動力控制的不足。因此,對多關節(jié)機器人進行主動力控制研究在工業(yè)生產接觸運機器人控制系統(tǒng)的研發(fā)主要集中在以下幾個方面:對不確定環(huán)境下位置控制和力控制方向進行預測,然后根據位置控制和力控制方只是將模糊理論和神經網絡理論等智能控制理論應用于一些理論研究中比較復雜的問題，還存在一些不足之處。適應性強，可靠的穩(wěn)定性等。在中國也有很多大學和研究所對機方面:更加智能性和數字模塊化。交流伺服驅動器在提高控制精和穩(wěn)定度，從而使得機器人控制系統(tǒng)的整個控制性能也得到很大的提升。的伺服電機，有日本多摩川、德國西門子等。而最近幾年，ABB公司也開始研自由度機械臂抓取貨物的任務:分析機械手的結構，查閱數據，選擇合適的單片FPGA具有豐富的編程指令、強大的計算能力和并行處理功能，能夠產生穩(wěn)定可時鐘/機器周期(1T)速度，并有自己的模數轉換功能。它還可以產生脈寬調制信完全兼容，但沒有定時器T2。上電復位后，默認情況下，定時器模式控出時鐘。但是，它可以使用新添加的可編程時鐘輸出控制器向外輸出時鐘(CLKOUT0/CLKOUT1/CLKOU，T2或)者使用帶200歐姆電阻的XTAL2引腳串向外輸______─、─______圖2.2機械臂控制系統(tǒng)組成圖2.3四自由度機械臂控制圖2.4舵機的組成示意圖是電源線，黑色的是地線。轉向機的接地線應連接到控制電路的接地端子(公共圖2.6舵機控制原理圖圖2.7舵機輸出轉角與輸入脈沖的關系3系統(tǒng)硬件電路設計Ω。P=UI=5V*1.5A=7.5W圖3.3控制器電源電路圖圖3.4舵機驅動電路圖Lcd“Howareyou”/向LCD輸入字符“Howareyou”植。例如，如果使用匯編語言在PICl2CESl8微控制器上編譯程序，就不能在STC89C51微控制器上運行，因為它們的指令系統(tǒng)不同。1．編程時不需要考慮內部寄存器和存儲器的分配，從而減少了用2．該程序由多個功能組成，具有良好的模塊化結構；表4.1舵機角度與占空比參數的對應關系表位置A初始位置數數數舵機1舵機2舵機3舵機4圖4.1機械臂運動空間圖程序之間傳輸參數。本設計的主程序主要執(zhí)行以下4項任務制信號的脈寬調制占空比。將首先引入脈寬調制信號。VPWM()函數采用微分插補法控制舵機速度使機械臂能從一個位置平穩(wěn)的過第三步，若flag_Tover=1且flag_how=1，則本行作業(yè)完成，先后執(zhí)行jiazi()，change()子程序，并清零標志，返回主程序；否則直接返回主程序。圖4.3多路舵機PWM速度控制程序流程圖dp=pos[point_aim][s]-pos[point_nowdp=pos[point_now[s]-pos[poi_圖4.4初末位置置換子程序流程圖第一步，當執(zhí)行機械爪程序jiazi()時，首先判斷機械爪的當前狀態(tài)，當、圖4.5機械爪控制程序流程圖______________________________________編程器也稱為燒錄器和下載器(burneranddownloade程序被燒錄到程序存儲器中(單片機內部的程序存儲器或芯片外部的EPROM、開發(fā)環(huán)境(IDE)，可以完成編輯、編譯、連接、調試、仿真等整個開發(fā)流程。開圖5.2Protues仿真電路圖圖5.3PWM仿真波形圖軟硬件聯合調試的目的大致分為以下三個部分:2、找出控制軟件系統(tǒng)中的邏輯錯誤并進行調整；