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三角法紅外測距原理介紹工作原理：Sharp的紅外傳感器都是基于一個原理，三角測量原理。紅外發(fā)射器按照一定的角度發(fā)射紅夕卜光束，當遇至I」物體以后，光束會反射回來，如圖1所示。反射回來的紅外光線被CCD檢測器檢測到以后，會獲得一個偏移值L，利用三角關系，在知道了發(fā)射角度a，偏移距L,中心矩X以及濾鏡的焦距f以后傳感器到物體的距離D就可以通過幾何關系計算出來了。1 . QCD檢測器IIIIILI X 紅外線發(fā)射器“亠 JII圖i三角測量原理

可以看到，當D的距離足夠近的時候，L值會相當大，超過CCD的探測范圍，這時，雖然物體很近，但是傳感器反而看不到了。當物體距離D很大時，L值就會很小。這時CCD檢測器能否分辨得出這個很小的L值成為關鍵，也就是說CCD的分辨率決定能不能獲得足夠精確的L值。要檢測越是遠的物體，CCD的分辨率要求就越高。非線性輸出：SharpGS2XX系列的傳感器的輸出是非線性的。沒個型號的輸出曲線都不同。所以，在實際使用前，最好能對所使用的傳感器進行一下校正。對每個型號的傳感器創(chuàng)建一張曲線圖，以便在實際使用中獲得真實有效的測量數(shù)據(jù)。下圖是典型的SharpGP2D12的輸出曲線圖。2.01.81.61.41.2>7筈言>愛2.01.81.61.41.2>7筈言>愛1:?.-|<1020304050607060Distancetoreflectedc-bject圖2：SharpGP2D12輸出曲線從上圖中，可以看到，當被探測物體的距離小于10cm的時候，輸出電壓急劇下降，也就是說從電壓讀數(shù)來看，物體的距離應該是越來越遠了。但是實際上并不是這樣的，想象一下，你的機器人本來正在慢慢的靠近障礙物，突然發(fā)現(xiàn)障礙物消失了，一般來說，你的控制程序會讓你的機器人以全速移動，結果就是，"砰"的一聲。當然了，解決這個方法也不是沒有，這里有個小技巧。只需要改變一

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