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文檔簡介

整車硬件可分為車模、電源模塊、識(shí)別傳感器、測速傳感器、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊顯示器；電源模塊，oled①OV7620頭連接單片機(jī)數(shù)據(jù) 行中 場中 左電 右電 舵 ⑦編模塊連接單片機(jī)左編A相---a12 B相---a13（正交測速方式，需要兩相）右編--------A相c5 （lmptmr測速方式只需要任意一相）01.頭碳桿高度為34.5cm，頭安置于碳桿最頂端，本例程中圖像處理基于該成例車上設(shè)有總電源開關(guān)，電機(jī)驅(qū)動(dòng)電源開關(guān)，與兩個(gè)按鍵開關(guān)。圖像時(shí)應(yīng)將電源驅(qū)動(dòng)開關(guān)關(guān)閉，防止程序是車子突然啟動(dòng)。按照車頭方向?yàn)檎覀?cè)兩個(gè)按鍵開關(guān)；左邊自鎖開關(guān)開啟需oled顯示屏，右側(cè)自鎖按鍵開關(guān)開啟顯示賽道圖像。像的處理，并同時(shí)增加頭的前瞻。單片機(jī)：利用dma方式頭圖像，正交與lptmr低功耗計(jì)數(shù)器基礎(chǔ)賽道處理方式：首先將頭回來的圖像發(fā)送到上位機(jī)（esmartcar），找位，可使舵機(jī)一側(cè)通過直角道。，像的轉(zhuǎn)向偏差頭視野中心線與頭安裝位置有直接的聯(lián)系，不同的安裝位置會(huì)有不pd解算后來控制舵機(jī)轉(zhuǎn)向。，速度控制：利用定時(shí)器每5ms一次脈沖數(shù)，40ms求取

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