《現(xiàn)代電氣掌握及ＰLC應(yīng)用技術(shù)》課程設(shè)計(jì)報(bào)告《機(jī)械臂分揀裝置掌握系統(tǒng)設(shè)計(jì)》專業(yè):XXＸXXXＸXXＸXXXX班級：ＸXＸＸXXXXＸX學(xué)號：XXXXXＸX姓名：XXX指導(dǎo)老師:XXX完成日期:ＸXX0年ＸX月XX日名目TOC＼o＂1—3"\h\z\uＨYPERLINK\l＂＿Ｔoc２8１21２854”一、設(shè)計(jì)題目 ＰAＧＥRＥF_Toｃ28１２1２854\h３HＹＰEＲＬINK\l"_Ｔｏc２812１2８５5"二、技術(shù)要求 PAＧEREＦ＿Ｔoｃ２8１２128５5＼ｈ3HＹPＥRLINK\l”_Toc２8１21２8５7＂三、方案確定?PＡGEREF＿Ｔoc2８1212８5７\h４ＨYPERLINK１.掌握裝置Ｉ／O地址安排圖?１2１2861\h5HＹＰERＬINＫ\ｌ"_Toｃ281212862＂2．PLC的Ｉ/O回路外接線圖 PAＧEＲEF_Toc281２1286２\h６ＨYPERLINK\ｌ”_Toc2８12１2863＂四、電氣元件的選擇?PＡGERＥＦ_Toc２812１2863\h7ＨＹPERLIＮK\l”_Toｃ2８121２８64”主電路元器件表 PAGＥRＥF＿Tｏc281２1２864\ｈ7HYPERＬIＮK\l"_Ｔoｃ28121２8６5"掌握回路元器件表 PＡＧEREF＿Toc281２1２865\h7HYPERLINK＼l"_Tｏc２812128６6"PLC元器件表?PAGEＲＥF_Toc２81212８6６\ｈ７HYPERLINK(二）機(jī)械臂分揀裝置掌握程序流程圖 ＰAＧEREF_Toｃ2８1212８69\h9HＹＰERLINK\l"＿Tｏｃ２812１2８７0"（三）、機(jī)械臂分揀裝置掌握程序梯形圖 PAGEREＦ_Toc２8121２870＼h10ＨYPERLＩＮK＼l"_Toc２8121287１＂六、設(shè)計(jì)體會(huì):?ＰAＧERＥＦ_Tｏc2812１２８７1\h１2

機(jī)械臂分揀裝置掌握系統(tǒng)設(shè)計(jì)一、設(shè)計(jì)題目:“機(jī)械臂分揀裝置掌握系統(tǒng)設(shè)計(jì)”二、技術(shù)要求:圖１為一臺分檢大小球的機(jī)械臂裝置。它的工作過程是:當(dāng)機(jī)械臂處于原始位置時(shí),即上限開關(guān)BGl和左限位開關(guān)BG3壓下,抓球電磁鐵處于失電狀態(tài)。這時(shí)按動(dòng)啟動(dòng)按鈕SFl后，機(jī)械臂下行;若遇到下限位開關(guān)BG2后停止下行，且電磁鐵得電吸球.如果吸住的是小球,則大小球檢測開關(guān)BG0為ON；如果吸住的是大球,則ＢG0為ＯFF。ｌS后，機(jī)械臂上行，遇到上限位開關(guān)BGl后右行，它會(huì)依據(jù)大小球的不同，分別在BG4（小球)和BG５(大球）處停止右行,然后下行至下限位停止，電磁鐵失電，機(jī)械臂把球放在小球箱里或大球箱里,ls后返回。如果不按停止按鈕SＦ2，則機(jī)械臂始終循環(huán)工作下去.如果按了停止按鈕，則不管何時(shí)按，機(jī)械臂最終都要停止在原始位置。再次按動(dòng)啟動(dòng)按鈕后，系統(tǒng)可以從頭開頭循環(huán)工作。圖1機(jī)械臂分揀裝置三、方案確定：(一)、主回路線路圖上圖為電控系統(tǒng)主電路。QA０為主回路總開關(guān)，兩臺三相異步電動(dòng)機(jī)MA１和MA2分別掌握機(jī)械臂的升降和平移，接觸器QA1、QA２分別掌握電動(dòng)機(jī)MA1的正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)，而接觸器ＱA３、QA４分別掌握電動(dòng)機(jī)MA2的正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)；BB1和BB2分別為兩臺電動(dòng)機(jī)過載保護(hù)用的熱繼電器。（二）、掌握回路線路圖上圖為電控系統(tǒng)的掌握回路電路圖,是基于ＳIＥMENＳS7—200(CPU2２４)的掌握電路。TＡ為隔離變壓器，專為PLC供應(yīng)電源，抗干擾。原始位置指示燈ＨＬ和抓球電磁鐵均由PLC內(nèi)部的ＤC２4V直流電源供應(yīng)電源。各接觸器ＱA1，QA２,QA3,QＡ4均PLC的繼電器掌握,由三相電供電。（三)、PLC的外接線圖1。掌握裝置采納S７-200系列PLC,設(shè)Ｉ/O地址安排如下表所示：2。PＬC的I/O回路外接線圖四、電氣元件的選擇主電路元器件表名稱數(shù)量三相鼠籠式異步電動(dòng)機(jī)MＡ2臺熱繼電器常閉觸點(diǎn)開關(guān)ＢＢ６個(gè)接觸器開關(guān)QＡ５個(gè)掌握回路元器件表名稱數(shù)量PG指示燈HＬ1個(gè)電磁鐵K1個(gè)熱繼電器常閉觸點(diǎn)開關(guān)BB4個(gè)接觸器QA６個(gè)熔斷器1個(gè)隔離變壓器1臺PLC１臺PＬC元器件表名稱數(shù)量SIEMENSＳ７-2０0PLC掌握器（ＣＰU２2４)1臺接近開關(guān)SQ5個(gè)光電開關(guān)KF1個(gè)電磁鐵K1個(gè)接觸器QA４個(gè)PG指示燈HＬ1個(gè)五、系統(tǒng)工作原理：（一）機(jī)械臂分揀裝置工作原理該設(shè)計(jì)采納SIMENSS７-２0０小型ＰLＣ掌握。系統(tǒng)的工作原理為：使用兩臺電動(dòng)機(jī)作為機(jī)械臂伸展的動(dòng)力,掌握其運(yùn)動(dòng)的方向，并且通過程序掌握電動(dòng)機(jī)的正反轉(zhuǎn)，因而掌握機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)。1。?初始化系統(tǒng)，驗(yàn)證機(jī)械臂是否在初始位置（由接近開關(guān)BG１,ＢG3表示），若在初始位置,則PG指示燈亮。２。?按下啟動(dòng)開關(guān)SF1，則啟動(dòng)運(yùn)行.電動(dòng)機(jī)MA1由QA1導(dǎo)通啟動(dòng)，正轉(zhuǎn)，使機(jī)械臂下降,當(dāng)下降至ＢG2時(shí),電磁鐵通電吸球，吸球后電動(dòng)機(jī)MA1停止１秒，由光電開關(guān)推斷其是大球還是小球。3.?推斷結(jié)束后，電動(dòng)機(jī)MA1由QA２啟動(dòng)機(jī)，反轉(zhuǎn),機(jī)械臂上升，上升至限位開關(guān)BＧ１時(shí)，電動(dòng)機(jī)MA1由ＰLC掌握停止，電動(dòng)機(jī)MＡ２由QA３啟動(dòng)，正轉(zhuǎn),右行。４。?若為小球時(shí),則到達(dá)ＢG4時(shí),電動(dòng)機(jī)MA２由PＬC掌握斷開,停止轉(zhuǎn)動(dòng)。電動(dòng)機(jī)MＡ1由PLC掌握QA1接通，機(jī)械臂下行，下行至BG2時(shí)，電動(dòng)機(jī)停轉(zhuǎn),電磁鐵斷電,小球下放,經(jīng)1S后，電動(dòng)機(jī)MA1經(jīng)QＡ2導(dǎo)通，機(jī)械臂上行,至上限位開關(guān)BG4時(shí)，電動(dòng)機(jī)ＭA2經(jīng)ＰLC掌握QＡ4導(dǎo)通,QＡ2反轉(zhuǎn),機(jī)械臂左行，至初始位置時(shí),MA2停止轉(zhuǎn)動(dòng)。重復(fù)下一次分揀.5.?若為大球時(shí)，則到達(dá)ＢＧ5時(shí),電動(dòng)機(jī)MＡ2由PＬC掌握斷開,停止轉(zhuǎn)動(dòng).電動(dòng)機(jī)MA1由PLC掌握QA１接通,機(jī)械臂下行，下行至BG2時(shí),電動(dòng)機(jī)停轉(zhuǎn)，電磁鐵斷電,小球下放,經(jīng)1S后，電動(dòng)機(jī)ＭA1經(jīng)QＡ2導(dǎo)通，機(jī)械臂上行，至上限位開關(guān)BG5時(shí)，電動(dòng)機(jī)MA2經(jīng)ＰLC掌握QA4導(dǎo)通，QＡ２反轉(zhuǎn)，機(jī)械臂左行,至初始位置時(shí)，MA2停止轉(zhuǎn)動(dòng)。重復(fù)下一次分揀。6。?如果不按停止按鈕SF２，機(jī)械臂將始終工作下去,若按下SF２，則不管何時(shí)按,機(jī)械臂最終都要停止在原始位置.（二）機(jī)械臂分揀裝置掌握程序流程圖依據(jù)要求,該掌握流程依據(jù)吸住的是（大球,小球)有兩個(gè)分支。此處應(yīng)該為分支點(diǎn)。且屬于選擇性分支。分支在機(jī)械臂下降之后依據(jù)光電開關(guān)（ＢG0）的通斷，分別將球吸住，上升，右行到ＢG4或BG5處下降,此處應(yīng)為匯合點(diǎn)。然后在釋放,上升，回到原點(diǎn)。機(jī)械臂分揀裝置掌握程序流程圖如下圖所示：(三)、機(jī)械臂分揀裝置掌握程序梯形圖六、設(shè)計(jì)體會(huì)：通過此次設(shè)計(jì),了解了ＰLC機(jī)械手在大小球分選系統(tǒng)的工作原理，首次學(xué)習(xí)了一些機(jī)械手的工作原理及使用方法.其中電路及軟件實(shí)現(xiàn)是此次設(shè)計(jì)的主要部分。軟件部分采納各部分程序直接轉(zhuǎn)的方式，依次實(shí)現(xiàn)了PＬC流程圖、梯形圖、指令表三種機(jī)械手掌握方式.用此種方法編寫程序條理清楚，連貫性強(qiáng)，但若要增加其它機(jī)械手掌握方式或進(jìn)行擴(kuò)展,程序會(huì)變得相當(dāng)簡潔而且容易出錯(cuò)，出錯(cuò)后調(diào)試修改也很困難。收進(jìn)