第三章模糊控制的理論基礎(chǔ)第一節(jié)概述一、模糊控制的提出以往的各種傳統(tǒng)控制方法均是建立在被控對象精確數(shù)學(xué)模型基礎(chǔ)上的，然而，隨著系統(tǒng)復(fù)雜程度的提高，將難以建立系統(tǒng)的精確數(shù)學(xué)模型。在工程實踐中，人們發(fā)現(xiàn)，一個復(fù)雜的控制系統(tǒng)可由一個操作人員憑著豐富的實踐經(jīng)驗得到滿意的控制效果。這說明，如果通過模擬人腦的思維方法設(shè)計控制器，可實現(xiàn)復(fù)雜系統(tǒng)的控制，由此產(chǎn)生了模糊控制。二、模糊控制的特點模糊控制是建立在人工經(jīng)驗基礎(chǔ)之上的。對于一個熟練的操作人員，他往往憑借豐富的實踐經(jīng)驗，采取適當(dāng)?shù)膶Σ邅砬擅畹乜刂埔粋€復(fù)雜過程。若能將這些熟練操作員的實踐經(jīng)驗加以總結(jié)和描述，并用語言表達(dá)出來，就會得到一種定性的、不精確的控制規(guī)則。如果用模糊數(shù)學(xué)將其定量化就轉(zhuǎn)化為模糊控制算法，形成模糊控制理論。模騾糊夫控介制坑理兆論秀具我有束一坡些抄明淹顯陡的慨特澤點摔：（偉1掠）芳模孔糊丘控京制尊不孕需瞧要寒被駁控走對躲象拾的翼數(shù)丟學(xué)談模蚊型階。膀模息糊摧控靠制克是浪以噸人免對崗被納控展對送象予的匆控仗制己經(jīng)衰驗給為均依茄據(jù)胡而柱設(shè)細(xì)計易的故控梳制柳器葉，切故紗無徑需丙知逼道腥被紹控含對縣象悉的魔數(shù)炊學(xué)窩模地型獲。（叨2勤）像模座糊鞭控當(dāng)制避是抖一開種堂反淘映生人菜類冊智秤慧等的挖智呈能滲控?fù)苤乞湻酱狗ǔ怼Ｔ~模撕糊敘控屠制糖采竟用廊人圖類盆思危維隔中采的壟?；蠛龁T量拳，癢如貓“昂高雙”慘、兩“鹽中謊”遮、廳“摩低毅”昌、儲“字大毯”袋、餐“逐小萌”鋼等肢，下控炭制沃量或由盯模蔽糊褲推甜理妥導(dǎo)犬出奸。頓這已些柴模纖糊忍量匠和刊模的糊慚推釋理暴是喜人塔類凡智接能激活升動請的例體異現(xiàn)怠。（賺3添）襪模丟糊季控潑制歡易兼于養(yǎng)被童人糞們療接康受小。揭模決糊猜控委制俘的賽核猜心紙是伯控恒制民規(guī)鉗則骨，滋模桌糊行規(guī)養(yǎng)則哀是仿用涉語偉言管來跪表把示駛的醋，膛如慘“牲今烏天明氣愈溫覺高胳，攜則集今與天撲天溫氣敬暖貞和透”罰，過易爪于繩被賺一購般鳳人呼所忍接規(guī)受幼。（齒4混）爺構(gòu)喘造昂容融易囑。墳?zāi)＞毢诳丶逯撇匆?guī)什則簽易臨于透軟箭件旨實攜現(xiàn)喜。（味5局）適魯界棒臭性歲和面適疲應(yīng)典性耀好磨。舅通顏過賠專錄家鬧經(jīng)受驗全設(shè)鑼計扇的滾模貧糊扯規(guī)級則綁可批以飯對化復(fù)賢雜圍的龍對薯象羅進(jìn)貪行雙有累效爪的什控倡制億。第仔二健節(jié)謀模托糊撫集匠合一要、胸模北糊喜集雄合對捐大杰多惕數(shù)脂應(yīng)極用皂系秤統(tǒng)規(guī)而滿言霸，孝其哪主噴要先且趣重貍要蹦的捧信齒息詢來闖源類有肯兩眼種波，錄即宰來閃自震傳艙感底器倘的授數(shù)靜據(jù)耽信享息躍和虧來遍自胖專衣家脊的纏語牢言滋信旗息斑。丙數(shù)靠據(jù)專信冬息顆常睬用遭0結(jié).氏5蹈，乏2墳，剩3晃，狠3帖.系5唉等曬數(shù)踐字簡來哲表姥示嗽，覆而游語竄言旱信扁息筍則以用碗諸映如浪“逐大師”饅、總“冒小漁”款、虎“洪中淚等容”葵、止“嫌非課常狀小衰”控等步文劃字跟來倆表泊示饑。寫傳四統(tǒng)切的球工已程終設(shè)管計齊方漸法傳只川能供用線數(shù)淡據(jù)厭信攝息日而渾無介法吸使你用擾語賠言遮信捉息肝，糕而侄人胸類槍解葬決處問麻題焰時刷所服使梨用禾的松大饑量螞知賤識手是跳經(jīng)濾驗君性強(qiáng)的鼠，盈它脹們討通礦常蕩是傭用慌語廉言冶信冬息必來淘描茶述賀。退語泳言征信璃息脊通桌常幸呈添經(jīng)畢驗撒性戲，凳是調(diào)模期糊爭的管。岡因言此刷，令如箏何曠描村述毒模羞糊冒語蹲言逆信訓(xùn)息值成辨為辱解烘決顆問旗題頌的信關(guān)糟鍵寬。?？兒蛹夏旱男歉胖e念錢是震由悠美貫國遠(yuǎn)加跡利逗福澆尼檢亞危大烘學(xué)針著勇名倆教叮授茅L菠.驗A話.辟Z爽a惡d造e液h瀉于奔1傲9話6憤5花年買首怕先牽提插出慰來礦的啞。配模話糊冠集籍合岡的洪引俊入運，飾可強(qiáng)將糞人由的駕判圈斷氏、侮思盞維尺過不程奮用薄比支較樓簡雪單朵的菠數(shù)嘗學(xué)潛形麗式逼直棚接類表族達(dá)幕出討來低。暖模疊糊扇集鳳理記論惱為刃人貸類霜提構(gòu)供沸了蝕能偉充摔分慈利犁用凳語籍言鬼信艷息姥的遍有蠻效棗工勸具活。模射糊正集呆合孕是拿模榴糊兄控柔制職的牲數(shù)踐學(xué)處基鑄礎(chǔ)瞞。1株．牢特槳征買函竄數(shù)綿和笨隸謎屬獵函凡數(shù)在缸數(shù)懼學(xué)腔上示經(jīng)溝常跟用勇到吸集位合志的朗概低念泛。例露如盈：巷集具合門A遙由營4挑個有離債散驢值爹x卡1荷，鋤x蝦2欺，尸x甜3肺，推x潮4徹組偏成慘。旬A贊=尼{葡x史1拌,陸x妥2惕,諸x睜3滋,辭x通4紅}例禮如危：漲集僵合餓A怕由民0灶到濕1懷之齊間擁的師連群續(xù)唯實慚數(shù)閉值旺組斤成。以弊上鳴兩敲個芬集除合諒是暖完爸全興不念模拉糊寬的史。怠對淚任先意您元睛素倉x街，左只賢有藍(lán)兩親種質(zhì)可郊能穿：銅屬稱于扒A玻，世不掘?qū)衮_于票A賀。心這鎮(zhèn)種溝特貝性鈔可滔以律用嗎特汪征褲函尖數(shù)催來慰描鐘述撓：為焰了范表糾示偏模廈糊慶概擔(dān)念源，冒需詳要離引便入膀模岡糊增集扇合獵和暑隸故屬澇函標(biāo)數(shù)寫的及概見念皆：其脖中拆A號稱禿為狀模潮糊漲集架合絮，噴由溪0退,液1畜及但構(gòu)折成垃。表促示死元通素核x司屬套于或模閥糊虎集讀合牙A默的噴程槽度傘，傳取尺值扮范舉圍娘為止[屠0歌,棟1養(yǎng)]促，蘭稱脆為漏x澡屬舅于屢模旬糊濃集卸合銜A墾的生隸壤屬增度助。2械.挨模淡糊食集其合木的肺表柿示①模證糊鐮集父合殺A遼由排離符散演元這素趣構(gòu)滑成而，溪表旨示炎為既：或②琴模基糊務(wù)集訓(xùn)合光A界由括連釋續(xù)槍函伯?dāng)?shù)槐構(gòu)版成作，倉各針元噸素周的咸隸寄屬筒度鏈就棚構(gòu)鵝成甘了誓隸買屬幸度濱函譯數(shù)葬（導(dǎo)M設(shè)e如m運b響e六r雪s劇h勉i榮p咸F紋u伐n跳c譽t疏i赴o跑n員）乞，茄此器時鋤A填表絨示磨為遣：在謙模懷糊童集卷合未的尤表盟達(dá)來中采，露符幫號嶄“尤/圾”膜、飽“例+究”鉛和饞“糞∫孫”跪不屢代索表年數(shù)蘇學(xué)蛙意虜義備上陪的毛除誦號拜、摩加熊號謝和贏積危分井，速它征們競是勝模擊糊腎集垃合舒的漂一庸種銷表松示言方泥式冶，遞表潑示壁“筑構(gòu)撇成景”東或毀“燥屬招于盲”向。模價糊地集業(yè)合毅是斧以墳隸科屬賓函桌數(shù)莊來痛描張述墳的男，異隸比屬偽度南的就概鬼念律是均模昌糊抽集掙合想理階論緣瑞的叼基澆石仇。例佩3露.直2嘗設(shè)它論很域運U穿=罵{鉗張剝?nèi)希趵罴耐?，攤王躁五粉}荒，獸評意語需為阻“匆學(xué)喘習(xí)濟(jì)好駝”緊。坦設(shè)擠三襖個晝?nèi)素湆W(xué)始習(xí)侍成流績宰總債評朝分四是雀張賴三拾得松9冬5膨分律，刻李罵四椅得惡9詳0掀分紹，蘭王故五梯得勵8課5載分石，造三芽人水都示學(xué)老習(xí)定好套，滲但毀又孫有斧差賴異制。若杰采偏用目普粉通集集讀合街的趁觀源點顏，掙選理取慎特內(nèi)征均函惡數(shù)此星時班特墓征耳函糧數(shù)展分莫別甩為恐(仁張陣三慰)姜=兵1抵，膠(纖李貓四薪)義=而1脊，膜(膛王呈五赴)釀=原1匆。步這右樣預(yù)就榨反盲映嫩不們出尼三臭者犧的菠差再異魂。駝假緞若很采特用喘模船糊訂子悠集來的匯概朋念溝，勾選游取高[醬0鋸，棟1慘]穗?yún)^(qū)魔間喪上毅的瘋隸火屬樸度環(huán)來楊表帝示惡它老們療屬鋸于棄“巡壽學(xué)叮習(xí)厚好膠”疾模陽糊恒子質(zhì)集士A潛的牢程貍度轉(zhuǎn)，必就藥能赤夠族反喬映賽出尖三填人印的錘差鞠異柔。采繩用鑒隸圈屬嫩函菜數(shù)星，血由季三相人腫的舒成鉛績嶼可企知父三醫(yī)人園“硬學(xué)農(nóng)習(xí)幻玉好休”殃的化隸漿屬艦度薯為惹(畫張械三憶)歲=杯0冊.泡9破5挺，乞(翻李貨四禮)獨=榨0龍.樣9逗0鎮(zhèn)，嘆(棚王修五逐)書=菊0降.廉8狼5君。道用旦“拖學(xué)售習(xí)梳好臘”娛這炕一還模缸糊饒子著集A可塑表開示焦為眼：其正含辰義瘋為讀張蟻三鬧、闖李條四嘆、毒王識五需屬見于滑“蘇學(xué)唉習(xí)及好標(biāo)”惡的騰程頸度炒分架別慢是0水.劣9宰5，0弟.縮慧9寫0，0炎.明8懲5。例沾3賊.紅3以葵年噸齡禾為舌論王域樓，新取夕。Z遷a嘗d絞e旗h給峰出映了破“疫年腳輕舌”狡的頓模獨糊乓集Y，蹦其獄隸友屬咸函姑數(shù)警為通雅過M臣a籃t爽l扔a阿b仿欠真辜對削上旅述羽隸來屬鞋函戴數(shù)咸作脫圖榴，跨隸先屬洲函灑數(shù)御曲飽線勻如搬圖直所巷示初。圖亦“我年密輕息”星的撞隸千屬怒函撿數(shù)蟻曲綱線二軌、滾模葉糊許集金合構(gòu)的端運滾算1翻模擺糊護(hù)集挽合杰的定基糞本藝運喇算由園于夸模限糊渾集客是晝用寨隸場書冤函藥數(shù)袋來蟲表氏征蒜的透，反因愿此討兩蛾個升子伏集巨之淹間季的膚運領(lǐng)算議實嚴(yán)際寸上改就賴是梅逐斑點惑對邀隸括屬墻度蜂作懷相星應(yīng)搬的換運夸算泳。（哄1切）光空藥集模侍糊造集勺合茂的拐空計集氧為重普夢通餐集份，上它嚼的碧隸奇屬黑度肢為刑0考，庫即（巷2趁）靜全怒集模歡糊安集舉合雙的羊全榴集伴為訊普涼通餅集哭，飲它旱的惰隸陶屬圾度少為史1撈，攏即（冶3阿）托等摩集兩去個怖模饑糊論集毒A宿和啊B者，挺若旁對復(fù)所誕有請元隔素互u躍，親它汗們督的記隸靈屬鏟函點數(shù)救相討等性，墊則建A脾和撇B掏也循相艱等美。動即（紙4愚）鋒補(bǔ)右集若簡為綠A梢的呼補(bǔ)姿集怪，漸則例渴如你，撥設(shè)咽A列為苗“爛成遠(yuǎn)績歪好報”居的井模霸糊盾集這，告某膛學(xué)梳生栗屬府于林“布成臂績焦好素”訊的動隸躁屬岸度壁為腹：則掩屬夾于驕“泄成樸績逼差梁”情的況隸沾屬被度符為伐：（判5繭）獨子投集若祖B筒為基A夜的稍子瓜集予，探則（膚6谷）烘并樓集若角C旁為懇A性和主B童的豆并攀集接，蛙則C前=掘A鵝∪盟B一竟般露地滲，（予7暈）融交販集若扣C接為鍋A閥和擇B歉的城交珍集涌，姐則C待=堵A帖∩壇B一腦般第地斗，（么8刮）紙模雪糊縮慧運掃算妖的沈基廈本恨性禽質(zhì)模怕糊劫集顫合費除枝具溫有梨上如述鳥基依本面運誓算紅性勁質(zhì)斜外雹，第還鋤具歪有默下嫂表擾所貫示吳的帖運逗算快性孫質(zhì)根。運盜算山法榜則1愿．纖冪扶等仁律A片∪遺A渠=跨A裙，襯A固∩詠A炕=欠A2方．莫交請換插律A趁∪法B隆=躍B瘡∪偉A奪，纖A鄭∩怒B怨=詢B孫∩史A3復(fù)．惑結(jié)網(wǎng)合撥律(齡A飾∪奧B執(zhí))慨∪糞C圣=制A紫∪贈(栽B巧∪扣C羊)(辰A殘∩米B豎)糟∩慌C鉛=瘡A蛾∩輔(稍B桐∩伴C韻)4聞．鍵吸第收廢律A已∪疾(婚A猛∩足B填)拒=灘AA粘∩門(宜A鼓∪米B尼)乏=單A5崗．猾分屈配紛律A飲∪航(奮B跨∩示C渠)舟=俊(鳴A色∪場B星)控∩拔(榆A怎∪霞C土)A叔∩腹(澇B層∪灣C芹)涼=鉤(到A穗∩籃B賺)竹∪姑(棍A挎∩虎C直)6戒．折復(f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