如何快速上手安川Σ-Ⅱ安川伺服快速入門一、控制模式的選擇主要的控制模式速度控制模式（模擬量電壓指令）位置控制模式（脈沖列指令）扭矩控制模式（模擬量電壓指令）通過(guò)改變參數(shù)PN000來(lái)實(shí)現(xiàn)模式的轉(zhuǎn)換安川伺服快速入門1、速度控制模式（模擬量電壓指令）接線圖安川伺服快速入門速度控制模式中的重要參數(shù)參數(shù)PN000——控制方式選擇：出廠值為0000，默認(rèn)為速度控制模式PN300——速度指令輸入增益：表示以額定轉(zhuǎn)速運(yùn)行伺服電機(jī)所需的速度指令（V-REF)的模擬量電壓電平，單位為0.01V/

額定速度，出廠值為600，表示設(shè)定PN=600時(shí)6V輸入

為使用的電機(jī)額定速度。PN50A——此參數(shù)用于I/O口的分配，出廠值為2100外部使能PN=1000時(shí)10V第三位上的0表示外部使能。即只有當(dāng)CN1口的40和47腳之間有24V電壓時(shí)，電機(jī)才處于使能狀態(tài)。此時(shí)CN1口的5和6腳之間有模擬電壓輸入。此時(shí)電機(jī)可以旋轉(zhuǎn)。如果將第三位上的0改為7，則一上電電機(jī)就處于使能狀態(tài)。21002170安川伺服快速入門速度控制模式中的重要參數(shù)2100第一位上的2表示正限位輸入口的分配，正限位只有當(dāng)CN1口的42腳輸入信號(hào)為ON（L電平）時(shí)電機(jī)可正轉(zhuǎn)，否則電機(jī)停轉(zhuǎn)，即遇到正限位如果將第一位上的2改為8，21008100則表示將信號(hào)始終固定為“可正轉(zhuǎn)側(cè)驅(qū)動(dòng)”PN50B——此參數(shù)是用于I/O口的分配，出廠值為6543，重要的是第四位上的3，表示負(fù)限位輸入口的分配，負(fù)限位CN1口的43腳輸入信號(hào)為ON（L電平）時(shí)電機(jī)可反轉(zhuǎn)，否則電機(jī)停轉(zhuǎn)，即遇到負(fù)限位。如果將最后一位的3改為8，65436548則表示將信號(hào)始終固定為“可反向正轉(zhuǎn)側(cè)驅(qū)動(dòng)”注：如果限位開(kāi)關(guān)信號(hào)沒(méi)有輸入驅(qū)動(dòng)器，則要定義成一直可正轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)和可反轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)（即將表示正負(fù)限位輸入口的參數(shù)都改為8），否則電機(jī)不轉(zhuǎn)。

安川伺服快速入門速度控制模式中的重要參數(shù)PN100——速度環(huán)增益：是決定速度環(huán)響應(yīng)性的用戶參數(shù)，由于速度環(huán)的響應(yīng)性較低時(shí)會(huì)成為外側(cè)位置環(huán)的延遲要素，因此會(huì)發(fā)生超程或者速度指令產(chǎn)生振動(dòng)。為此在機(jī)械系統(tǒng)不產(chǎn)生振動(dòng)的范圍內(nèi)設(shè)定值越大響應(yīng)性越好，而且當(dāng)正確設(shè)定Pn103(轉(zhuǎn)動(dòng)慣量比)的值時(shí)速度環(huán)增益Pn100的值相等。出廠值為40，設(shè)定單位為1HZ，PN101——速度環(huán)積分時(shí)間參數(shù)：為使對(duì)微小的輸入也能響應(yīng)，速度環(huán)中含有積分要素。由于該積分要素對(duì)于伺服系來(lái)說(shuō)為遲延要素，因此當(dāng)時(shí)間參數(shù)設(shè)定過(guò)大時(shí)，會(huì)發(fā)生超程，延長(zhǎng)定位時(shí)間，使響應(yīng)性變差。出廠設(shè)定值為2000，單位為0.01ms，即出廠值為20.00ms。PN102——位置環(huán)增益：伺服單元位置環(huán)的響應(yīng)性由位置環(huán)增益決定，位置環(huán)增益的設(shè)定越高，則響應(yīng)性越高定位時(shí)間越短。一般安川伺服快速入門速度控制模式中的重要參數(shù)

來(lái)說(shuō)，不能將位置環(huán)增益提高到超出機(jī)械系統(tǒng)固有振動(dòng)數(shù)的范圍。因此，要將位置環(huán)增益設(shè)定為較大值，需提高機(jī)械剛性并增大機(jī)械的固有振動(dòng)數(shù)。出廠設(shè)定值為40，單位為1/S。PN103——轉(zhuǎn)動(dòng)慣量比：設(shè)定值=電機(jī)軸換算的負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)慣量(JL)/伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)慣量(JM)×100%，出廠設(shè)定值為0，設(shè)定單位為1%。安川伺服快速入門二、位置控制模式（脈沖列指令）接線圖指令脈沖輸入指令符號(hào)輸入清除輸入安川伺服快速入門指令控制器側(cè)的指令脈沖偏移脈沖清除信號(hào)的輸出電路可以從總線驅(qū)動(dòng)器輸出集電極開(kāi)路輸出（2種）的3種種任意選擇，其中要注意的是集電極開(kāi)路沒(méi)客戶外部供電要注意電壓和電流，過(guò)大要串電阻。安川伺服快速入門位置控制模式中的重要參數(shù)PN000——控制方式選擇：將出廠值的第三位0改為1即可0000速度控制模式0010位置控制模式PN200——位置控制指令形態(tài)選擇：出廠值為0000，通過(guò)改變第四位，可以選擇是正負(fù)脈沖還是脈沖加方向，也可以選擇正負(fù)邏輯。PN401——扭矩指令濾波器時(shí)間嘗試：當(dāng)使用滾珠絲等時(shí)，會(huì)發(fā)生扭轉(zhuǎn)震動(dòng)。（一般情況下，震動(dòng)音變高。）此時(shí)，增大扭轉(zhuǎn)指令濾波器的時(shí)間常數(shù)，可消除震動(dòng)。但該濾波器也與糾紛時(shí)間常數(shù)一樣，對(duì)于伺服系統(tǒng)來(lái)說(shuō)為遲延因素，因此在不必要時(shí)，請(qǐng)不要增大。PN100——速度環(huán)增益PN101——位置環(huán)增益安川伺服快速入門位置控制模式中的重要參數(shù)PN102——位置環(huán)增益PN103——轉(zhuǎn)動(dòng)慣量比PN50A、PN50B以上參數(shù)與速度控制模式類似PN202——電子齒輪比分子PN203——電子齒輪比分母電子齒輪比的計(jì)算和設(shè)置安川伺服快速入門電子齒輪比的計(jì)算和設(shè)置安川伺服快速入門電子齒輪比的設(shè)計(jì)實(shí)例安川伺服快速入門注：電子齒輪比設(shè)置的越大，相同的額脈沖數(shù)轉(zhuǎn)的圈數(shù)越多，即轉(zhuǎn)一圈所需的脈沖數(shù)越少。電子齒輪比越大，相同頻率轉(zhuǎn)速越快。安川伺服快速入門三、扭矩控制模式（模擬量電壓指令）接線圖安川伺服快速入門扭矩控制模式中的重要參數(shù)PN000——控制方式選擇：將出廠值的第三位改為2即可0000速度控制模式0020扭矩控制模式PN400——扭矩指令輸入增益：設(shè)定以額定扭矩運(yùn)行伺服電機(jī)所需的扭矩指令的模擬量電壓電平。出廠值為30，單位0.1V/額定扭矩，即出廠為3V對(duì)應(yīng)著電機(jī)的額定扭矩，同理，當(dāng)設(shè)定

Pn400=1000時(shí)表示設(shè)定為10V輸入時(shí)使用的電機(jī)額定扭矩PN50A、PN50B與速度控制模式類似PN002——速度控制方式選擇：用于扭矩控制時(shí)的速度限制，出廠值為0000，設(shè)為0000時(shí)，將PN407設(shè)定的值作為速度限制（內(nèi)部速度限制功能）。設(shè)為0010時(shí)，將CN1口的5和6腳用作外部速度限制輸入，以V-REF的輸入電壓與PN300的設(shè)定值提供速度限制（外部速度限制功能）。安川伺服快速入門扭矩控制模式中的重要參數(shù)PN407——扭矩控制時(shí)的速度限制，內(nèi)部速度限制。出廠值為10000，單位為1min-1,即內(nèi)部限制轉(zhuǎn)速為10000r/min。PN300——速度指令輸入增益：扭矩控制時(shí)設(shè)定進(jìn)行外部速度限制的轉(zhuǎn)速的電壓電平，n300=600(出廠時(shí)的設(shè)定)時(shí)，如果輸入

V-REF(CN1-5，6)的6V電壓，則將實(shí)際轉(zhuǎn)速限制為所用伺服電機(jī)的額定轉(zhuǎn)速。安川伺服快速入門四、調(diào)諧1、自動(dòng)調(diào)諧在使用自動(dòng)調(diào)諧功能以后，若結(jié)果不滿意，可使用“定位時(shí)間縮短功能”進(jìn)行調(diào)整，還不滿意則使用“減震功能”進(jìn)行補(bǔ)償。安川伺服快速入門定位時(shí)間縮短功能安川伺服快速入門減震功能安川伺服快速入門手動(dòng)調(diào)諧步驟內(nèi)容先較低地設(shè)定上級(jí)裝置的位置環(huán)增益，在不發(fā)生異常聲音和震動(dòng)的范圍內(nèi)，增大速度環(huán)增益(Pn100)。2.減小速度環(huán)增益值，使其小于上述1的值，在不發(fā)生超程和震動(dòng)的范圍內(nèi)，增大上級(jí)裝置的位置環(huán)增益。3.請(qǐng)?jiān)谧⒁舛ㄎ徽{(diào)整時(shí)間、機(jī)械系統(tǒng)震動(dòng)情況的同時(shí)，決定速度環(huán)積分時(shí)間常數(shù)(Pn101)。過(guò)大時(shí)會(huì)引起定位調(diào)整時(shí)間變長(zhǎng)。4.當(dāng)機(jī)械系統(tǒng)沒(méi)有發(fā)生軸扭轉(zhuǎn)震動(dòng)時(shí)，將扭矩指令濾波器(Pn401)設(shè)小。當(dāng)機(jī)械系統(tǒng)發(fā)出較高地震動(dòng)聲時(shí)，可能是發(fā)生了軸扭轉(zhuǎn)震動(dòng)，請(qǐng)將扭矩指令濾波器時(shí)間常數(shù)的值(Pn401)增大，以減小震動(dòng)聲。5.最后，請(qǐng)進(jìn)行階梯響應(yīng)等，對(duì)增益(位置、速度環(huán))、積分時(shí)間常數(shù)等進(jìn)行微調(diào)，以找出最佳位置。安川伺服快速入門改善響應(yīng)性的功能作為改善響應(yīng)性的功能，有模式開(kāi)關(guān)功能、前饋功能、偏移功能等各種功能。這些功能，對(duì)改善特性來(lái)說(shuō)并非萬(wàn)能，有時(shí)還會(huì)出現(xiàn)相反的結(jié)果。請(qǐng)參照以下注意事項(xiàng)，一邊注意實(shí)際的響應(yīng)特性，一邊進(jìn)行調(diào)整。1、模式開(kāi)關(guān)在加、減速時(shí)，當(dāng)扭矩指令飽和時(shí)，為改善過(guò)度特性而使用模式開(kāi)關(guān)。在設(shè)定水準(zhǔn)點(diǎn)以上，將速度環(huán)的控制由PI(比例-積分)控制切換為P(比例)控制。2、前饋功能

使用前饋功能，會(huì)使響應(yīng)變快。但在位置環(huán)增益足夠大的系統(tǒng)中并沒(méi)有多大效果。請(qǐng)按以下順序?qū)η梆伭?Pn109)進(jìn)行調(diào)整。安川伺服快速入門前饋量（PN109）的調(diào)整順序1.首先根據(jù)上面提到的方法，調(diào)整速度環(huán)及位置環(huán)。2.對(duì)前饋量(Pn109)進(jìn)行調(diào)整，使其逐漸增大，以使定位完成信號(hào)

(/COIN)被盡快輸出。此時(shí)，請(qǐng)注意不要使定位完成信號(hào)破損

(反復(fù)ON/OFF)，不要產(chǎn)生速度超程。前饋量過(guò)大時(shí)，會(huì)發(fā)生定位完成信號(hào)破損、速度超程等情況。另外、可將一次延緩濾波器

(Pn10A)裝入前饋。通過(guò)裝入前饋功能，當(dāng)發(fā)生定位完成信號(hào)破損、速度超程時(shí)，可通過(guò)裝入一次延緩濾波器而予以改善。安川伺服快速入門輔助功能（Fn□□□）Fn000——警報(bào)記錄的顯示：伺服單元有追溯顯示功能，最多可追溯顯示10個(gè)已發(fā)生的警報(bào)記錄。警報(bào)記錄的顯示步驟如下所示1、按MODE/SET鍵選擇輔助功能。若參數(shù)編號(hào)顯示的不是Fn000，則按UP或

DOWN鍵顯示“Fn000”。操作后面板顯示操作2、按DATA/SHIFT鍵約1秒鐘，則顯示最新的警報(bào)Fn00008103、每按一次DOWN鍵，就往回顯示一個(gè)舊警報(bào)。每按一次UP鍵，舊往后顯示一個(gè)新警報(bào)。1C90數(shù)字越大，顯示的警報(bào)就越舊安川伺服快速入門

操作操作后的面板顯示4、按DATA/SHIFT鍵不到一秒鐘，則顯示時(shí)間戳的后4位34565、按DATA/SHIFT鍵不到一秒鐘，則顯示時(shí)間戳的中間四位78906、按DATA/SHIFT鍵不到一秒鐘，則顯示時(shí)間戳的后四位007、按DATA/SHIFT鍵不到一秒鐘，則返回報(bào)警編號(hào)的顯示1C908、再按DATA/SHIFT鍵不到一秒鐘，則返回“Fn000”的顯示Fn000最下端中間最上端安川伺服快速入門JOG運(yùn)行（Fn002)JOG運(yùn)行時(shí)指部連接上位裝置而通過(guò)速度控制來(lái)確認(rèn)伺服電機(jī)動(dòng)作的功能。再進(jìn)行JOG運(yùn)行前必須事先進(jìn)行一下設(shè)定。S-ON輸入信號(hào)ON時(shí)，請(qǐng)將其切換成OFF。Pn50A.1被設(shè)定為“7”（常時(shí)伺服ON“有效”）時(shí)，請(qǐng)將其變更為“7”以外的值JOG運(yùn)行速度通過(guò)Pn304進(jìn)行設(shè)定。出廠值為500，設(shè)定單位為1min-1，設(shè)定范圍為0~10000.操作步驟1、按