=MWP+MFP+ + +JLi

ih

i2h 式中MWP——作用在負載軸上峰值工作力矩（N·cm）；MFP——作用在負載軸上峰值磨擦力矩（N·cm）；εLP——負載軸的峰值角加速度（rad/s2）； JL——負載轉動慣量η——it—— T TM20 Wihdt1TT20 Fihdt1TT0J+JLM+ ie

式中MW——作用在負載軸上的瞬時工作力矩；

MWP+MFP+

JM+JGM

對式（4-2）取

iOPt=

+ +J + +J +

= h- + +

ihdeL=取

L + + = F+ F

Mh

+

J=

+JB

+JC

+JD =

J + A1+

J+ A 1 1 i2

i2= 1+i2

++

=

1+i2

+tA 1 式中JA、JB、JC、JD——

1

i4-112 02

i4-1-2i2= 或i=

i= i=

2 222n

2ni=

g2n

i=2

2n2 式中n——k——JGM/J1，是傳動裝

pd W=brgp[(A)2+(B)2+(C)2+(D)2]= Abrg(2+i2+ti1 i1式中b——齒輪寬度； 令dW,

i

i2

ii2又因iii所以i 1 nDjm=DjkiLKk=1n

式中Djk

步進電機 ①步距角（β）t·i

δ——直線脈沖當量t——絲杠導程步進電機式中

Dbs=Db1+Db2+

表4-1交、直流伺服電機①電機運行曲線要想使直流伺服電合轉矩-轉速特性曲線。直流伺服電機的轉矩轉速特性曲線如圖4-9所 交、直流伺服電機②轉矩的選擇電機的額定轉矩Tn，主要依據折算到電機軸上負載力矩

Tn?③轉速的選擇選擇電機轉速時，要保證電機電高轉速nm滿足設④轉動慣量的選擇電機轉子轉動慣量應與負載慣量相匹配，否則將直接影響電機和整個伺服系統(tǒng)的動態(tài)性能。對于數字調節(jié)系統(tǒng)電機為0.03~0.3，電磁式伺服電機0.1~1⑤熱時間常數熱時間常數的大小表明可超載運行時間的能力。諧振頻率KmJf1 或fKmJ (2)剛 Ks=

Ngcmrad

MT——單位脈沖在伺服電機軸上的輸出轉矩（N·cm/脈沖n1=

i=1 伺服機械系統(tǒng)的機械參數－質量（慣量） 其失動范圍大小用失動量表示，通常折合成直線運動來表DS=DS+DB+

齒輪箱：高速鏈傳動比iH=3低速鏈傳動比1.5；折算到電機軸的齒輪系轉動慣量：高速鏈pd2 3.14·0.0562·

KX= = N 2.16 =

+ + = +

+ ·

m 2Kb

2 2· 14.4

等式

=370rad =

=

Deg= = p

360·8Km

2·3.14

=153Ngm

t= t

i2Kh

2·3.14

·32

·153·0.93=3.5·108N1 x2=1 (qt)2=

=

Ksc=

(qmotor)2h

= i2hKm D=

= 齒輪 側隙引起的失動量設齒輪副的模數m=1×10-3m，齒數 側隙4mD=

=2 t2

總失動量67.322.410 6

= 感應同步器結構1．感應同步 2.光柵式檢測裝 3．碼盤式檢測裝4．旋轉變壓 5．磁柵式位移檢測裝

1)

感應同步器結構靜電感應，滑尺的表面還貼有層。圖m， 電源（設正弦繞組激磁電壓為US；余弦繞組激磁電壓為UC）激磁。由于電磁感應（互感es=kUs

k——定尺與滑尺上繞組的電磁耦合系數；θ——滑尺相以定 ec=-kUc

感應電勢應是分別感應電勢的代數和（e=es+ec）。據此就可以求出滑尺的位移。W

感應同步器工作方式

Us=Umsinw = cos

s+ec=kUmsinwtcosq-kUmcoswt= wt sinwt-2px

感應同步器工作方式Us=UmsinjsinwtUc=Umcosjsin式中，ф同理，可推出定尺上繞組合成感應電勢 e=e+e= sinwtsinj-2px

就會透過兩個光柵尺，形成明暗相間的粗條條紋，其方向與光柵刻線相垂直，如圖4-19所示。若兩個光柵尺相對位移一個柵距W，條紋也移動一個條紋間距件）的準確位移。若兩個光柵尺柵距均為W，條紋間距B與W的關系為：B= ?sinq

據條紋與光柵線紋移動的 圖2所示是直接接收式讀數頭結構，這類讀數頭應用最廣。圖4-23所示是鏡象式 以多用于精密的自動檢測及控制設備上。(三米絲桿測量裝置）20位），最內圈碼道代表最（圖示為23位）。光電式碼盤是以透光和不透光分特點：旋轉變壓器結構簡單，對環(huán)境要求低， 能力強，較適合工業(yè)機器當激磁電壓加到原邊繞組時，通過電磁耦合，。因旋轉變壓器的副邊繞組裝在轉子上，因此隨著轉子旋轉，其副邊繞組輸出的電勢就和轉子 勢最大；當α=±π/2時，轉子繞組中沒有磁力式中n——Um——定子激磁電壓的幅值；ω

=kFcos2wt=kFsin2pxcos k—— 后頻f1-f2且按sin[2π(f1-f2－＋Δf2)t]變化的測量信號。將來自光電元件10、12上的拍頻信號各置x=N2式中λ2——頻率為f2 式中k——比例常數；N如電阻 時，輸出電與L

n=

式中Z——圓盤上縫隙數；t——測量時間（s）一般取圖4-31所示是利用位移傳感器（式等）檢測齒輪轉速的例子。轉速nn= 式中f——傳感器輸出周期信號頻率（Hz）鋼，并把元件固定在其附近不動，當小磁鋼隨轉軸轉動而經過元件時，就可在元件霍爾元件

于磁場中，當其流經的元件

e(r

LL1.602x10-19

fE=eEH=

b

霍爾元件 VH=bvBsina=bv

流經載流體的電流與載流體中電子的速度有如下關系：Inevb由上兩式子可知道霍爾電勢為 = B=RH B= ne =n=

-DU-Id

=n-CE CE0 = d-DU Dn=Id0 C C

式中Ud——加在電樞 Id——電機電樞電流 Rd——電機電樞電路總電阻 速。其中調速特性較好，應用廣泛的是調壓調速 Ud=CEFn+IdRa+DUUd=KdK1(Ug-KFn)

K1——放大器的放大倍九；Ug——給定電壓； n=KdK1Ug-DU =KaUg-DU

= -

1+1+ 1+1+ 式中

K=KdK1KF=KaCE CE 1

= Id1+

1+ (PulsewidthModulate)電壓-器和器-UT + 等 電機軸上帶有一個永磁測速裝置，組成一個速度反饋回路，從而實現穩(wěn)速實現電機速度以同樣規(guī)律進行1-1-

p式中s——電機的轉差率；

交流電機的變頻調速E1=4.44f1N1KN1F

1E11

時，必須同時降低E1使 交流電機的變頻調速加 驅動系統(tǒng)。由于各相電流波