21、沒有人陪你走一輩子，所以你要適應孤獨，沒有人會幫你一輩子，所以你要奮斗一生。22、當眼淚流盡的時候，留下的應該是堅強。23、要改變命運，首先改變自己。24、勇氣很有理由被當作人類德性之首，因為這種德性保證了所有其余的德性。--溫斯頓．丘吉爾。25、梯子的梯階從來不是用來擱腳的，它只是讓人們的腳放上一段時間，以便讓別一只腳能夠再往上登。智能小車概述智能小車概述21、沒有人陪你走一輩子，所以你要適應孤獨，沒有人會幫你一輩子，所以你要奮斗一生。22、當眼淚流盡的時候，留下的應該是堅強。23、要改變命運，首先改變自己。24、勇氣很有理由被當作人類德性之首，因為這種德性保證了所有其余的德性。--溫斯頓．丘吉爾。25、梯子的梯階從來不是用來擱腳的，它只是讓人們的腳放上一段時間，以便讓別一只腳能夠再往上登。智能小車概述Welcometo

the4th

CSUSmartCarCompetitionGeCanranVideoCMOS北京科技大學（第五屆特等獎）Laser杭州電子科技大學（特等獎）先看看NB學校的視頻21、沒有人陪你走一輩子，所以你要適應孤獨，沒有人會幫你一輩1智能小車概述課件2智能小車概述課件3智能小車概述課件4智能小車概述課件5總體介紹汽車動態(tài)分析車速控制系統(tǒng)方向控制系統(tǒng)賽道檢測系統(tǒng)電子控制系統(tǒng)策略規(guī)劃系統(tǒng)行為決策系統(tǒng)路況記憶系統(tǒng)數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)總體介紹汽車動態(tài)分析6MCUMC9S12XS128DSC組委會規(guī)定比賽主控芯片為MC9S12XS128DSC（DigitalSignalController）單片機（類似于CPU）及大家所熟悉的馮諾依曼體系，包括接受數(shù)據(jù)，儲存數(shù)據(jù)，處理數(shù)據(jù)，發(fā)送數(shù)據(jù)

最重要51單片機、AVR單片機或DSP51單片機、AVR單片機或DSP均為大眾組比賽認可的主控芯片類型51單片機適宜用于入門（便宜功能也很不錯）MCUMC9S12XS128DSC組委會規(guī)定比賽主控芯片為7備注學習單片機注意的模塊1、定時器2、中斷3、輸入捕捉4、PWM（脈寬調制）5、內部存儲器學習C51請注意建議看郭天祥的網(wǎng)上視頻自己嘗試模塊的使用與制作切勿心急增強動手能力備注學習單片機注意的模塊1、定時器學習C51請注意建議看郭天8其他模塊電源模塊S12供電5VDSC供電3.3V舵機4.8V~6V電機7.2V光電傳感器3.3V數(shù)字攝像頭5V模擬攝像頭12V光電碼盤（測速）5V舵機模塊賽車中控制前輪轉向；傳感器直接上車說其他模塊電源模塊S12供電9LASER右圖為北科的激光智能車激光車及使用激光為其傳感器并采用其激光的控制策略的智能小車檢測一行數(shù)據(jù)，快速響應

傳感器的布局算法的實時性與可靠性重心

機械的穩(wěn)定性LASER右圖為北科的激光智能車10CMOS右圖為第五屆全國大學生智能車競賽攝像頭車組圖攝像頭車以CCD模擬攝像頭或CMOS數(shù)字攝像頭為其傳感器車體輕數(shù)據(jù)量大，算法的數(shù)據(jù)擬合度極高并且實時性好圖像的壓縮與采集基于硬件系統(tǒng)的優(yōu)化花絮CMOS右圖為第五屆全國大學生智能車競賽攝像頭車組圖花絮11electromagnetism第五屆智能汽車競賽新增組別利用磁感應線圈為其傳感器，通過電磁波的3軸檢測車體的位置然后控制矢量性好，可直接控制方向算法的空間復雜度強車體輕巧electromagnetism第五屆智能汽車競賽新增組別12C51car參加大眾組的車（入門）采用STC89C51（52亦可）為主控芯片的車利用8個紅外對管檢測賽道并且通過DA轉換輸出二進制存入單片機通過簡要的PID（比例-積分-微分）控制車體位置培養(yǎng)自己的動手能力backC51car參加大眾組的車（入門）培養(yǎng)自己的動手能力bac13學做智能車從五個方面來說1）硬件2）機械3）控制策略4）軟件5）打醬油學做智能車從五個方面來說14硬件何為硬件？硬件就是基于底層電路的設計與開發(fā)硬件何為硬件？15硬件2）硬件需要掌握的知識

一、基本的模電知識：二極管、三極管、C-MOS工藝、DA/AD、運放……

二、基本的數(shù)電知識：邏輯轉換、延遲與時序控制……

三、CPU/MCU接口技術：外圍的與程序接口例如：IIC總線、SPI總線……

四、PCB制板技術：基本的2層板與4層板的制作，EMI和EDS的干擾避免

五、VHDL與VerilogHDL等給予硬件的軟件設計3）智能車對于硬件的要求：

一、熟悉2層電路板的繪制：Protel、AltiumDesigner并合理布局（EMI）

二、數(shù)字電路與模擬電路的處理

三、方便軟件的編寫硬件16機械機械主要包括車體的機械架構傳感器的安裝（e.g.CCD的安裝與激光管的陣列）穩(wěn)定與重量的選擇（螺絲的重量與重心）機械與風向即空氣阻力摩擦阻力有些地方需要數(shù)學建模（舵機的架構）輪胎：后傾角

外傾角

前束

機械機械主要包括車體的機械架構17軟件智能車的大腦軟件包括：數(shù)據(jù)的采集數(shù)據(jù)的壓縮與存儲數(shù)據(jù)的提取算法的處理速度控制角度控制與上位機（PC機）的溝通通訊協(xié)議等協(xié)議的處理采用語言：C/C++/匯編軟件的入門1、熟悉你的IDE2、從簡易的語句學起，模塊學習3、正確的編譯習慣4、仔細與細心，多方面的考慮（注、智能車的軟件并不復雜，但注重軟硬件的數(shù)據(jù)的整合與調試，從多方面的考慮問題。）軟件智能車的大腦軟件的入門18IDEIDE俗稱集成開發(fā)環(huán)境S12的編譯環(huán)境CodewarriorC51的編譯環(huán)境keil4IDEIDE俗稱集成開發(fā)環(huán)境C51的編譯環(huán)境19算法算法我們學校自己使用的算法(請大家自己了解)PID算法PBK算法ABS算法Onandon算法算法20打醬油智能車的成敗取決于打醬油的~~打醬油如何打？打什么？1、軟硬件精通至少了解2、哪里需要幫助能幫忙3、寫報告和雜事打醬油智能車的成敗取決于打醬油的~~21學習智能車1、看技術報告如何看？

一定要基于你對需要的目的明確時，去看技術報告。e.g.我當時找一個濾波算法

在技術報告上找到了：1、二值化；2、邊緣提??；3、跟蹤邊緣提??；4、圖像預處理中的最小二乘法濾波；5、5行3次法濾波等等如果這是盲目的看，沒有任何指導意義學習智能車1、看技術報告22學做智能車2、請動手實踐學硬件的從焊一個穩(wěn)壓電源起（7805或者2940）學軟件的從編一個流水燈起（簡單寄存器的使用）學硬件的然后試著多了解同類產品的優(yōu)缺點并且在自信心的基礎上了解單片機的最小系統(tǒng)。學軟件的然后試著去判斷同樣算法不同路徑的好壞分析，接著嘗試總線協(xié)議上的軟件編寫。然后。。。。。。。我也不知道了學做智能車2、請動手實踐23學做智能車3、請保持適當?shù)募夹g敏感性和耐力不多說，調試時枯燥的，慢慢來當別人更新時，請學習~~Teamworkisthebest！學做智能車3、請保持適當?shù)募夹g敏感性和耐力24最后獻上一句話,祝大家成功！

Stayhungry,Stayfoolish!

FromStevenJobs最后獻上一句話,祝大家成功！25謝謝你的閱讀知識就是財富豐富你的人生71、