最全直流電機(jī)工作原理與控制電路解析（無刷+有刷+伺服+步進(jìn)）直流電動機(jī)是連續(xù)的執(zhí)行器，可將電能轉(zhuǎn)換為機(jī)械能。直流電動機(jī)通過產(chǎn)生連續(xù)的角旋轉(zhuǎn)來實(shí)現(xiàn)此目的，該角旋轉(zhuǎn)可用于旋轉(zhuǎn)泵，風(fēng)扇，壓縮機(jī)，車輪等。與傳統(tǒng)的旋轉(zhuǎn)直流電動機(jī)一樣，也可以使用線性電動機(jī)，它們能夠產(chǎn)生連續(xù)的襯套運(yùn)動。基本上有三種類型的常規(guī)電動機(jī)可用：AC型電動機(jī)，DC型電動機(jī)和步進(jìn)電動機(jī)。典型的小型直流電動機(jī)交流電動機(jī)通常用于高功率的單相或多相工業(yè)應(yīng)用中，需要恒定的旋轉(zhuǎn)扭矩和速度來控制大負(fù)載，例如風(fēng)扇或泵。在本教程中，我們僅介紹簡單的輕型直流電動機(jī)和步進(jìn)電動機(jī)，這些電動機(jī)用于許多不同類型的電子，位置控制，微處理器，PIC和機(jī)器人類型的電路中?；局绷麟妱訖C(jī)該直流電動機(jī)或直流電動機(jī)，以給它的完整的標(biāo)題，是用于產(chǎn)生連續(xù)運(yùn)動和旋轉(zhuǎn)，其速度可以容易地控制，從而使它們適合于應(yīng)用中使用是速度控制，伺服控制類型的最常用的致動器，和/或需要定位。直流電動機(jī)由兩部分組成，“定子”是固定部分，而“轉(zhuǎn)子”是旋轉(zhuǎn)部分。結(jié)果是基本上可以使用三種類型的直流電動機(jī)。有刷電機(jī)–這種類型的電機(jī)通過使電流流經(jīng)換向器和碳刷組件而在繞線轉(zhuǎn)子（旋轉(zhuǎn)的零件）中產(chǎn)生磁場，因此稱為“有刷”。定子（靜止部分）的磁場是通過使用繞制的定子勵磁繞組或永磁體產(chǎn)生的。通常，有刷直流電動機(jī)便宜，體積小且易于控制。無刷電動機(jī)–這種電動機(jī)通過使用附著在其上的永磁體在轉(zhuǎn)子中產(chǎn)生磁場，并通過電子方式實(shí)現(xiàn)換向。它們通常比常規(guī)的有刷型直流電動機(jī)更小，但價(jià)格更高，因?yàn)樗鼈冊诙ㄗ又惺褂谩盎魻栃?yīng)”開關(guān)來產(chǎn)生所需的定子磁場旋轉(zhuǎn)順序，但是它們具有更好的轉(zhuǎn)矩/速度特性，效率更高且使用壽命更長比同等拉絲類型。伺服電動機(jī)–這種電動機(jī)基本上是一種有刷直流電動機(jī)，帶有某種形式的位置反饋控制連接到轉(zhuǎn)子軸。它們連接到PWM型控制器并由其控制，主要用于位置控制系統(tǒng)和無線電控制模型。普通的直流電動機(jī)具有幾乎線性的特性，其旋轉(zhuǎn)速度取決于所施加的直流電壓，輸出轉(zhuǎn)矩則取決于流經(jīng)電動機(jī)繞組的電流。任何直流電動機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度可以從每分鐘幾轉(zhuǎn)（rpm）到每分鐘幾千轉(zhuǎn)不等，從而使其適用于電子，汽車或機(jī)器人應(yīng)用。通過將它們連接到變速箱或齒輪系，可以降低它們的輸出速度，同時又可以提高電動機(jī)的高速轉(zhuǎn)矩輸出?！坝兴ⅰ敝绷麟妱訖C(jī)傳統(tǒng)的有刷直流電動機(jī)基本上由兩部分組成，電動機(jī)的靜止主體稱為定子，而內(nèi)部旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生的運(yùn)動稱為直流電動機(jī)的轉(zhuǎn)子或“電樞”。電機(jī)繞制定子是一個電磁電路，由圓形連接在一起的電線圈組成，以產(chǎn)生所需的北極，南極，然后是北極等類型的旋轉(zhuǎn)固定磁場系統(tǒng)，這與交流電機(jī)不同。定子磁場以施加的頻率連續(xù)旋轉(zhuǎn)。在這些勵磁線圈中流動的電流稱為電動機(jī)勵磁電流。這些形成定子磁場的電磁線圈可以與電動機(jī)電樞串聯(lián)，并聯(lián)或同時電連接在一起（復(fù)合）。串聯(lián)繞制直流電動機(jī)的定子勵磁繞組與電樞串聯(lián)連接。同樣，并聯(lián)繞組直流電動機(jī)的定子勵磁繞組與電樞并聯(lián)，如圖所示。串聯(lián)和并聯(lián)直流電動機(jī)直流電機(jī)的轉(zhuǎn)子或電樞由載流導(dǎo)體組成，載流導(dǎo)體的一端連接到稱為換向器的電隔離銅段。換向器允許在電樞旋轉(zhuǎn)時通過碳刷（因此稱為“有刷”電動機(jī)）與外部電源進(jìn)行電氣連接。轉(zhuǎn)子建立的磁場試圖使其自身與靜止的定子磁場對準(zhǔn)，從而導(dǎo)致轉(zhuǎn)子沿其軸線旋轉(zhuǎn)，但由于換向延遲而無法使其自身對準(zhǔn)。電動機(jī)的轉(zhuǎn)速取決于轉(zhuǎn)子磁場的強(qiáng)度，施加在電動機(jī)上的電壓越大，轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)得越快。通過改變施加的直流電壓，也可以改變電動機(jī)的轉(zhuǎn)速。常規(guī)（有刷）直流電動機(jī)永磁（PMDC）有刷直流電動機(jī)通常比同等繞制定子型直流電動機(jī)表親小得多，并且便宜得多，因?yàn)樗鼈儧]有勵磁繞組。在永磁直流（PMDC）電動機(jī)中，這些勵磁線圈被具有很高磁場能量的強(qiáng)稀土（例如（Cobolt或釹鐵硼）磁體代替。永磁體的使用使直流電動機(jī)的線性速度/轉(zhuǎn)矩特性比同等的繞線電動機(jī)好得多，這是因?yàn)槠渚哂杏谰眯缘拇艌觯ㄓ袝r是非常強(qiáng)的磁場），使其更適合用于模型，機(jī)器人和伺服系統(tǒng)。盡管直流有刷電動機(jī)非常高效且便宜，但與直流有刷電動機(jī)相關(guān)的問題是，在重載條件下，換向器和碳刷的兩個表面之間會產(chǎn)生火花，導(dǎo)致自發(fā)熱，短壽命以及由于火花產(chǎn)生的電噪聲，這會損壞任何半導(dǎo)體開關(guān)器件，例如MOSFET或晶體管。為了克服這些缺點(diǎn)，開發(fā)了無刷直流電動機(jī)。“無刷”直流電動機(jī)無刷直流電動機(jī)（BDCM）與永磁直流電動機(jī)非常相似，但是沒有任何電刷可更換或由于換向器火花而磨損。因此，在轉(zhuǎn)子中產(chǎn)生的熱量很少，從而延長了電動機(jī)的壽命。無刷電機(jī)的設(shè)計(jì)通過使用更復(fù)雜的驅(qū)動電路來消除對電刷的需求，因?yàn)檗D(zhuǎn)子磁場是永久磁鐵，始終與定子磁場保持同步，從而可以實(shí)現(xiàn)更精確的速度和轉(zhuǎn)矩控制。然后，無刷直流電動機(jī)的結(jié)構(gòu)與交流電動機(jī)非常相似，因此成為真正的同步電動機(jī)，但缺點(diǎn)是它比等效的“有刷”電動機(jī)設(shè)計(jì)貴。無刷直流電動機(jī)的控制與普通的有刷直流電動機(jī)的控制方法有很大的不同，因?yàn)樗c某些有刷直流電動機(jī)的控制方式相結(jié)合，可以檢測出產(chǎn)生控制半導(dǎo)體開關(guān)所需的反饋信號所需的轉(zhuǎn)子角位置（或磁極）。設(shè)備。最常見的位置/極點(diǎn)傳感器是“霍爾效應(yīng)傳感器”，但是某些電動機(jī)也使用光學(xué)傳感器。使用霍爾效應(yīng)傳感器，電磁鐵的極性由電動機(jī)控制驅(qū)動電路切換。然后，可以輕松地將電動機(jī)與數(shù)字時鐘信號同步，從而提供精確的速度控制。無刷直流電動機(jī)可構(gòu)造成具有外部永磁體轉(zhuǎn)子和內(nèi)部電磁定子，或內(nèi)部永磁體轉(zhuǎn)子和外部電磁定子。與“有刷”表兄相比，無刷直流電動機(jī)的優(yōu)點(diǎn)是效率更高，可靠性更高，電氣噪聲更低，速度控制良好，更重要的是，沒有電刷或換向器會產(chǎn)生更高的轉(zhuǎn)速。然而，它們的缺點(diǎn)是它們更昂貴并且控制更復(fù)雜。直流伺服電機(jī)直流伺服電動機(jī)用于閉環(huán)型應(yīng)用，將輸出電動機(jī)軸的位置反饋到電動機(jī)控制電路。典型的位置“反饋”設(shè)備包括用于無線電控制模型（例如飛機(jī)和輪船等）的旋轉(zhuǎn)變壓器，編碼器和電位計(jì)。伺服電動機(jī)通常包括用于減速的內(nèi)置齒輪箱，并且能夠直接傳遞高扭矩。由于安裝了變速箱和反饋裝置，因此伺服電動機(jī)的輸出軸不能像直流電動機(jī)的軸那樣自由旋轉(zhuǎn)。直流伺服電機(jī)框圖伺服電動機(jī)由直流電動機(jī)，減速齒輪箱，位置反饋裝置和某種形式的誤差校正組成。相對于施加到設(shè)備的位置輸入信號或參考信號來控制速度或位置。RC伺服馬達(dá)錯誤檢測放大器會查看此輸入信號，并將其與來自電機(jī)輸出軸的反饋信號進(jìn)行比較，以確定電機(jī)輸出軸是否處于錯誤狀態(tài)，如果是，則控制器會進(jìn)行適當(dāng)?shù)男Ｕ?，以使電機(jī)加速或減速它下來。對位置反饋設(shè)備的這種響應(yīng)意味著伺服電機(jī)在“閉環(huán)系統(tǒng)”內(nèi)運(yùn)行。除大型工業(yè)應(yīng)用外，伺服電動機(jī)還用于小型遙控模型和機(jī)器人技術(shù)中，大多數(shù)伺服電動機(jī)都可以在兩個方向上旋轉(zhuǎn)大約180度，因此非常適合精確的角度定位。但是，除非特別修改，否則這些RC型伺服器無法像傳統(tǒng)的DC電動機(jī)一樣連續(xù)高速旋轉(zhuǎn)。伺服電動機(jī)由一個裝置中的多個裝置，電動機(jī)，變速箱，反饋裝置和用于控制位置，方向或速度的誤差校正組成。它們僅需使用電源，接地和信號控制三根導(dǎo)線即可輕松控制，因此廣泛用于機(jī)器人和小型模型。直流電動機(jī)開關(guān)與控制小型直流電動機(jī)可以通過開關(guān)，繼電器，晶體管或MOSFET電路“接通”或“斷開”，最簡單的電動機(jī)控制形式是“線性”控制。這種類型的電路使用雙極晶體管作為開關(guān)（如果需要更高的額定電流，也可以使用達(dá)林頓晶體管），以通過單個電源控制電動機(jī)。通過改變流入晶體管的基極電流量，可以控制電動機(jī)的速度，例如，如果晶體管“半路”導(dǎo)通，則只有一半的電源電壓流向電動機(jī)。如果晶體管“完全導(dǎo)通”（飽和），則所有電源電壓都流向電動機(jī)，并且旋轉(zhuǎn)速度更快。然后，對于這種線性控制類型，功率將不斷地傳遞到電動機(jī)，如下所示。電機(jī)速度控制上面的簡單開關(guān)電路顯示了單向（僅一個方向）電動機(jī)速度控制電路的電路。由于直流電動機(jī)的轉(zhuǎn)速與兩端的電壓成正比，因此我們可以使用晶體管來調(diào)節(jié)該端電壓。兩個晶體管作為達(dá)林頓對連接，以控制電動機(jī)的主電樞電流。甲5kΩ的電位器是用于基極驅(qū)動量控制到所述第一導(dǎo)頻晶體管TR1，這反過來又控制主開關(guān)晶體管，TR2允許馬達(dá)的DC電壓從零變化到Vcc，在本實(shí)施例9至12中伏特?？蛇x的飛輪二極管跨接在開關(guān)晶體管TR2和電機(jī)端子之間，以防止電機(jī)旋轉(zhuǎn)時產(chǎn)生的反電動勢。可調(diào)電位器可以用直接加到電路輸入端的連續(xù)邏輯“1”或邏輯“0”信號代替，以分別將電動機(jī)“全開”（飽和）或“全關(guān)”（切斷）從微控制器或PIC的端口。除了基本的速度控制之外，還可以使用相同的電路來控制電動機(jī)的轉(zhuǎn)速。通過以足夠高的頻率反復(fù)切換電動機(jī)電流“ON”和“OFF”，可以通過改變其標(biāo)記空間比來在靜止（0rpm）和全速（100％）之間改變電動機(jī)的速度。供應(yīng)。這可以通過改變“開啟”時間（tON）與“關(guān)閉”時間（tOFF）的比例來實(shí)現(xiàn)，并且可以使用稱為脈沖寬度調(diào)制的過程來實(shí)現(xiàn)。脈沖寬度速度控制前面我們曾說過，直流電動機(jī)的轉(zhuǎn)速與其端子上的平均（平均）電壓值成正比，并且該值越高，直到達(dá)到最大允許電動機(jī)電壓，電動機(jī)旋轉(zhuǎn)的速度就越快。換句話說，電壓越高，速度越快。通過改變“開”（tON）時間和“關(guān)”（tOFF）持續(xù)時間之間的比率，稱為“占空比”，“標(biāo)記/間距比率”或“占空比”，可以得出電機(jī)電壓及其轉(zhuǎn)速可以改變。對于簡單的單極驅(qū)動器，占空比β為：饋入電動機(jī)的平均直流輸出電壓為：Vmean=βxVsupply。然后，通過改變脈沖a的寬度，可以控制電動機(jī)電壓，從而可以控制施加到電動機(jī)的功率，這種控制方式稱為脈沖寬度調(diào)制或PWM?？刂齐妱訖C(jī)轉(zhuǎn)速的另一種方法是在保持“開”和“關(guān)”占空比時間不變的情況下改變頻率（以及控制電壓的時間段）。這種控制稱為脈沖頻率調(diào)制或PFM。通過脈沖頻率調(diào)制，通過施加可變頻率的脈沖來控制電動機(jī)電壓，例如，以低頻或只有很少的脈沖，施加到電動機(jī)的平均電壓較低，因此電動機(jī)速度較慢。在較高頻率下或帶有許多脈沖時，平均電動機(jī)端子電壓會增加，并且電動機(jī)速度也會增加。然后，晶體管可用于控制施加到直流電動機(jī)的功率，其工作模式為“線性”（電動機(jī)電壓變化），“脈沖寬度調(diào)制”（脈沖寬度變化）或“脈沖頻率”調(diào)制”（改變脈沖頻率）。反轉(zhuǎn)直流電動機(jī)的方向盡管用單個晶體管控制直流電動機(jī)的速度具有許多優(yōu)點(diǎn)，但它也有一個主要缺點(diǎn)，即旋轉(zhuǎn)方向始終相同，這是一個“單向”電路。在許多應(yīng)用中，我們需要沿正反兩個方向操作電動機(jī)。為了控制直流電動機(jī)的方向，必須反轉(zhuǎn)施加到電動機(jī)連接處的直流電源的極性，以使其軸沿相反方向旋轉(zhuǎn)?？刂浦绷麟妱訖C(jī)旋轉(zhuǎn)方向的一種非常簡單且便宜的方法，是使用按以下方式排列的不同開關(guān)：直流電動機(jī)方向控制第一個電路使用單個雙刀雙擲（DPDT）開關(guān)來控制電動機(jī)連接的極性。通過切換觸點(diǎn)，可以將電動機(jī)端子的電源反向，并使電動機(jī)的方向反向。第二個電路稍微復(fù)雜一些，并使用四個以“H”形配置的單刀單擲（SPST）開關(guān)。機(jī)械開關(guān)成對布置，并且必須以特定的組合方式操作才能操作或停止直流電動機(jī)。例如，如圖所示，開關(guān)組合A+D控制正向旋轉(zhuǎn)，而開關(guān)B+C控制反向旋轉(zhuǎn)。組合開關(guān)A+B或C+D使電動機(jī)端子短路，從而使其迅速制動。但是，以這種方式使用開關(guān)有其危險(xiǎn)，因?yàn)橐黄鸩僮鏖_關(guān)A+C或B+D會使電源短路。盡管以上兩個電路在大多數(shù)小型直流電動機(jī)應(yīng)用中都能很好地工作，但我們是否真的要操作機(jī)械開關(guān)的不同組合只是為了反轉(zhuǎn)電動機(jī)的方向？我們可以更改機(jī)電繼電器組的手動開關(guān)，并具有單個前進(jìn)/后退按鈕或開關(guān)，甚至可以使用固態(tài)CMOS4066B四邊雙向開關(guān)。但是，實(shí)現(xiàn)電動機(jī)雙向控制（以及其速度）的另一種很好的方法是將電動機(jī)連接到晶體管H橋型電路裝置，如下所示?；倦p向H橋電路所述H橋電路的上方，如此命名是因?yàn)樗膫€開關(guān)，無論是電動機(jī)械繼電器或晶體管類似于字母“H”與位于中心條上的電動機(jī)的基本結(jié)構(gòu)。晶體管或MOSFETH橋可能是雙向DC電動機(jī)控制電路中最常用的類型之一。它在每個分支中使用NPN和PNP的“互補(bǔ)晶體管對”，晶體管成對切換到一起以控制電動機(jī)。控制輸入A在一個方向（正向旋轉(zhuǎn)）上運(yùn)行電動機(jī)，而輸入B在另一個方向（即反向旋轉(zhuǎn)）上運(yùn)行電動機(jī)。然后，通過將其“對角線對”中的晶體管切換為“ON”或“OFF”，可以實(shí)現(xiàn)電動機(jī)的方向控制。例如，當(dāng)晶體管TR1為“ON”且晶體管TR2為“OFF”時，點(diǎn)A連接至電源電壓（+Vcc），如果晶體管TR3為“OFF”且晶體管TR4為“ON”，則點(diǎn)B連接至0伏（GND）。然后，電動機(jī)將沿與電動機(jī)端子A為正且電動機(jī)端子B為負(fù)的一個方向旋轉(zhuǎn)。如果切換狀態(tài)反轉(zhuǎn)，從而TR1為“OFF”，TR2為“ON”，TR3為“ON”，TR4為“OFF”，則電動機(jī)電流將沿相反方向流動，從而使電動機(jī)反向旋轉(zhuǎn)方向。然后，通過將相反的邏輯電平“1”或“0”應(yīng)用于輸入端A和B，可以如下控制電動機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向。H橋真值表重要的是，不允許有其他輸入組合，因?yàn)檫@可能會導(dǎo)致電源短路，即，兩個晶體管TR1和TR2同時切換為“ON”（保險(xiǎn)絲=爆炸?。?。如同上面看到的單向直流電動機(jī)控制一樣，也可以使用脈沖寬度調(diào)制或PWM控制電動機(jī)的轉(zhuǎn)速。然后，通過將H橋開關(guān)與PWM控制相結(jié)合，可以精確地控制電動機(jī)的方向和速度。商用現(xiàn)成的解碼器IC，例如SN754410四通道半H橋IC或具有2個H橋的L298N，可提供內(nèi)置的所有必要控制和安全邏輯，這些邏輯和安全邏輯是專門為H橋雙向電動機(jī)控制電路設(shè)計(jì)的。直流步進(jìn)電機(jī)像上面的直流電動機(jī)一樣，步進(jìn)電動機(jī)也是機(jī)電致動器，它將脈沖數(shù)字輸入信號轉(zhuǎn)換為離散的（增量的）機(jī)械運(yùn)動，已廣泛用于工業(yè)控制應(yīng)用中。步進(jìn)電動機(jī)是同步無刷電動機(jī)的一種，它不具有帶有換向器和碳刷的電樞，而是具有由許多轉(zhuǎn)子組成的轉(zhuǎn)子，某些類型的轉(zhuǎn)子具有數(shù)百個永磁齒和帶有單個繞組的定子。步進(jìn)電機(jī)顧名思義，步進(jìn)電機(jī)不會像常規(guī)直流電機(jī)那樣連續(xù)旋轉(zhuǎn)，而是以離散的“步進(jìn)”或“增量”運(yùn)動，每次旋轉(zhuǎn)或步進(jìn)的角度取決于定子磁極和轉(zhuǎn)子的數(shù)量步進(jìn)電機(jī)的齒。由于其離散的步進(jìn)操作，步進(jìn)電機(jī)可以輕松地一次旋轉(zhuǎn)有限的一部分旋轉(zhuǎn)，例如1.8、3.6、7.5度等。因此，例如，假設(shè)步進(jìn)電機(jī)完成一整圈（360o分100步。然后，電動機(jī)的步距角為360度/100步=每步3.6度。該值通常稱為步進(jìn)電機(jī)“步進(jìn)角”。步進(jìn)電機(jī)有三種基本類型，可變磁阻，永磁體和混合動力（兩者的一種組合）。甲步進(jìn)電機(jī)特別適用于需要精確的定位和可重復(fù)性一起啟動，停止，反轉(zhuǎn)和速度控制與步進(jìn)電機(jī)的另一個關(guān)鍵特征的快速響應(yīng)的應(yīng)用程序，是能夠保持負(fù)載能力穩(wěn)定一旦需要的位置是實(shí)現(xiàn)。通常，步進(jìn)電動機(jī)具有一個內(nèi)部轉(zhuǎn)子，該內(nèi)部轉(zhuǎn)子具有大量的永磁體“齒”，并且多個電磁體“齒”安裝在定子上。定子電磁體依次被極化和去極化，從而使轉(zhuǎn)子一次旋轉(zhuǎn)一個“步長”。現(xiàn)代的多極，多齒步進(jìn)電機(jī)的每步精度小于0.9度（每轉(zhuǎn)400脈沖），主要用于高度精確的定位系統(tǒng)，例如用于軟盤/硬盤驅(qū)動器中的磁頭的定位系統(tǒng)，打印機(jī)/繪圖儀或機(jī)器人應(yīng)用程序。最常用的步進(jìn)電機(jī)是每轉(zhuǎn)200步的步進(jìn)電機(jī)。它具有50個齒的轉(zhuǎn)子，4相定子和1.8度（360度/（50×4））的步進(jìn)角。步進(jìn)電機(jī)的構(gòu)造與控制在上面的可變磁阻步進(jìn)電動機(jī)的簡單示例中，電動機(jī)由一個中心轉(zhuǎn)子組成，該中心轉(zhuǎn)子被四個標(biāo)記為A，B，C和D的電磁場線圈包圍。所有具有相同字母的線圈都連接在一起，以便通電，例如標(biāo)記為A的線圈將導(dǎo)致磁轉(zhuǎn)子與該組線圈對齊。通過依次向每組線圈供電，可以使轉(zhuǎn)子從一個位置旋轉(zhuǎn)或“步進(jìn)”一個角度，該角度由其步進(jìn)角度構(gòu)造確定，并且通過依次激勵線圈，轉(zhuǎn)子將產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)運(yùn)動。步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器通過按設(shè)置順序?yàn)閯畲啪€圈通電（例如“ADCB，ADCB，ADCB，A…”等）來控制電機(jī)的步進(jìn)角和速度，轉(zhuǎn)子將沿一個方向（正向）旋轉(zhuǎn)，將脈沖序列反轉(zhuǎn)為“ABCD，ABCD，ABCD，A…”等，轉(zhuǎn)子將沿相反方向旋轉(zhuǎn)（反向）。因此，在上面的簡單示例中，步進(jìn)電機(jī)有四個線圈，使其成為4相電機(jī)，定子上的極數(shù)為八（2x4），每相的間隔為45度。轉(zhuǎn)子上的齒數(shù)為六個，相距60度。然后，轉(zhuǎn)子有24個（6個齒x4個線圈）可能的位置或“階梯”完成一整圈。因此，上述步距角為：360o/24=15o。顯然，更多的轉(zhuǎn)子齒和/或定子線圈將導(dǎo)致更多的控制和更小的步進(jìn)角。同樣，