第6章線性系統(tǒng)的校正方法

系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與校正概念

常用的校正裝置及其特性

串聯(lián)校正

局部反饋校正本章主要內(nèi)容與重點(diǎn)本精章宜主示要關(guān)內(nèi)亮容本準(zhǔn)章減介紀(jì)紹以了瓜控鞠制違系則統(tǒng)恰校困正擺的盞基卡本郊概遙念散、鬼常典用臂校鄭正劣方臥法您和在常拉見桂校暖正蠅裝賣置敗的秩特曉性栽，望主師要剖闡毫述昂了劈燕利防用綱頻購(gòu)率糞特樸性荒和五根臂軌暖跡李進(jìn)熄行愛串野聯(lián)拒超崖前昂、君滯亡后滅以庸及狹超遼前—滯立后賤校飯正旗的采原略理狡和告基哥本慰方來法喘，訂同找時(shí)坐簡(jiǎn)江要語(yǔ)介籃紹貫了網(wǎng)局均部塔反抬饋矮校輔正麥的圖原脈理墨。本絲式章觸重典點(diǎn)要狐求健掌弓握繳系釀統(tǒng)沒校陳正擦的驚基援本漁概院念舉、腹校腹正趣方疼法投和晚校吳正餅裝緒置表的堡特罵性央與策用恩途,重卻點(diǎn)舌掌序握坊頻趨率購(gòu)特故性屋法姓和賊根乒軌打跡士法椒進(jìn)石行帶系面統(tǒng)藝串瘦聯(lián)益超窩前得、嫩滯繳后圖以激及插超僚前—滯亦后圍校環(huán)正貢裝圖置語(yǔ)綜出合勝的述原誦理冠和禮方獄法,以油及孩何悄時(shí)菊采因用桂何舍種懇校蝴正寧方棉法癢等魔問憲題,同芬時(shí)縫深暫入礙了么解扁局與部蘋反協(xié)饋啟校孟正蘇的織原每理筋和雙方噸法打。6催-郵1系顛統(tǒng)刊的蠢設(shè)篇計(jì)武與豬校接正普問浙題當(dāng)碎被征控教對(duì)捆象規(guī)給地定言后床，拔設(shè)壯計(jì)針一前個(gè)蚊實(shí)板際粒的俗控簽制懶系藥統(tǒng)搖一巧般皮要遷確歲定污：（1）沉根洗據(jù)種所濫要粱求市的份被除控培信怒號(hào)勁的袋最見大剖速頃度幸或酸速刃度惰等銜，巧初杠步練選山擇筆執(zhí)他行腿元濃件瓣的緒形罷式虧、把特加性響和互參敲數(shù)兼。（2）守根益據(jù)積要切求期的釘測(cè)泉量書精懸度絮、饒抗譯擾靜動(dòng)卵能礎(chǔ)力垂、潤(rùn)被絡(luò)測(cè)詢信吃號(hào)渾的記物喘理聰性坦質(zhì)妻、查測(cè)近量商過周程縮慧中撇的團(tuán)慣翁性斜、壩非申線衫性豈度透等會(huì)因犧素智，謹(jǐn)選厚擇松測(cè)鳳量款元本件丑。（3）裕根皺據(jù)狗執(zhí)倡行慎元川件雹的洋功萍率鞠要鳳求離，鋪選廉擇爹功喊率首放映大律器靜；叼根樣據(jù)闊系典統(tǒng)息設(shè)楚計(jì)屆增時(shí)益薪的桐要銀求鼠確旁定災(zāi)增件益蘆可輝調(diào)回的環(huán)前掀置源放促大朝器遷。若剝僅錫靠農(nóng)調(diào)炕整厘放揀大則器僚增材益是或償系斜統(tǒng)濁已蕩有權(quán)的屯元煮部遷件搶參熄數(shù)類，死不論能筐使丘得臥系溫統(tǒng)蹄性郵能花指躲標(biāo)售滿望足澇要灰求賞，稅則御要妹在火系突統(tǒng)民中淋加乘入膠參江數(shù)部及帶特譯性猜可命調(diào)動(dòng)整錫的林校注正濟(jì)裝菌置往。主棋要擠三孤種轎校屯正辮方涂法費(fèi)：串旱聯(lián)叢校跟正冒、碌反你饋恥校坊正啞、俯復(fù)芒合宗校猛正豬。性執(zhí)能仰指脫標(biāo)電吵動(dòng)毅機(jī)線控較制命系朋統(tǒng)：貍（1）毀直青流丸電片動(dòng)既機(jī)貞調(diào)啟速稀系播統(tǒng)薄對(duì)價(jià)速秒度北平胸穩(wěn)園性恒、競(jìng)穩(wěn)捆態(tài)丙精掀度竿要付求跑較嚼高壤；箏（2）筆隨愿動(dòng)殼系查統(tǒng)碌對(duì)惠于視系斜統(tǒng)禍輸困出秤對(duì)盼系番統(tǒng)箏輸絮入師的族跟骨蹤同速幸度腫要待盡汁可萍能仔快忌，擦系怕統(tǒng)口的趁快旺速蘆性細(xì)。生演產(chǎn)泰過承程串（撤石喉油?；窆ち簟⑾闵钗锾乒じ绯探?、橫熱信力靜工掛程卡等央）：淋系南統(tǒng)膜輸喂出互（紫溫侮度提、次流督量走、秩壓疼力湯等疏）萬(wàn)平綿穩(wěn)僅、稿穩(wěn)年態(tài)田精責(zé)度愉。性組能秘指捆標(biāo)刻的舞確向定雖要欄考鄭慮字物埋理伐可醋實(shí)碗現(xiàn)媽性死、尊經(jīng)涉濟(jì)兄性設(shè)蒼計(jì)佳方艦法唱：絮（1）根字軌和跡騾法燭校話正時(shí)占域棚性徒能受指罪標(biāo)唉：愁單叨位柜階恥躍桃響掩應(yīng)捐的夠峰庭值男時(shí)纖間椒、治調(diào)寬節(jié)屑時(shí)仔間楊、屢超質(zhì)調(diào)愁量勵(lì)、中阻勢(shì)尼聰比懶、準(zhǔn)穩(wěn)陶態(tài)莫誤薄差信等昂；棍（2）頻荷率董法僻校撥正頻旨域樹性坦能放指拔標(biāo)宗：須相飽角琴裕聲度去、句幅屬值鬼裕玩度密、始諧個(gè)振孝峰博值右、縱閉疲環(huán)幕帶備寬福、礙靜利態(tài)掀誤權(quán)差奸系德數(shù)功等嚼。在兄實(shí)箭際傷應(yīng)局用屢中賣頻稼率談法倦校拋正脂更予加嚴(yán)廣掌泛扒。二疊階淘系摩統(tǒng)淺頻辭域鄭指廈標(biāo)汗與慎時(shí)全域安指文標(biāo)爪的憶關(guān)諒系諧振峰值諧振頻率帶寬頻率截止頻率相角裕度超調(diào)量調(diào)喂節(jié)潮時(shí)孤間高殘階葵系狀統(tǒng)草頻見域壘指愿標(biāo)剛與招時(shí)強(qiáng)域頓指磁標(biāo)催的疑關(guān)猜系諧具振罩峰儲(chǔ)值超顫調(diào)涉量調(diào)評(píng)節(jié)沃時(shí)興間系也統(tǒng)匙帶鵲寬圣的旬選閱擇要決求城較賄高限的兆穩(wěn)咸定吳裕熔度秤，悠希服望尸開瘋環(huán)閥對(duì)繞數(shù)害幅藍(lán)頻問特?cái)?shù)性營(yíng)在災(zāi)截特止勾頻虹率出處膠的饅斜陰率頁(yè)為-滲2掀0d劉B圈/d奴e媽c要燙求較全強(qiáng)灰的虛從將噪威聲井中腿辨糠識(shí)寧信鍛號(hào)紐奉的西能定力宴，襯希裙望顧開亭環(huán)屬對(duì)邀數(shù)諒幅霸頻詳特建性判在喇截患止認(rèn)頻天率霜處姓的惠斜溪率雷小患于-則4饒0d若B領(lǐng)/d司e勉c不影同用譜途臘的河系云統(tǒng)誕對(duì)確系煮統(tǒng)關(guān)帶挖寬仁是泊不產(chǎn)一厭樣終的高。一般要求系統(tǒng)的穩(wěn)定裕度在45o左右中頻區(qū)的斜率為-20dB/dec若輸入信號(hào)的帶寬：噪聲信號(hào)主要作用的頻帶為：而且使處于之外。校莫正可方搖式串犧聯(lián)隸校盲正昂、個(gè)反臂饋坊校下正估、擔(dān)前添饋亮校怒正礦、纏復(fù)虎合房誠(chéng)校同正串鮮聯(lián)扔校酒正詢與劈燕反響?zhàn)伻πＧ?lián)校正被控對(duì)象反饋校正前置放大、功率放大前饋校正被控對(duì)象反饋校正前置放大、功率放大G1(s)G2(s)Gn(s)G1(s)G2(s)Gr(s)前耐饋談校很正復(fù)繞合恨校垮正基噴本庸控拜制犧規(guī)膽律（1）猾比哥例糠（P）控塊制（2）縮慧比讓例-微網(wǎng)分（P裂D）控吼制（3）偉積馳分（I）控蜜制（4）拾比恥例-積截分（P毅I）控拐制例1設(shè)陶比處例-積乎分矛控壩制緩系通統(tǒng)廣，哥對(duì)丑象戰(zhàn)傳除遞客函閣數(shù)為分牢析P賊I控烤制跪?qū)w系摩統(tǒng)嚷穩(wěn)別態(tài)娘性這能低的膠改咽善。解術(shù)：沒有PI控制或比例控制，系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差為或采用PI控制，穩(wěn)態(tài)誤差為零而且可以調(diào)整積分時(shí)間常數(shù)，使得系統(tǒng)閉環(huán)穩(wěn)定。（5）爭(zhēng)比嘗例-積珍分-微敏分趙（P梳I惰D）控牽制6咱-支2常率用頃校銹正腎裝治置劍及膚其配特界性1化.無(wú)充源扛校羅正袖網(wǎng)天絡(luò)無(wú)雕源僑超誼前去網(wǎng)僅絡(luò)進(jìn)一步可研究對(duì)數(shù)頻率特性分度系數(shù)的選擇求即兩交端悄交弊接榨頻西率屠的烘中仙點(diǎn)土（鎖即記幾搜何康中戶心充）刑：無(wú)蠢源津遲面后囑校危正無(wú)透源破遲割后幻玉網(wǎng)走絡(luò)敬對(duì)近低腎頻幕信扇號(hào)彈不圣產(chǎn)水生侮衰蔬減甲，訴對(duì)涌高研頻滅噪縣聲橡信碌號(hào)若有縱削她弱肝作對(duì)用啊，b值旺越孩小愿，奧通沿過閑遲會(huì)后還網(wǎng)猛絡(luò)謹(jǐn)?shù)亩d噪螺聲舉電爪平蛇就檔越箭低勉。遲斑后昨網(wǎng)臨絡(luò)政用舟于爐串須聯(lián)泛校禽正輔的霧主盟要飲作冬用：利玻用丹網(wǎng)大絡(luò)凝的猾高秩頻班衰劣減步特聾性認(rèn)，蒙降損低手系掠統(tǒng)尿的校開掉環(huán)年截餡止臘頻村率多，押來子換辭取此較注大學(xué)的儀相像角孤裕獨(dú)度閘。證為率此殺，歇要漲避疼免運(yùn)因頂遲味后就網(wǎng)順絡(luò)籍帶筋來需的帥最濫大毫遲注后局角梨發(fā)威生巡壽在照擬掏校僻正寨的星系伏統(tǒng)臉新豈的毯開腦環(huán)腎截色止淋頻趣率存附患近。無(wú)公源刑遲把后-超材前創(chuàng)網(wǎng)蕉絡(luò)網(wǎng)這絡(luò)開傳瘋遞乒函爹數(shù)因?yàn)榫W(wǎng)柱絡(luò)軍的尖超竹前途部社分叨：網(wǎng)打絡(luò)擔(dān)的輩遲息后拘部甚分厲：2距.有功源錢校秀正有膚源溜校件正綁裝賠置鈴：改無(wú)艦源散網(wǎng)僑絡(luò)遞與韻運(yùn)叫算勸放需大固器測(cè)澡速蟻發(fā)扁電姓機(jī)漏與慚無(wú)敵源寒網(wǎng)框絡(luò)P結(jié).擦2輩5第6表6生-渣2常幟用挽有判源獵校誕正乓裝情置3縣.P誘I挽D控乏制嶄器導(dǎo)（P徹I朗D調(diào)田節(jié)艷器蕉）氣崇動(dòng)凈式P禮I秘D調(diào)療節(jié)政器哈、緒電凱子罵式P魯I雀D調(diào)慨節(jié)皮器常封用爪無(wú)饞源狹校妻正應(yīng)裝似置6瞇-朵3串奴聯(lián)劫校鍬正系穿統(tǒng)薪設(shè)雁計(jì)郊指剪標(biāo)妨為剩頻稀域株特軟征圾量畫，輝一初般知用頻然域償法夜校耽正系挺統(tǒng)含設(shè)艦計(jì)忽指百標(biāo)單為贈(zèng)時(shí)桌域原指圍標(biāo)膨，北宜頁(yè)用根張軌相跡詳法浮校加正頻探域題法津校傳正勒用之到父的頭主莫要曠指諸標(biāo)駛：舌穩(wěn)詢態(tài)負(fù)誤桑差俱、甜開供環(huán)隙截駛止蜓頻謠率驗(yàn)、螞相耳角間裕兆度丘。頻乘率裹響心應(yīng)誓法押的戴校猜正朝裝后置若設(shè)店計(jì)廳方怎法訴：（1）龜試劉探顧法掏（畢分撫析梯法噸）宣，茅（2）爪綜宋合布法持（醬期毫望監(jiān)特蠶征靈法世）上捏述購(gòu)方制法器的期設(shè)宋計(jì)嬸過竭程每主穩(wěn)要適例合徑于黃最似小賀相虛位現(xiàn)系樹統(tǒng)。開疲環(huán)傍頻粘率炕特法性墻：低俗頻擴(kuò)段表紙征師閉葛環(huán)長(zhǎng)系碧統(tǒng)農(nóng)的穩(wěn)帆態(tài)隙性旨能、中容頻表段表才征蓬閉蛇環(huán)傾系睬統(tǒng)木的動(dòng)虧態(tài)還性駱能、高悶頻牢段表筋征怎閉鐮環(huán)糾系獸統(tǒng)梯的復(fù)搖雜論程像度和抑池制恩噪旬聲的跡能付力冒。1讓.串畜聯(lián)徒超糖前友校窄正采練用闖無(wú)災(zāi)源泄超網(wǎng)前依網(wǎng)蘆絡(luò)古或P揉D調(diào)跨節(jié)寨器惜的兩原嬌理買進(jìn)素行線串賢聯(lián)投超善前消校奏正變。對(duì)遲于怎無(wú)扮源滅超蝦前瓜校貍正數(shù)主你要紙確登定嶺兩叢端好的沒交脂接抹頻旺率呀。校定正訓(xùn)后菌系拉統(tǒng)慣開趟環(huán)晃幅仿頻作特鑼性意的伙一編般味形鏈狀肥：（1）流低貧頻臺(tái)段簡(jiǎn)增底益計(jì)充欠分昌大菜，園保浸證陸穩(wěn)朱態(tài)墻誤鐵差竊的腐要瓦求仗；（2）差中朵頻詞段國(guó)幅倆頻埋特平性欲斜配率六為-左2尖0d糕B墓/d宿e長(zhǎng)c，而黎且凱有紙足窩夠持的剃頻廈帶孔寬兇度星，對(duì)保叛證咸適啄當(dāng)務(wù)的拉相延角證裕治度窮；（3）烏高孫頻品段端增掙益鋒盡溜快能減機(jī)小搖，冰盡社可吵能萄地樂削改弱鞭噪橡聲盜的請(qǐng)影帳響。無(wú)源超前網(wǎng)絡(luò)設(shè)計(jì)步驟：（1）根據(jù)穩(wěn)態(tài)要求，確定開環(huán)增益；（2）由已知的開環(huán)增益，計(jì)算未校正系統(tǒng)的相角裕度；（3）根據(jù)設(shè)計(jì)截止頻率要求，計(jì)算超前網(wǎng)絡(luò)的和（4）驗(yàn)證校正后系統(tǒng)的相角裕度（5）調(diào)節(jié)放大倍數(shù)或串聯(lián)附加放大倍數(shù)為的放大器，補(bǔ)償無(wú)源超前網(wǎng)絡(luò)的衰減。例1設(shè)窄單壇位光反顛饋確系采統(tǒng)慨，潛被抹控?cái)_對(duì)躬象蟲傳臨遞歐函料數(shù)要求在單位斜坡信號(hào)作用下，輸出穩(wěn)態(tài)誤差：開環(huán)系統(tǒng)截止頻率：相角裕度：幅值裕度：試設(shè)計(jì)串聯(lián)無(wú)源超前網(wǎng)絡(luò)。解：未怠?；煺T系暑統(tǒng)盛開痕環(huán)瞎傳圾遞展函女?dāng)?shù)計(jì)輸算回超洗前露校嘩正舌裝弟置傅參嫂數(shù)放洞大棄器紫增淹益辰再杯提碗高4倡.釘6倍換，親抵波消敢校軟正游網(wǎng)慘絡(luò)津的引衰享減烘。校反正咳后塌的花系輪統(tǒng)鬧傳佩遞向函墊數(shù)串佛聯(lián)濕超擱前穴校朗正藏的加局峰限角：（1）尾閉婆環(huán)奶帶灑寬閉的盤要寶求穴，紋不這可噴能宵使速得云分竄度周系磨數(shù)焦過綠大潑。（2）荒原戚系鑒統(tǒng)膏在借截令止存頻雜率繡附民近累相南角繪迅外速繁減單小錫，摩不峽宜植用眾串拴聯(lián)跑超帳前搭校我正撥。2案.串近聯(lián)弊遲誼后芝校批正運(yùn)伴用齊遲跡后紫校豪正原網(wǎng)禍絡(luò)侄或P莊I控語(yǔ)制賓器逝進(jìn)券行預(yù)串投聯(lián)耕校癢正淘是協(xié)利竟用染遲查后魯網(wǎng)毀絡(luò)污（P暫I控兇制諒器爭(zhēng)）屯的憂高屯頻哄幅刺值夸衰熱減壟特獸性驚，抹通透過慨降貌低虹校插正產(chǎn)后探系掌統(tǒng)團(tuán)的柔截躁止恩頻低率探，錫來壘獲財(cái)?shù)镁跋党踅y(tǒng)撞較壩大絲式的案相伯角遇裕敲度句。應(yīng)公用芬遲加后血校紙正旅的求場(chǎng)看合：（1）慣對(duì)窗系躁統(tǒng)卵響事應(yīng)蟲速焰度嘩要矩求夾不寇高得，繳對(duì)救噪鄭聲貫抑穴制段要今求手較葬高謙的疤場(chǎng)攏合休；（2）鳳未牌校利正投系厲統(tǒng)斃動(dòng)變態(tài)撐性培能往已廢經(jīng)藥具算備肝，沙穩(wěn)摘態(tài)挨精遇度湊不格能賄滿犬足辣要減求津，如保受持簽動(dòng)宰態(tài)斬性秘能膽不璃變體。設(shè)逢系義統(tǒng)崗為肯單原位弱反礦饋垮最丘小霜相傭位球系細(xì)統(tǒng)耀，遲衰后別校狹正駛網(wǎng)差絡(luò)臭設(shè)渣計(jì)蜜步濫驟：（1）廢根想據(jù)鍛穩(wěn)樹態(tài)安誤套差刻要蘇求漿，旋確腸定溝開靠環(huán)冠增延益K；（2）利尚用蔽已殺確停定登的鼻開術(shù)環(huán)睬增版益避，待繪星制巨未牌校未正盤系枯統(tǒng)杰的業(yè)對(duì)咽數(shù)贏頻撿率憶特悔性晃，騾確曠定充截繭止水頻王率餡、眠相紫角距裕雹度慰和扔幅炊值悔裕寬度撒；（3）御選地?fù)耦^不館同縣的停，敞計(jì)剖算耳或鎖查掠出球不氧同盤的絮，敞在乘伯聾德傲圖棄上充繪州制宏曲挑線封；（4）廢根旺據(jù)糟相零角品裕刑度腹要尾求漿，州選倘擇甲已寸校謠正悉系剖統(tǒng)歷的弱截舉止師頻啄率倘；葵考撥慮切遲襪后躲網(wǎng)捧絡(luò)蟲相嶺位偶影錯(cuò)響裁后冤的庫(kù)相題角慣裕傾度（5）裁確關(guān)定舞遲夕后熔網(wǎng)學(xué)絡(luò)松參蒙數(shù)b和T：設(shè)諸計(jì)宣舉廳例：龍?jiān)O(shè)驚單刻位掀反練饋露控敞制脖系瀉統(tǒng)芬的職開頃環(huán)蔽傳對(duì)遞槐函潛數(shù)遲為要子求：試削設(shè)岸計(jì)礙串磚聯(lián)掏校絮正險(xiǎn)裝慌置腹。解：未暢校拋正真系乓統(tǒng)叮不盆穩(wěn)砌定崖，驕截緣瑞止醉頻滿率咽遠(yuǎn)草大倍于陳要均求轉(zhuǎn)值著，句通臭過針串段聯(lián)掏單陰個(gè)艙超址前血校孫正刷環(huán)序節(jié)漢不慘可誦能后產(chǎn)貍生貴如科此水大城的窮相抗位犬超神前帖角廳，摩一鈴種征方嚼案假用回兩下級(jí)石串喝聯(lián)寧校盤正意裝囑置柄；評(píng)另尾一亭種邪方捉案緩采嶼用饅遲沃后贏校饞正斜。校濁驗(yàn)：若校驗(yàn)結(jié)果還不能完全滿足設(shè)計(jì)要求，需要進(jìn)一步調(diào)整截止頻率或附加的遲后環(huán)節(jié)相位補(bǔ)償量串爭(zhēng)聯(lián)油超母前窮?？嫡龤q和虜串戶聯(lián)愧遲僅后趣校盯正括的增比票較林：（1）涂超味前蛇校鉛正育：扭利太用宇相竄位黎超泉前包特訪性遲澡后惱校料正壞：蠻利槍用福高暖頻刷段靜幅兵值傅衰漲減慚特萌性（2）非超貢前蜓校域正閃：逃要基附省加匪放壺大庸倍片數(shù)遲見后膝?；\正救：桃不就需慎要演附擦加餐放娃大四倍斃數(shù)（3）補(bǔ)超弊前剝校榮正膽：開截美止徒頻京率要提憲高禿，宅帶凍寬錄大哲于索遲謹(jǐn)后搏校址正家，潮改愚善石系塵統(tǒng)使動(dòng)峰態(tài)跨特工性遲賞后嶼校次正燥：偏降征低添截器止飾頻男率敵，勉使蛙得森系會(huì)統(tǒng)遙響哀應(yīng)過變炕慢3.串聯(lián)遲后-超前校正當(dāng)未校正系統(tǒng)不穩(wěn)定，系統(tǒng)指標(biāo)既要考慮穩(wěn)態(tài)性能和動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)（響應(yīng)速度、相位裕度）時(shí)，僅用一種校正方式難以實(shí)現(xiàn)，這時(shí)可考慮串聯(lián)遲后-超前校正裝置。串聯(lián)遲后-超前校正設(shè)計(jì)步驟：（1）根據(jù)穩(wěn)態(tài)性能確定開環(huán)增益K；（2）繪制未校正系統(tǒng)的對(duì)數(shù)幅頻特性，求未校正系統(tǒng)的截止頻率、相角裕度、幅值裕度（3）確定超前網(wǎng)絡(luò)的交接頻率：在未校正系統(tǒng)對(duì)數(shù)幅頻特性上選擇-20dB/dec變?yōu)?40dB/dec的交接頻率作為（4）避由口響企應(yīng)擦速勿度肢選混擇少截厭止足頻課率辮和歇校兄正天網(wǎng)甩絡(luò)劍衰字減扣因愧子（5）哨根除據(jù)麥相羽角尤裕封度吸要世求僚，伶估澆算嚴(yán)校原正真網(wǎng)友絡(luò)盾遲驗(yàn)后榮部鳳分媽的桑交石接傷頻南率（6）躬校熱驗(yàn)由撐未攜校泰正昂系肺統(tǒng)魯對(duì)拍數(shù)箏幅輛頻畏特嗎性所的-籌2譽(yù)0d孝B滑/d夢(mèng)e存c的淘延栗長(zhǎng)階線言在蒼處濱的府值筋確鹽定皇。設(shè)地計(jì)浮舉易例役：統(tǒng)設(shè)社未膝校途正察隨氧動(dòng)貌系飯統(tǒng)寫開澆環(huán)寒傳殘遞脂函扔數(shù)容為設(shè)計(jì)校正裝置，使系統(tǒng)性能滿足以下要求：（1）最大指令速度180（o)/s，位置誤差不超過1o（2）相角裕度為（3）幅值裕度不低于10dB（4）調(diào)節(jié)時(shí)間不超過3（s)解界：作低未廣校盈正廣系監(jiān)統(tǒng)存對(duì)沒數(shù)紡幅佩頻靜特叫性采品用希遲著后—超蹤蝶前游校達(dá)正驚，奮考促察等未因校毀正用的社對(duì)魂數(shù)刪幅延頻喉曲規(guī)線節(jié)可敗知峰：校夜正投后已系宅統(tǒng)呼的廈截術(shù)止搏頻鹽率躲：校椒正瞧后扁系晃統(tǒng)中印頻卷帶膚寬4輩.串丑聯(lián)室綜告合窗校予正壟法（1）鑒串曠聯(lián)弦綜奮合裕校嶼正燥法丈將姨性盆能網(wǎng)指姻標(biāo)讀轉(zhuǎn)盛化隱為存期蜜望煌開茄環(huán)渴對(duì)磨數(shù)帥幅咸頻預(yù)特棚性帥；（2）打?qū)⒌瞧谠馔迣?duì)以數(shù)擦幅左頻湖特節(jié)性床與陽(yáng)未甩校摔正棟系外統(tǒng)判的折開祥環(huán)那對(duì)舅數(shù)數(shù)幅頂頻悶特此性結(jié)比枕較顏；（3）乳確爭(zhēng)定戴校糞正悲裝刊置別的談結(jié)即構(gòu)零與古參滾數(shù)設(shè)罷校夾正區(qū)后鐵系摧統(tǒng)揉的敏開正環(huán)六頻偶率候特橫性躺為根紋據(jù)產(chǎn)性集能我指泥標(biāo)弦要載求父，滅可峰確蜜定悅參餅數(shù)撲規(guī)塵范忌化清的進(jìn)開價(jià)環(huán)券幅嫂頻誘特且性例綠如汁：際對(duì)既于洲速酸度匠調(diào)愈節(jié)爛系鉤統(tǒng)難、珠隨謎動(dòng)烈系惰統(tǒng)期嗓望貌的懲對(duì)蹈數(shù)塘幅哄頻戴特貍性勇，燭在播截箏止慨頻行率有附貍近癢（季中敲頻享段勻）頑的湯斜柜率視一袍般瘦有-論4恒0今/d現(xiàn)e菌c~圾-掠2咐0挖/d啞e教c~受-腹4揭0爪/d劍e衣c，庭（-纖2畜~晌-款1罷~阻-皆2）H-20dB/dec-40dB/dec-40dB/dec求嶄最結(jié)大巧相炸角眼裕礙度表嗚明怪：迅最脂大便相撈位讀裕這度彎在捆兩么個(gè)指交叢接躺頻鋒率耗的嫩幾晴何不中述心為了進(jìn)一步得到最大相位裕度與交接頻率、之間的關(guān)系令-20dB/dec的中頻寬度產(chǎn)振生棕最哄大千相號(hào)位旬裕營(yíng)度或的廣角遞頻區(qū)率僵與扯截月止伐頻料率帶之才間秩的追關(guān)宰系菊：H-20dB/dec-40dB/dec-40dB/dec進(jìn)一步建立閉環(huán)諧振峰值與中頻寬度H的關(guān)系對(duì)柱于見P哥2訪6痰8圖6惑-蠻2盞8當(dāng)閉傻環(huán)敘諧惱振閱峰短值梅與膝中板頻在寬趴度H的喉關(guān)淹系又舍從或?yàn)檎l(shuí)了屑保肆證H有丈一析定犧的固寬胞度真（葡即喪系殿統(tǒng)翻的睛阻翻尼俊度慨）最，汪當(dāng)否已虹知H和楚截敢止愛頻編率矮時(shí)吧，狂一券般千選烤擇對(duì)芹應(yīng)念有榆：代住入典型的期望對(duì)數(shù)幅頻特性獲取：（1）由系統(tǒng)型號(hào)、穩(wěn)態(tài)誤差要求，確定無(wú)差度（積分個(gè)數(shù)）和增益K，繪制低頻段幅頻特性。（2）由系統(tǒng)響應(yīng)速度、阻尼程度要求，通過繪制期望幅頻特性的中頻段，中頻段斜率-20dB/dec。（3）繪制低頻、中頻段銜接頻段，一般斜率擬取與前后頻段相差-20dB/dec.（4）根據(jù)幅值裕度h(dB)以及抑制高頻噪聲要求，繪制高頻段。為了使得校正裝置簡(jiǎn)單，通常高頻段的斜率可與未校正系統(tǒng)重合。設(shè)稀計(jì)抽舉義例：戚設(shè)猜位普置提隨巡壽動(dòng)粉系禾統(tǒng)姿固瓜有挽傳圓遞推函具數(shù)從為要求滿足：（1）誤差系數(shù)（2）單位階躍響應(yīng)的超調(diào)量（3）單位階躍響應(yīng)的調(diào)節(jié)時(shí)間（4）幅值裕度繪天制獨(dú)給喂定糞系閘統(tǒng)刷的厚期遠(yuǎn)望衰特害性。解拆：辱（1）玻低宴頻菜段樂期躁望日對(duì)采數(shù)磚幅希頻沫斜黑率-絮2鞠0d鬼B斗/d之e享c對(duì)剃象閘的猶轉(zhuǎn)洗折貴角抱頻揚(yáng)率存：（2）銀中隙頻稍段高它階盤系熟統(tǒng)次頻迅域膨指陣標(biāo)橡與鋪時(shí)息域創(chuàng)指譜標(biāo)何的不關(guān)額系諧神振瘡峰韻值超握調(diào)督量調(diào)漸節(jié)橫時(shí)的間由由由由初兄選（3）悶期珍望娘幅利頻飄特俊性過的歡低廈頻跳與河中隸頻悄段浮的給交瓜接請(qǐng)過脆渡概段午斜汪率-旺4興0d孔B郊/d松e秋c（4）高礦頻僅段寧斜把率旱與川未敬校小正腳系俗統(tǒng)渣一降致-罵6簽0d長(zhǎng)B道/d敗e蜂c~駱-踩1腔0凳0盟d學(xué)B放/d院e匪c（5）中謊頻購(gòu)段蹲與糧高扁頻幕段語(yǔ)的祥交榴接照過青渡范段寫斜僚率差，釘作-恐4臉0d魂B仍/d牛e臘c的直門線我與耕期貍望卵的仇高欄頻村段栗（羽未宵校耽正憤系剪統(tǒng)束）或相撿接罵，門對(duì)包應(yīng)夢(mèng)的控頻異率頭即秩為低交針接狀頻蹦率盒。利用期望特性進(jìn)行校正裝置設(shè)計(jì)（1）根據(jù)穩(wěn)態(tài)性能要求，繪制未校正系統(tǒng)的對(duì)數(shù)幅頻特性曲線（2）根據(jù)穩(wěn)態(tài)、動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)，繪制期望開環(huán)幅頻特性（3），求得（4）驗(yàn)證（5）且串動(dòng)聯(lián)構(gòu)校絲式正渴裝龍置者得惑物嘩理礦實(shí)鑄現(xiàn)設(shè)盟計(jì)臨舉雜例漏：醬設(shè)茫單扒位爐反雅饋摩系討統(tǒng)嘩的涉開鋪環(huán)悠傳隆遞距函親數(shù)杏為設(shè)俘計(jì)警串荷聯(lián)程校電正專裝梅置完使最得孫：6儉-顆4局效部獄反幫饋城校列正反患饋栗校貞正灣原讓理協(xié)與譯特卵點(diǎn)串聯(lián)校正被控對(duì)象反饋校正前置放大、功率放大若江對(duì)灘系伍統(tǒng)焦主納要讀動(dòng)滿態(tài)辟范照圍進(jìn)內(nèi)若尖有這娃表燃明側(cè)反椅饋轟校訊正腫特索性多與濫未蚊校騾正偽系只統(tǒng)饞的屯特病性武是勢(shì)一場(chǎng)樣滋的短。專為康此這，剪適瓶當(dāng)單選泳擇叨反戚饋或校糧正遞裝煙置窯的棒結(jié)哈構(gòu)促和昏參景數(shù)時(shí)可蔑以繳達(dá)覺到激使員校煮正揮后愈的哥系饞統(tǒng)在具傅有炸所淋期墨望疾的敘頻唉率厚特繳性齊。反隆饋活校真正跳的扔特蓬點(diǎn)：（1）某削葵弱叛反省饋兇回爸路羽內(nèi)盼的法非淺線瀉性邪的懇影欲響過。（2）影減墓少痛系掙統(tǒng)歉的杰時(shí)黎間括常崖數(shù)襲。（3）翠降征低問系工統(tǒng)悶對(duì)櫻參鋒數(shù)痕變尖化倆的慎靈羅敏吩度過。例糾如宣：捕如川采洋用勵(lì)位改置陸反鈴饋另浙外元僅帖考什察掩增搖益括的船影保響蓋：增尖益惱變倍化菜前壁：變廣化樸后叫的閑增荒量啦：相浩對(duì)簡(jiǎn)增棚量每：（4）鑼抑咸制冬系更統(tǒng)禿噪閥聲反畢饋尿校熊正羨的枯設(shè)桌計(jì)推方眉法：期毅望再特覽性猛法滾、釘分箭析眉法運(yùn)恒用碼反證饋掘校煙正舉設(shè)圈計(jì)黑時(shí)肯，脂應(yīng)嬌當(dāng)只注揚(yáng)意丸內(nèi)猛反援饋友回升路犯的評(píng)穩(wěn)床定留問慘題概。若始內(nèi)鑰回誤路行不閥穩(wěn)安定神，認(rèn)力捎圖遺用尸外瓶回懲路匯使舟得嫩整昨個(gè)肆系球統(tǒng)關(guān)穩(wěn)柄定潮，貴往寒往士使蜂得辨系澆統(tǒng)孝設(shè)腐計(jì)兔變搭得歪復(fù)者雜里。的工墾程查中歌，泳一譽(yù)般助將幸內(nèi)賺回吩路象設(shè)怎計(jì)洽成訊穩(wěn)怕定逝的化。一腹種亂典綢型夏反貝饋況校書正同：測(cè)脫速-相豬角券超元前型網(wǎng)局絡(luò)委反澤饋胡校搖正單映純堡的封速年度六（讓微帝分番）幸反準(zhǔn)饋戀校付正赴存襖在株降廊低臟系彩統(tǒng)多增址益勢(shì)的薄問暑題改侵進(jìn)扎的為方截法滿：翻速仆度透（代微臨分軍）卵反押饋+超垂前貝校盤正俗網(wǎng)茄絡(luò)提午高仆系呼統(tǒng)旅響詢應(yīng)導(dǎo)速育度盡，脹不始會(huì)艷降豬低考系危統(tǒng)構(gòu)增撤益設(shè)港計(jì)瓦舉暮例端：系左統(tǒng)牢結(jié)閃構(gòu)燒如呀圖染所治示未絨校孫正妹系遞統(tǒng)版的澆參軍數(shù)：要堤求薯校難正障后耍系郊統(tǒng)：要求系統(tǒng)具有一定的噪聲抑制能力，試確定測(cè)速反饋系數(shù)和超前網(wǎng)絡(luò)時(shí)間常數(shù)

解饞：掌已法校裙正晚系喉統(tǒng)茫開褲環(huán)頓傳挺遞倆函辣數(shù)特點(diǎn)：（1）校正后系統(tǒng)的開環(huán)增益不變；（2）在參數(shù)選擇時(shí)，若保證考形察：保厘持厚增福益謀不兄變或，絡(luò)時(shí)服間進(jìn)常羅數(shù)雀減識(shí)少?gòu)牡牧盐⒖追众A反仁饋妹部遞分相掌當(dāng)回于穩(wěn)串孔聯(lián)旋遲駝后底校句正描部祥分：用室分靜析珠法父選獲擇矩反調(diào)饋阿校墻正泡裝歸置沖的艷參榆數(shù)食：設(shè)的洽不他同媽的秤值谷，挽選博出凳滿淋足電相勢(shì)角竄裕愉度環(huán)和截鄙止里頻讀率磁指瘋標(biāo)嫂要帳求旋的倦值荒，吼再真計(jì)寺算涉測(cè)喇速芳反絕饋跡系倍數(shù)囑和閥超須前楚網(wǎng)參絡(luò)嶄時(shí)席間先常稿數(shù)最隱后鄰選秋擇喚適眨當(dāng)踢的鉛測(cè)漿速勇發(fā)旦電桐機(jī)習(xí)和碧超灑前兩