1基于單片機(jī)的智能掃地機(jī)-電路系統(tǒng)設(shè)計(jì)及裝配與調(diào)試如今，機(jī)器越來越智能，隨著智能化時(shí)代到來，智能機(jī)器也給人民帶來諸多便利。紅外光電避障電路、按鍵啟動(dòng)停止電路以及電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路組成。通過利用AltiumDesigner集成電路設(shè)計(jì)軟件，進(jìn)行原理圖以及電路板的設(shè)計(jì)。其次通KIL編程軟件為單片機(jī)輸送程序，來控制整個(gè)掃地機(jī)的邏輯。Abstract2 1.2研究的目的和意義 1.3課題的主要內(nèi)容 21.3.1掃地機(jī)器人功能 1.3.2性能指標(biāo) 1.3.3論文的主要內(nèi)容 2、電路設(shè)計(jì)與理論分析 2.1硬件電路設(shè)計(jì)總概要 42.3總控制電路 2.3.1STC89C52單片機(jī)簡(jiǎn)介 2.3.2總控制電路的設(shè)計(jì) 2.4復(fù)位電路模塊 7 82.6啟動(dòng)停止按鍵模塊 2.8風(fēng)扇吸塵電路 92.9光電傳感模塊電路設(shè)計(jì) 3、PCB板的設(shè)計(jì)與制作 3.1PCB板的設(shè)計(jì) 3.2PCB板的制作 4、電路焊接與調(diào)試 4.2紅外避障調(diào)試 4.3風(fēng)扇吸塵電路調(diào)試 5、系統(tǒng)程序的設(shè)計(jì) 5.1C語言與匯編語言的優(yōu)缺點(diǎn) 5.2系統(tǒng)程序設(shè)計(jì) 5.2.1程序的設(shè)計(jì) 5.2.2程序的初始化 35.2.3延時(shí)子程序 5.2.5子函數(shù) 6、整機(jī)調(diào)試與功能介紹 6.1存在的問題與解決方案 6.1.1傳感器缺陷 6.1.3吸塵器功率缺陷 參考文獻(xiàn) 致謝 42、電路設(shè)計(jì)與理論分析2.1硬件設(shè)計(jì)總體概要5的電流大約在4.2-8mA,最大的輸出電流約在1.5A，紋波抑止比大概在78dB。其采用6的電解電容進(jìn)行濾除雜波，輸出的電壓固定在5V左右。電解電容和瓷片電容并聯(lián)接在表2.1穩(wěn)壓電路元器件2.3.1STC89C52RC單片機(jī)簡(jiǎn)介STC89C52是一個(gè)微型MCU控制電子元器件，應(yīng)用范圍特別廣泛。它持有高性能發(fā)揮了MCS-51核心技術(shù)，持續(xù)經(jīng)典技術(shù)，也做了眾多變革可以讓芯片持有傳統(tǒng)51單782.3.2總控制電路的設(shè)計(jì)9表2.2按鍵復(fù)位電路元器件111表2.3晶振電路元器件元器件名稱無極性電容122.6啟動(dòng)停止按鍵模塊2.8風(fēng)扇吸塵電路表2.4吸塵電路元器件集電極發(fā)射電壓Vceo2.9光電傳感模塊電路設(shè)計(jì)紅外光電傳感器是經(jīng)過光信息變動(dòng)為為電信息的一種集成元器件。發(fā)送紅外光的送紅外光的器件發(fā)送信息，通常是集成電路發(fā)光的半導(dǎo)體，可以發(fā)射光電子的二極管，表2.6傳感器接口圖2.13傳感器接口電路2.10L298N電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路表2.7減速電機(jī)參數(shù)額定電壓額定電壓7.5V9V空載電流不超過90毫安不超過100毫安不超過110毫安不高于200毫安地邏輯模塊的電源電壓.A100nF電容必須為連接在該引腳和地之間Input3;Input42；345；76；1189封裝圖如下所示表2.9L298芯片參數(shù)參量參量邏輯電源電壓輸入，使之能動(dòng)電壓峰值輸出電流（每個(gè)通道）感應(yīng)電壓32-1to2.3數(shù)值507-0.3to7符號(hào)VsVssVi,VenVVVVsensVW℃AAA3PCB板的設(shè)計(jì)與制作3.1PCB板的設(shè)計(jì)大提高了電路設(shè)計(jì)的效率與質(zhì)量。下面介紹以下主要元器件封裝及整個(gè)分關(guān)鍵的作用，比較重要的元器件都需要先放置好，之后才去考慮電阻電容等元器件；3.2PCB板的制作PCB創(chuàng)造程序前后經(jīng)由內(nèi)層路線—鉆孔過程—孔的金屬化過程—外面鋪上干膜—內(nèi)線路板圖形，可以真實(shí)的查看與實(shí)物相同的各元器件布置形態(tài)如下圖3-4所示；4電路焊接，調(diào)試與安裝外傳感器避障模塊，按鍵復(fù)位電路模塊，晶振穩(wěn)定電路模塊，啟動(dòng)停止按鍵，下載口；4.3風(fēng)扇吸塵電路調(diào)試5系統(tǒng)程序的設(shè)計(jì)5.1C語言與匯編語言的優(yōu)缺點(diǎn)功能比較好的模仿真實(shí)的調(diào)節(jié)功能等，經(jīng)過一個(gè)集成研究處境把所有功能結(jié)合在一塊。若要運(yùn)轉(zhuǎn)Keil軟件，必須在WIN98、WIN2000、WINXP這些作業(yè)體系研發(fā)內(nèi)容工具特別強(qiáng)大。5.2.1程序的設(shè)計(jì){time_ms=0;TMOD=0x01;//T0工作在方式1TL0=0xf6;ET0=1;//T0允許中斷EA=1;/*電機(jī)初始化即全部停止轉(zhuǎn)動(dòng)*/P1_0=0;P1_1=0;P1_2=0;}5.2.3延時(shí)子程序//**延時(shí)子程序**///{uinti,j;for(j=n;j>0;j--)}流程完成后，它將返回到中斷的位置以繼續(xù)執(zhí)行或{{}PWM_2:ACC=t_0;ACC-=motor_l;{}ACC=t_0;}該吸塵掃地機(jī)的子函數(shù)中包含了執(zhí)行程序，啟動(dòng)小風(fēng)扇，避障感應(yīng)左轉(zhuǎn)以及右轉(zhuǎn)。該子函數(shù)緊要為了主函數(shù)可以迅速清晰的移用，子函數(shù)流voidstart(void)//按下啟{while(start_k);//按鍵檢測(cè)，去除震動(dòng){while(start_k)}}voidgo(ucharleft_motor,uch{}{motor_r=0x64+Value;}{motor_l=0x64+Value;}{}while(1){while(!left_k)//左側(cè)傳感器檢測(cè)到障礙物，右拐然后直行P1_1=0;while(!right_k)//右側(cè)傳感器檢測(cè)到障礙物，左拐然后直行while(stop_k)6.1存在的問題與解決方案6.1.1傳感器缺陷由于小風(fēng)扇功率較小以及尺寸方面較小，因此在啟動(dòng)電機(jī)向前行駛過程中，小風(fēng)扇可以因?yàn)橐苿?dòng)造成風(fēng)力無法滿足吸塵功能。不過真正運(yùn)行起來又是一大問題，編寫過程中細(xì)節(jié)特別主要，輸入法中英文不能混淆，參考文獻(xiàn)[1]譚定忠，王啟明，李金山，李林.清潔機(jī)器人研究發(fā)展現(xiàn)狀[M].2004[2]王靜霞.單片機(jī)應(yīng)用技術(shù)[m](第3版).電子工業(yè)出版社，2015.[3]李標(biāo)榮.張緒里.電子傳感器.國(guó)防工業(yè)出版社.1993：69-73.[4]楊素行.模擬電子技術(shù)基礎(chǔ).第二版.高等教育出版社.1997;80-90.[5]閻石.數(shù)字電子技術(shù)基礎(chǔ).第四版.高等教育出版社.1997:102-119.[7]居吉喬.PROTEL99SE實(shí)用教程[M].北京：化學(xué)工業(yè)出版社2010.6[8]童詩白.現(xiàn)代電子學(xué)及應(yīng)用[M].南京：東南大學(xué)出版社.2008年.[9]趙保經(jīng).中國(guó)集成電路大全[M].北京:國(guó)防工業(yè)出版社.2004年.[10]吳紅星.電機(jī)驅(qū)動(dòng)與控制專用集成電路及應(yīng)用.中國(guó)電力出版社.2006[11]陳永甫.紅外探測(cè)與控制電路[M].北京：人民郵電出版社.2004.[12]付家才.單片機(jī)控制工程實(shí)踐技術(shù)[M].北京：化學(xué)工業(yè)出版社.2004[13]