復位鍵復位。(但32,37、警告93除外 9 3 4 5 6 8 9 ９９流的95%以上持續(xù)流過１秒以上，則發(fā)生過載２(51)。

電機負載率圖9-1

0.1 電機負載率圖9-1

0.1 電機負載率圖9-1 時)和零扭矩時的中間值。在設計封閉式控制柜時可使用下表的數(shù)值，結合對使用條件的考慮。伺服電機轉速小于１．伺服驅動器產生的熱量不包括回生電阻產生的熱量?；厣娮璁a生的熱量應根據(jù)「11-4回２．40℃，靜態(tài)(額定)負載使用時的，安裝伺服驅動器的封閉使用環(huán)境條件溫度最大55℃，應有5℃的裕量)控制柜的散熱面積通常按下式計算。 A：散熱面 ：控制柜內損 ΔT：控制柜內外溫度差 K：散熱系數(shù)(5～6)

9-2９９２．電磁制動是保持用的，因此不可用作一般的制動。由 ３．使制動起作用時，必須置為伺服OFF(或Readyoff)的狀態(tài)。另外使制動松開時，必須在確認!注意) 52B,102B,152B,形式(慣量(釋放滯后時間(注(ACDC() 40NB,43NB,形式(慣量(釋放滯后時間(注(AC DC ( (3)20(5)不能使用數(shù)字輸出用的內部電源輸出(VDD)DC24V。必須使用一個獨立的電源。(注6)有電磁制動的伺服電機在軸端會發(fā)生漏磁。９９) 102B,152B,202B,352B,形式(慣量(釋放滯后時間(注(ACDC() 形式(7慣量(釋放滯后時間(注(AC DC ( 44!!注意１．不能使用內部電源輸出(VDD)的DC24V作為電磁制動釋放用電源。必須在外部準備電磁制動 ２．DC３．或或動器１２ 9-39-4-1扭其最大扭矩具有Tdp特性，如下表所示。0圖9-4動態(tài)制動的轉矩特表9-3動態(tài)制動的最大扭(注意)*CMAX＝No?te+( JL CMAX：電機的最大慣性旋轉 ：電機初始轉 ：電機慣 ：電機軸換算負載慣 ：制動驅動繼電器滯后時 (通常：系A參照下表：系B(參照下表 ABAB1.×01.×01.×01.×01.×01.×01.×01.×0.×.×.×1.×0.×1.×02.×01.×0.×1.×0.×2.×02.×01.×01.×01.×02.×01.×01.×0.×1.×02.×0.×1.×01.×01.×01.×02.×0.×1.×0.×4.×0.×1.×01.×02.×0.×.×.×.×.×.×.×.×.×.×.×.×.×1.×0.×1.×0.×3.×0.×.×.×1.×0.×.×.×2.×0.×.×.×3.×0.×.×.×4.×0.×2.×0.×.×.×1.×0.×.×.×1.×0.×.×.×3.×0.×.×.×2.×0.×.×.×4.×0(注意)*上下10 2 3 5 伺服驅動器型號(MDS-B±5過電流斷路、過電壓斷路、過負荷斷路(電子熱繼電器)、保護形(質量10-1-210-1-2

4

6666M4×0.74

6 6666666612M4×0.73M4×0.766HC系列(2000r/min額定 電機慣量(帶制動器速度, F注意(注意2)HC102,HC152,HC202和1KW功率下的驅動器連接時，僅對應A47編HC系列(3000r/min額定 電機慣量(帶制動器速度, F)HC?R系列(3000r/min額定電機慣量(帶制動器速度, F)HA?N系列(2000r/min額定 電機慣量(帶制動器速度, F)HA?N系列(3000r/min額定 電機慣量(帶制動器速度, F)HC-SF系列(2000r/min額定電機慣量(帶制動器速度, F)HC-SF系列(3000r/min額定電機慣量(帶制動器速度, F)電機慣量(帶制動器速度, F)電機慣量(帶制動器速度, B)電機慣量(帶制動器速度, B)HC［HC52短時間運轉區(qū)域

［HC102+SVJ2-07

［HC102+SVJ2-10

0

［HC152+SVJ2-10

［HC152+SVJ2-20 ［HC202+SVJ2-10

［HC202+SVJ2-200

2000

2000

［HC3520

［HC53842

［HC1035

［ 0

［HC2030

［HC103R5

［HC153R50

［HC203R0 HA短時間運轉區(qū)域

［HA40N ［HA80N短時間運轉區(qū)域

［HA100N0

［HA200N

［HA053N

［HA13N0

［HA23N4

［HA33N

［HA43N8

［HA83N

［HA103N

0

為AC200V時的特性。HC-SF［HC-SF52

［HC-SF102

［HC- 0

0

0 ［HC-SF202

［HC-SF3520 2000

00

2000［HC-SF53421

［HC-SF1038420

［HC- ［HC-SF2035

［HC-SF3530

為AC200V時的特性。HC-RF［HC-RF103

［HC-RF153

［HC-RF2030 100020003000

50 100020003000

50 100020003000

HA-FF［HA-FF0530

0

［HA-FF13

0

［HA-FF23 100020003000

10002000

10002000

［HA-FF334

［HA-FF434

［HA-FF63 6210 10002000

3トルクトルク10 10002000

4トルクトルク0 10002000

HC-MF［HC-MF053

［

［

0

100020003000

0

100020003000

0

100020003000

［HC-MF434

［HC-MF738210 100020003000

20 100020003000

3 3 φ16.000 MS3102A20- CE05-2A22- φ16.000 S3045 L注２．請使用摩擦耦合(環(huán)形聯(lián)軸結，等) 00140014MS3102A20- CE05-2A24- L注１．請使用摩擦耦合(環(huán)形聯(lián)軸結，等)?HC202BS- ?HC203BS-?HC352BS-00φ114.3-000φ114.3-0L3S40608 L3S40608 4-φ13.5L注１．請使用摩擦耦合(環(huán)形聯(lián)軸結，等) 1828AA5 1828AA5S3045U-螺母M10×1.25815φ60055L注２．請使用摩擦耦合(環(huán)形聯(lián)軸結，等) L3L3 3° A