十二足載重平臺(tái)爭(zhēng)論報(bào)告爭(zhēng)論報(bào)告1十二足載重平臺(tái)爭(zhēng)論報(bào)告名目\l“_TOC_250006“摘要 3\l“_TOC_250005“關(guān)鍵字 3背景技術(shù) 3作品制作目的 4腿部運(yùn)動(dòng)原理分析與設(shè)計(jì) 4作品機(jī)械局部介紹 4作品的總體構(gòu)成 5\l“_TOC_250004“腿部機(jī)構(gòu) 6整體構(gòu)造 7腿板 8腿內(nèi)連桿 錯(cuò)誤！未定義書(shū)簽。腿運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu) 12曲軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu) 錯(cuò)誤！未定義書(shū)簽。3.4.腿部--曲軸連桿 17\l“_TOC_250003“3.5電機(jī)及其支撐體 18\l“_TOC_250002“3.6.上支撐板及其連接機(jī)構(gòu) 22\l“_TOC_250001“系統(tǒng)電氣掌握系統(tǒng) 25STC89C52RC單片機(jī)管腳接口應(yīng)用圖 25系統(tǒng)處理芯片STC12C5A60S2 25L7805降壓模塊電路圖 26十二足掌握電路板 26系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) 27系統(tǒng)工作流程 27程序設(shè)計(jì) 28主函數(shù) 29ADC掃描函數(shù) 29總結(jié) 30\l“_TOC_250000“附1--參考文獻(xiàn) 31附件加工場(chǎng)景 312十二足載重平臺(tái)爭(zhēng)論報(bào)告摘要伺服電機(jī)設(shè)置在主軀體內(nèi)，分隔板將主軀體分成6個(gè)區(qū)域，活動(dòng)機(jī)構(gòu)通過(guò)固定件2個(gè)掌握機(jī)器人腿部構(gòu)造26個(gè)腿部組成的十二足機(jī)器的活動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)展稍微彎轉(zhuǎn)即可實(shí)現(xiàn)大角度彎轉(zhuǎn)。關(guān)鍵字十二足 曲軸 載重平臺(tái)越障31.背景技術(shù)

十二足載重平臺(tái)爭(zhēng)論報(bào)告爬行機(jī)器人具有較好的穩(wěn)定性和地形適應(yīng)性，在野外科學(xué)探究和外星球探附著在上述地表環(huán)境中，并進(jìn)展有效攀爬。這就要求爬行機(jī)器人的足部最好能始終垂直于地表，3324‘，活動(dòng)，但是由于其腿部構(gòu)造只有2個(gè)遇到需要彎轉(zhuǎn)角度角度較大的狀況，軀體3‘I2構(gòu)進(jìn)展固定因而無(wú)法進(jìn)展爬行。.作品制作目的由于其有這么多的足，才成就了它的超大負(fù)載力和高靈敏性。傳統(tǒng)的機(jī)器人一般以輪式為主，固然，也有很多“四足機(jī)器人敏捷性，但是它們的載重力卻又大大降低了。其敏捷性也沒(méi)有降低。另外，其越障力量也很強(qiáng)，這些都是一般機(jī)器人所無(wú)法比較的。．．．這些地方的路面及其坎坷，很多輪式機(jī)器人，各種大型托運(yùn)車(chē)都很難進(jìn)入工作。而這些坎坷的地形對(duì)于十二足機(jī)器人來(lái)說(shuō)都是小菜一碟?！笆爿d重平臺(tái)”以其超大負(fù)載力和高靈敏性能在這些地段自由行走。而且，其上面的平臺(tái)又可以以其實(shí)際需要轉(zhuǎn)載一些。腿部運(yùn)動(dòng)原理分析與設(shè)計(jì)械局部。也正是為此我們的具體的介紹一下其運(yùn)動(dòng)局部---足的運(yùn)動(dòng)原理與設(shè)計(jì)4十二足載重平臺(tái)爭(zhēng)論報(bào)告.機(jī)械局部作品整體構(gòu)成輪帶動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，再由曲軸推動(dòng)足行走3-1-整體效果圖5十二足載重平臺(tái)爭(zhēng)論報(bào)告3-2-整體效果圖腿部機(jī)構(gòu)曲軸相連。腿內(nèi)由腿內(nèi)板，腿內(nèi)連桿，防脫螺帽螺釘軸套等組成6十二足載重平臺(tái)爭(zhēng)論報(bào)告腿〔改裝前〕7十二足載重平臺(tái)爭(zhēng)論報(bào)告腿〔改裝前〕8十二足載重平臺(tái)爭(zhēng)論報(bào)告腿板連接軸9十二足載重平臺(tái)爭(zhēng)論報(bào)告腿內(nèi)板10十二足載重平臺(tái)爭(zhēng)論報(bào)告11十二足載重平臺(tái)爭(zhēng)論報(bào)告足軸套12十二足載重平臺(tái)爭(zhēng)論報(bào)告腿板連接軸套曲軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)曲軸有兩局部組成左右各一，每只曲軸都有三個(gè)曲頸，曲頸所在平面互成120動(dòng)〕13十二足載重平臺(tái)爭(zhēng)論報(bào)告曲軸--曲頸板曲軸--外端軸14十二足載重平臺(tái)爭(zhēng)論報(bào)告曲軸〔整體裝配效果圖〕曲軸〔軸向視圖〕15十二足載重平臺(tái)爭(zhēng)論報(bào)告曲軸〔局部裝配效果圖〕曲軸〔整體裝配效果圖〕16十二足載重平臺(tái)爭(zhēng)論報(bào)告腿---曲軸連桿腿曲軸連桿式溝通腿與曲軸的橋梁曲軸--腿連桿曲軸--腿連桿17十二足載重平臺(tái)爭(zhēng)論報(bào)告曲軸--腿連桿電機(jī)及其支撐體18十二足載重平臺(tái)爭(zhēng)論報(bào)告電機(jī)及其支撐體19十二足載重平臺(tái)爭(zhēng)論報(bào)告電機(jī)及其支撐體20十二足載重平臺(tái)爭(zhēng)論報(bào)告電機(jī)及其支撐體21十二足載重平臺(tái)爭(zhēng)論報(bào)告上支撐板及其連接機(jī)構(gòu)上支撐板及其連接機(jī)構(gòu)由支撐板，連接尼龍塊，國(guó)標(biāo)螺釘組成，連接塊下面裝各種工作機(jī)械從而大大提高其有用性腿板構(gòu)造腿板共有八塊分為兩局部，左右腿各一半。四塊板將腿分成三個(gè)區(qū)間，板布。十字型腿板22十二足載重平臺(tái)爭(zhēng)論報(bào)告梯形型腿板梯形型腿板〔原始設(shè)計(jì)〕23十二足載重平臺(tái)爭(zhēng)論報(bào)告一對(duì)足--裝配效果圖一對(duì)足--裝配效果圖24十二足載重平臺(tái)爭(zhēng)論報(bào)告系統(tǒng)電氣掌握系統(tǒng)電路掌握十二足載重平臺(tái)的電路掌握是由STC89CRC單片機(jī)去驅(qū)動(dòng)四個(gè)繼電器從而掌握兩個(gè)電機(jī)，該系統(tǒng)只是簡(jiǎn)潔的掌握作品的前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)和緊急制動(dòng)。4-1.1STC89C52RC25十二足載重平臺(tái)爭(zhēng)論報(bào)告圖4-1.2 L7805降壓模塊電路圖圖4-1.3 十二足總體電路圖26十二足載重平臺(tái)爭(zhēng)論報(bào)告圖4-1.4 十二足掌握電路板程序設(shè)計(jì)主函數(shù)#include<reg52.h>#defineuintunsignedint#defineucharunsignedcharsbitjd1=P1^0;sbitjd2=P1^1;sbitjd3=P1^2;sbitjd4=P1^3;sbitkey1=P2^0;27十二足載重平臺(tái)爭(zhēng)論報(bào)告sbitkey2=P2^4;sbitkey3=P2^3;sbitkey4=P2^1;sbitkey5=P2^2;voiddelay(uintz){uintx,y;for(x=z;x>0;x--)for(y=110;y>0;y--);}void main{P1=0xff;while(1){if(key1==0){delay(10);if(key1==0){while(key1==0);jd1=1;jd2=1;}}if(key2==0){delay(10);if(key1==0){while(key1==0);jd3=1;jd4=1;}28十二足載重平臺(tái)爭(zhēng)論報(bào)告}if(key3==0){delay(10);if(key3==0){while(key3==0);jd2=1;jd3=1;}}if(key4==0){delay(10);if(key4==0){while(key2==0);jd1=1;jd4=1;}}if(key5==0)delay(10);if(key5==0){- jd1=0;jd2=0;jd3=0;jd4=0;}}}295.作品總結(jié)

十二足載重平臺(tái)爭(zhēng)論報(bào)告22個(gè)月的時(shí)間里，一批零件。但是，不管怎樣，我們已經(jīng)圓滿(mǎn)完成了這個(gè)工程。于其腿式的運(yùn)用，其敏捷性也沒(méi)有降低。另外，其越障力量也很強(qiáng)，這些都是一．．．這些地方的路面及其坎坷，很多輪式段自由行走。而且，其上面的平臺(tái)又可以以其實(shí)際需要轉(zhuǎn)載一些。之處，期望大家多多指教！1張毅剛，彭喜源，譚曉昀，曲春波，單片機(jī)應(yīng)用設(shè)計(jì) [J]，1997，黑龍江：哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社,53-58譚浩強(qiáng)，C程序設(shè)計(jì)，2023林明獻(xiàn)，太陽(yáng)能電池技術(shù)入門(mén)〔〕，2023李蒙，毛建東.單片機(jī)原理及應(yīng)用[J]，2023社徐潁,Protel99SEEDA技術(shù)及應(yīng)用，20232023,楊金煥，太陽(yáng)能光伏發(fā)電技術(shù)，202330十二足載重平臺(tái)爭(zhēng)論報(bào)告2加工場(chǎng)景攻螺紋31十二足載重平臺(tái)爭(zhēng)論報(bào)告夾持物件32十二足載重平臺(tái)爭(zhēng)論報(bào)告銑