Q/LB.□XXXXX-XXXXGBXXXXX—XXXX目次TOC\o"1-1"\h\t"標(biāo)準(zhǔn)文件_一級(jí)條標(biāo)題,2,標(biāo)準(zhǔn)文件_附錄一級(jí)條標(biāo)題,2,"前言 II1范圍 32規(guī)范性引用文件 33術(shù)語(yǔ)和定義 34技術(shù)要求 54.1總體要求 54.2I型系統(tǒng)數(shù)據(jù)記錄要求 54.3II型系統(tǒng)數(shù)據(jù)記錄要求 64.4數(shù)據(jù)元素要求 64.5數(shù)據(jù)存儲(chǔ)要求 114.6數(shù)據(jù)讀取要求 124.7信息安全要求 164.8耐撞性能要求 164.9環(huán)境評(píng)價(jià)性要求 165試驗(yàn)條件 205.1試驗(yàn)場(chǎng)地及試驗(yàn)環(huán)境要求 205.2試驗(yàn)設(shè)備及數(shù)據(jù)記錄要求 205.3試驗(yàn)車輛要求 216試驗(yàn)方法 216.1觸發(fā)試驗(yàn) 216.2連續(xù)記錄觸發(fā)試驗(yàn) 236.3碰撞試驗(yàn) 236.4數(shù)據(jù)準(zhǔn)確性驗(yàn)證試驗(yàn) 236.5數(shù)據(jù)存儲(chǔ)機(jī)制試驗(yàn) 246.6車規(guī)級(jí)環(huán)境試驗(yàn) 256.7信息安全試驗(yàn) 297車輛型式的擴(kuò)展 297.1總則 297.2判定條件 308實(shí)施日期 30附錄A（規(guī)范性）數(shù)據(jù)配置文件要求 31A.2數(shù)據(jù)配置文件中的文件描述 31A.3數(shù)據(jù)配置文件中的數(shù)據(jù)描述 31A.4數(shù)據(jù)配置文件中的數(shù)據(jù)字典 31附錄B（規(guī)范性）數(shù)據(jù)提取符號(hào)定義 32前言本文件按照GB/T1.1—2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定起草。本文件由中華人民共和國(guó)工業(yè)和信息化部提出并歸口。智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)范圍本文件規(guī)定了智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)的技術(shù)要求和試驗(yàn)方法。本文件適用于配備自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)的M和N類車輛。其他類型的車輛可參照使用。在不引起混淆的情況下，本文件中的“智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)”簡(jiǎn)稱為“自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)”。規(guī)范性引用文件下列文件中的內(nèi)容通過(guò)文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，僅該日期對(duì)應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。GB11551汽車正面碰撞的乘員保護(hù)GB16735道路車輛車輛識(shí)別代號(hào)（VIN）GB/T1865—2009色漆和清漆人工氣候老化和人工輻射曝露濾過(guò)的氙弧輻射GB/T18655—2018車輛、船和內(nèi)燃機(jī)無(wú)線電騷擾特性用于保護(hù)車載接收機(jī)的限值和測(cè)量方法GB/T19951—2019道路車輛電氣/電子部件對(duì)靜電放電抗擾性的試驗(yàn)方法GB20071汽車側(cè)面碰撞的乘員保護(hù)GB/T20913乘用車正面偏置碰撞的乘員保護(hù)GB/T21437.2—2008道路車輛由傳導(dǎo)和耦合引起的電騷擾第2部分：沿電源線的電瞬態(tài)傳導(dǎo)GB/T21437.3—2012道路車輛由傳導(dǎo)和耦合引起的電騷擾第3部分：除電源線外的導(dǎo)線通過(guò)容性和感性耦合的電瞬態(tài)發(fā)射GB/T28046.1—2011道路車輛電氣及電子設(shè)備的環(huán)境條件和試驗(yàn)第1部分：一般規(guī)定GB/T28046.2—2019道路車輛電氣及電子設(shè)備的環(huán)境條件和試驗(yàn)第2部分：電氣負(fù)荷GB/T28046.3—2011道路車輛電氣及電子設(shè)備的環(huán)境條件和試驗(yàn)第3部分：機(jī)械負(fù)荷GB/T28046.4—2011道路車輛電氣及電子設(shè)備的環(huán)境條件和試驗(yàn)第4部分：氣候負(fù)荷GB/T28046.5—2013道路車輛電氣及電子設(shè)備的環(huán)境條件和試驗(yàn)第5部分：化學(xué)負(fù)荷GB/T30038—2013道路車輛電氣電子設(shè)備防護(hù)等級(jí)（IP代碼）GB34660—2017道路車輛電磁兼容性要求和試驗(yàn)方法GB39732—2020汽車事件數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)GB/T40429—2021汽車駕駛自動(dòng)化分級(jí)GB/TXXXXX—XXXX智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動(dòng)駕駛通用技術(shù)要求QC/T1128-2019汽車用攝像頭術(shù)語(yǔ)和定義GB39732—2020和GB/T40429—2021界定的以及下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。

自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)datastoragesystemforautomateddriving在具備自動(dòng)駕駛功能的車輛上配備的、在自動(dòng)駕駛系統(tǒng)激活期間具備監(jiān)測(cè)、采集、存儲(chǔ)數(shù)據(jù)功能并支持?jǐn)?shù)據(jù)讀取的系統(tǒng)。激活期間涵蓋從激活狀態(tài)到非激活狀態(tài)的過(guò)程。自動(dòng)駕駛功能包括自動(dòng)泊車功能。自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)包括I型系統(tǒng)和II型系統(tǒng)。

碰撞事件impactevent達(dá)到或超過(guò)觸發(fā)閾值的碰撞或其他物理事件，或者其他任何導(dǎo)致不可逆約束裝置展開的事件，以先發(fā)生者為準(zhǔn)。[來(lái)源：GB39732-2020,3.1]事件起點(diǎn)startingpointofeventT0自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)確認(rèn)某特定事件發(fā)生的時(shí)刻。事件終點(diǎn)endingpointofeventTend自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)確認(rèn)某特定事件結(jié)束的時(shí)刻。鎖定lock數(shù)據(jù)無(wú)法被覆蓋和刪除的狀態(tài)。記錄store自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)將采集的數(shù)據(jù)寫入存儲(chǔ)介質(zhì)的過(guò)程。

視場(chǎng)角fieldviewingangle在攝像設(shè)備中，以攝像設(shè)備的鏡頭中心為頂點(diǎn)，被測(cè)目標(biāo)的物像可通過(guò)鏡頭最大范圍的兩條邊緣構(gòu)成的夾角。[來(lái)源：QC/T1128-2019,3.10]有效像素effectivepixel電子影像傳感器中能進(jìn)行有效光電轉(zhuǎn)換并輸出影像信號(hào)的像素。[來(lái)源：QC/T1128—2019，3.5]時(shí)間段事件timesequenceevent當(dāng)滿足觸發(fā)條件時(shí)，圍繞事件起點(diǎn)，記錄事件起點(diǎn)前和事件起點(diǎn)后一段時(shí)間內(nèi)的相關(guān)數(shù)據(jù)的事件。對(duì)于I型系統(tǒng)，時(shí)間段事件包含4.2.2定義的碰撞事件和4.2.3定義的有碰撞風(fēng)險(xiǎn)事件。對(duì)于II型系統(tǒng)，時(shí)間段事件不適用。時(shí)間戳事件timestampevent當(dāng)滿足觸發(fā)條件時(shí)，僅記錄事件起點(diǎn)時(shí)刻的相關(guān)數(shù)據(jù)的事件。自動(dòng)駕駛系統(tǒng)automateddrivingsystem；ADS實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛功能的硬件和軟件所共同組成的系統(tǒng)?！白詣?dòng)駕駛系統(tǒng)”為GB/T40429—2021規(guī)定的3級(jí)及以上駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)。[來(lái)源：GB/TXXXXX—XXXX，3.2]

ADS嚴(yán)重失效severeADSfailure針對(duì)ADS必要部件的一種發(fā)生概率非常低但影響ADS安全運(yùn)行的失效。單個(gè)傳感器失效，只有當(dāng)影響系統(tǒng)安全運(yùn)行時(shí)，才會(huì)被視為嚴(yán)重失效。[來(lái)源：GB/TXXXXX—XXXX，3.19]

車輛嚴(yán)重失效severevehiclefailure任何影響ADS執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)（DDT）能力且影響車輛手動(dòng)操作的車輛失效。電源掉電、制動(dòng)系統(tǒng)失效、胎壓突然下降。[來(lái)源：GB/TXXXXX—XXXX，3.20]

準(zhǔn)確度accuracy記錄值與實(shí)際值的差值，即允許的誤差范圍。基于本文件規(guī)定的試驗(yàn)場(chǎng)景下的記錄值與實(shí)際值的差值。對(duì)于記錄值與實(shí)際值不應(yīng)有誤差的數(shù)據(jù)元素，在本文件4.4.2的數(shù)據(jù)元素表的“最低記錄準(zhǔn)確度”列中統(tǒng)一表述為“不適用”。技術(shù)要求總體要求自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)分為I型系統(tǒng)和II型系統(tǒng)，其中，I型系統(tǒng)應(yīng)符合4.2、4.4至4.9的要求，II型系統(tǒng)應(yīng)符合4.3至4.9的要求。M1類和N1類車輛配備的自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)應(yīng)為I型或II型系統(tǒng)，M2、M3、N2、N3車輛配備的自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)應(yīng)為II型系統(tǒng)。I型系統(tǒng)數(shù)據(jù)記錄要求一般要求當(dāng)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)激活期間，I型自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)應(yīng)記錄如下事件數(shù)據(jù)：時(shí)間段事件：當(dāng)發(fā)生符合4.2.2.1要求的碰撞事件或符合4.2.3.1要求的有碰撞風(fēng)險(xiǎn)事件時(shí)，自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)應(yīng)記錄事件起點(diǎn)的符合表1要求的數(shù)據(jù)元素，和記錄至少涵蓋事件記錄起點(diǎn)至事件記錄終點(diǎn)的時(shí)間區(qū)間內(nèi)的表2至表5要求的數(shù)據(jù)元素；時(shí)間戳事件：當(dāng)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)進(jìn)入激活狀態(tài)時(shí)、退出時(shí)、發(fā)出介入請(qǐng)求時(shí)、執(zhí)行最小風(fēng)險(xiǎn)策略時(shí)、發(fā)生ADS嚴(yán)重失效、車輛嚴(yán)重失效和駕駛員操縱ADS激活/退出裝置時(shí)，自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)應(yīng)在事件起點(diǎn)時(shí)刻記錄符合表1要求的數(shù)據(jù)元素。當(dāng)前的碰撞事件或有碰撞風(fēng)險(xiǎn)的事件數(shù)據(jù)記錄正在進(jìn)行時(shí)，再次發(fā)生碰撞事件時(shí)，不要求記錄再次發(fā)生的碰撞事件或有碰撞風(fēng)險(xiǎn)的事件數(shù)據(jù)，但應(yīng)保證至少記錄再次發(fā)生的碰撞事件的時(shí)間戳信息。若發(fā)生嚴(yán)重ADS失效和車輛失效時(shí)，允許自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)不完整記錄事件相關(guān)數(shù)據(jù)。注:表1的序號(hào)1至序號(hào)3數(shù)據(jù)元素僅在數(shù)據(jù)提取時(shí)能被讀取即可。碰撞事件觸發(fā)條件碰撞事件觸發(fā)條件應(yīng)符合GB39732-2020中4.1.1的要求。事件起點(diǎn)和終點(diǎn)碰撞事件起點(diǎn)和終點(diǎn)應(yīng)符合如下要求：事件起點(diǎn)：碰撞事件起點(diǎn)應(yīng)符合GB39732-2020中4.1.3的要求；事件終點(diǎn)：碰撞事件終點(diǎn)應(yīng)符合GB39732-2020中4.1.4的要求。事件記錄起點(diǎn)和終點(diǎn)碰撞事件記錄起點(diǎn)和終點(diǎn)應(yīng)符合如下要求：事件記錄起點(diǎn)：事件起點(diǎn)前15s或自動(dòng)駕駛系統(tǒng)激活時(shí)刻，兩者可取較晚時(shí)刻；事件記錄終點(diǎn)：事件起點(diǎn)后5s、自動(dòng)駕駛系統(tǒng)退出時(shí)刻或事件終點(diǎn)，三者可取較早時(shí)刻。事件鎖定條件碰撞事件鎖定條件至少應(yīng)符合GB39732-2020中4.1.2的要求。允許企業(yè)在該要求基礎(chǔ)上增加其他鎖定條件。有碰撞風(fēng)險(xiǎn)事件觸發(fā)條件自動(dòng)駕駛系統(tǒng)請(qǐng)求的縱向減速度大于5m/s2。允許企業(yè)增加其它更加嚴(yán)格的條件作為碰撞風(fēng)險(xiǎn)事件的觸發(fā)條件，例如更低的請(qǐng)求縱向減速度。事件起點(diǎn)和終點(diǎn)有碰撞風(fēng)險(xiǎn)事件起點(diǎn)和終點(diǎn)應(yīng)滿足如下要求：事件起點(diǎn)：自動(dòng)駕駛系統(tǒng)請(qǐng)求的縱向減速度大于5m/s2的時(shí)刻；事件終點(diǎn)：本次事件起點(diǎn)后自動(dòng)駕駛系統(tǒng)請(qǐng)求的縱向減速度不大于5m/s2的時(shí)刻。若企業(yè)設(shè)定更加嚴(yán)格的條件作為有碰撞風(fēng)險(xiǎn)事件的觸發(fā)條件，事件起點(diǎn)和終點(diǎn)可由企業(yè)根據(jù)觸發(fā)條件定義。事件記錄起點(diǎn)和終點(diǎn)有碰撞風(fēng)險(xiǎn)事件記錄起點(diǎn)和終點(diǎn)應(yīng)滿足如下要求：事件記錄起點(diǎn)：事件起點(diǎn)前15s或自動(dòng)駕駛系統(tǒng)激活時(shí)刻，兩者可取較晚時(shí)刻；事件記錄終點(diǎn)：事件起點(diǎn)后5s、自動(dòng)駕駛系統(tǒng)退出時(shí)刻或事件終點(diǎn)，三者可取較早時(shí)刻。II型系統(tǒng)數(shù)據(jù)記錄要求在自動(dòng)駕駛系統(tǒng)激活期間，II型自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)應(yīng)至少記錄如下數(shù)據(jù)：實(shí)時(shí)連續(xù)記錄符合表2至表5要求的數(shù)據(jù)元素；時(shí)間戳事件：當(dāng)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)進(jìn)入激活狀態(tài)時(shí)、退出時(shí)、發(fā)出介入請(qǐng)求時(shí)、執(zhí)行最小風(fēng)險(xiǎn)策略時(shí)、發(fā)生ADS嚴(yán)重失效時(shí)、發(fā)生車輛嚴(yán)重失效時(shí)、駕駛員操縱ADS激活/退出裝置時(shí)和有碰撞風(fēng)險(xiǎn)時(shí)，自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)應(yīng)在事件觸發(fā)時(shí)刻點(diǎn)記錄符合表1要求的數(shù)據(jù)元素。數(shù)據(jù)元素要求數(shù)據(jù)元素分級(jí)自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)記錄的數(shù)據(jù)元素應(yīng)按照如下要求分為兩級(jí)：——A級(jí)數(shù)據(jù)元素：配備自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)的車輛應(yīng)記錄的數(shù)據(jù)元素；——B級(jí)數(shù)據(jù)元素：配備自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)的車輛在相關(guān)功能處于自動(dòng)駕駛系統(tǒng)調(diào)用的狀態(tài)時(shí)應(yīng)記錄的數(shù)據(jù)元素。數(shù)據(jù)元素分類自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)應(yīng)記錄以下五類數(shù)據(jù)元素：車輛及自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)基本信息：應(yīng)至少包含符合表1要求的所有數(shù)據(jù)元素；車輛狀態(tài)及動(dòng)態(tài)信息：應(yīng)至少包含符合表2要求的所有數(shù)據(jù)元素；自動(dòng)駕駛系統(tǒng)運(yùn)行信息：應(yīng)至少包含符合表3中序號(hào)1到序號(hào)7要求的任一數(shù)據(jù)元素、序號(hào)8至序號(hào)15要求的任一數(shù)據(jù)元素、序號(hào)16到序號(hào)20要求的所有數(shù)據(jù)元素；行車環(huán)境信息：應(yīng)至少包含符合表4中要求的所有數(shù)據(jù)元素；駕乘人員操作及狀態(tài)信息：應(yīng)至少包含符合表5中要求的所有數(shù)據(jù)元素。車輛及自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)基本信息序號(hào)數(shù)據(jù)名稱分級(jí)最小記錄頻率單位最小記錄數(shù)據(jù)能力范圍最低記錄分辨率最低記錄準(zhǔn)確度數(shù)據(jù)說(shuō)明1車輛識(shí)別代號(hào)（VIN）A不適用不適用不適用不適用不適用車輛識(shí)別代號(hào)格式應(yīng)符合GB16735的要求。2實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)功能的硬件版本號(hào)A不適用不適用不適用不適用不適用—3實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)功能的序列號(hào)A不適用不適用不適用不適用不適用—4自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)軟件版本號(hào)A不適用不適用不適用不適用不適用—5事件類型編碼A不適用不適用0x01：ADS激活0x02：ADS退出0x03：發(fā)出介入請(qǐng)求0x04：?jiǎn)?dòng)最小風(fēng)險(xiǎn)策略0x05：嚴(yán)重失效0x06：碰撞0x07：有碰撞風(fēng)險(xiǎn)0x08：駕駛員操縱ADS激活/退出裝置不適用不適用—6時(shí)間（年）A不適用年2023~22531不適用—7時(shí)間（月）A不適用月1~121不適用—8時(shí)間（日）A不適用日1~311不適用—9時(shí)間（時(shí)）A不適用時(shí)0~231不適用—10時(shí)間（分）A不適用分0~591不適用—11時(shí)間（秒）A不適用秒0~591不適用—12經(jīng)度A不適用°-180~1800.0001±0.0001中國(guó)國(guó)測(cè)局地理坐標(biāo)(GCJ-02)下的事件起點(diǎn)時(shí)的車輛所在位置的經(jīng)度13緯度A不適用°-90-900.0001±0.0001中國(guó)國(guó)測(cè)局地理坐標(biāo)(GCJ-02)下的事件起點(diǎn)時(shí)的車輛所在位置的緯度14事件記錄完整標(biāo)志A不適用不適用0x00：不完整0x01：完整不適用不適用完整的靜態(tài)和時(shí)間序列數(shù)據(jù)集是否成功記錄并存儲(chǔ)在自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)中的狀態(tài)。15累計(jì)行駛里程A不適用km0~6000001±1—16航向角B不適用°-180~1801±5正北方向?yàn)?°，順時(shí)針?lè)较驗(yàn)檎?。?中的序號(hào)1至序號(hào)3數(shù)據(jù)元素應(yīng)保證在數(shù)據(jù)提取時(shí)能夠被正確讀??；表1中序號(hào)4至序號(hào)15數(shù)據(jù)元素應(yīng)僅在事件起點(diǎn)或?qū)崟r(shí)記錄起點(diǎn)時(shí)刻記錄。車輛狀態(tài)及動(dòng)態(tài)信息序號(hào)數(shù)據(jù)名稱分級(jí)最小記錄頻率單位最小記錄數(shù)據(jù)能力范圍最低記錄分辨率最低記錄準(zhǔn)確度數(shù)據(jù)說(shuō)明1車輛速度A10hzkm/h0~2001±10%非儀表顯示車輛，應(yīng)與車輛運(yùn)行實(shí)際速度保持一致。2車輛橫向加速度A50hzm/s2-20~201傳感器探測(cè)范圍的±10%—3車輛縱向加速度A50hzm/s2-20~201傳感器探測(cè)范圍的±10%—4車輛橫擺角速度A2hz°/s-75~750.1max(5,±全部范圍的10%)—5車輛側(cè)傾角速度B2hz°/s-75~751全部范圍的±10%—自動(dòng)駕駛系統(tǒng)運(yùn)行信息序號(hào)數(shù)據(jù)名稱分級(jí)記錄頻率單位最小記錄數(shù)據(jù)能力范圍最低記錄分辨率最低記錄準(zhǔn)確度數(shù)據(jù)說(shuō)明1ADS請(qǐng)求的橫向加速度B4hzm/s2由企業(yè)自定義，應(yīng)與ADS實(shí)際能力相符。0.5不適用—2ADS請(qǐng)求的方向盤轉(zhuǎn)向角B4hz°由企業(yè)自定義，應(yīng)與ADS實(shí)際能力相符。1不適用逆時(shí)針為正，順時(shí)針為負(fù)3ADS請(qǐng)求的轉(zhuǎn)向曲率B4hz1/m由企業(yè)自定義，應(yīng)與ADS實(shí)際能力相符。0.001不適用—4ADS請(qǐng)求的前輪轉(zhuǎn)角B4hz°由企業(yè)自定義，應(yīng)與ADS實(shí)際能力相符。0.1不適用—5ADS請(qǐng)求的轉(zhuǎn)向小齒輪轉(zhuǎn)向角B4hz°由企業(yè)自定義，應(yīng)與ADS實(shí)際能力相符。0.005不適用—6ADS請(qǐng)求的方向盤轉(zhuǎn)向力矩B4hzNm由企業(yè)自定義，應(yīng)與ADS實(shí)際能力相符。0.1不適用—7ADS請(qǐng)求的方向盤轉(zhuǎn)向角速率B4hz°/s由企業(yè)自定義，應(yīng)與ADS實(shí)際能力相符。10不適用—8ADS請(qǐng)求的擋位B4hz不適用0x01：P擋0x02：R擋0x03:N擋0x04:D擋不適用不適用—9ADS請(qǐng)求的車速B4hzkm/h由企業(yè)自定義，應(yīng)與ADS實(shí)際能力相符。1不適用—10ADS請(qǐng)求的縱向加速度B4hzm/s2由企業(yè)自定義，應(yīng)與ADS實(shí)際能力相符。0.5不適用—11ADS請(qǐng)求的油門踏板開度比例B4hz%由企業(yè)自定義，應(yīng)與ADS實(shí)際能力相符。1不適用—12ADS請(qǐng)求的剎車踏板開度比例B4hz%由企業(yè)自定義，應(yīng)與ADS實(shí)際能力相符。1不適用—13ADS請(qǐng)求的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩B4hzNm由企業(yè)自定義，應(yīng)與ADS實(shí)際能力相符。1不適用—14ADS請(qǐng)求的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)速B4hzrpm由企業(yè)自定義，應(yīng)與ADS實(shí)際能力相符。100不適用—15ADS請(qǐng)求的輪端扭矩B4hzNm由企業(yè)自定義，應(yīng)與ADS實(shí)際能力相符。1不適用—16ADS請(qǐng)求的自適應(yīng)照明系統(tǒng)狀態(tài)B4hz不適用0x01：開啟自適應(yīng)照明系統(tǒng)0x02：關(guān)閉自適應(yīng)照明系統(tǒng)不適用不適用—17ADS請(qǐng)求的近燈光狀態(tài)B4hz不適用0x01：近光燈開啟0x02：近光燈關(guān)閉不適用不適用—18ADS請(qǐng)求的遠(yuǎn)光燈狀態(tài)B4hz不適用0x01：遠(yuǎn)光燈開啟0x02：遠(yuǎn)光燈關(guān)閉不適用不適用—19ADS請(qǐng)求的危險(xiǎn)警告信號(hào)狀態(tài)B4hz不適用0x01：危險(xiǎn)警示燈開啟0x02：危險(xiǎn)警示燈關(guān)閉不適用不適用—20ADS請(qǐng)求的左轉(zhuǎn)向信號(hào)燈狀態(tài)B4hz不適用0x01：左轉(zhuǎn)向燈開啟0x02：左轉(zhuǎn)向燈關(guān)閉不適用不適用—21ADS請(qǐng)求的右轉(zhuǎn)向燈狀態(tài)B4hz不適用0x01:右轉(zhuǎn)向燈開啟0x02：右轉(zhuǎn)向燈關(guān)閉不適用不適用—22ADS請(qǐng)求的車輛雨刮狀態(tài)B4hz不適用0x01：開啟自動(dòng)模式0x02:慢速模式0x04：快速模式0x05：中速模式0x06：間歇模式0x07：未請(qǐng)求雨刮狀態(tài)不適用不適用設(shè)計(jì)運(yùn)行條件若包含雨天時(shí)，應(yīng)記錄該數(shù)據(jù)。行車環(huán)境信息序號(hào)數(shù)據(jù)名稱分級(jí)記錄頻率單位最小記錄數(shù)據(jù)能力范圍最低記錄分辨率最低記錄準(zhǔn)確度數(shù)據(jù)說(shuō)明1感知目標(biāo)物類型A10hz不適用由企業(yè)自定義，應(yīng)與車輛實(shí)際感知能力相符。不適用不適用記錄的目標(biāo)物類型是自動(dòng)駕駛系統(tǒng)識(shí)別的最大概率目標(biāo)物類型。2感知目標(biāo)物相對(duì)位置（X向-前向）A10hzm由企業(yè)自定義，應(yīng)與車輛實(shí)際感知能力相符。0.1車輛距離目標(biāo)物5m以內(nèi)，應(yīng)為±0.1m；5m以外，應(yīng)為±（距離×5%）—3感知目標(biāo)物相對(duì)位置（Y向）A10hzm由企業(yè)自定義，應(yīng)與車輛實(shí)際感知能力相符。0.1車輛距離目標(biāo)物5m以內(nèi)，應(yīng)為±0.1m；5m以外，應(yīng)為±（距離×5%）—4感知目標(biāo)物相對(duì)速度（X向）A10hzkm/h由企業(yè)自定義，應(yīng)與車輛實(shí)際感知能力相符。1車輛與目標(biāo)物相對(duì)速度5km/h以內(nèi)，應(yīng)為±5km/h；5km/h以外，應(yīng)為±(相対速度×10%)—5感知目標(biāo)物相對(duì)速度（Y向）A10hzkm/h由企業(yè)自定義，應(yīng)與車輛實(shí)際感知能力相符。1車輛與目標(biāo)物相對(duì)速度10km/h以內(nèi)，應(yīng)為±10km/h；10km/h以上，應(yīng)為±(相対速度×10%)—6感知目標(biāo)物相對(duì)位置（X向后向）B10hzm由企業(yè)自定義，應(yīng)與車輛實(shí)際感知能力相符。0.1車輛距離目標(biāo)物5m以內(nèi)，準(zhǔn)確度應(yīng)為±0.1m；5m以外，準(zhǔn)確度為±（距離×5%）—7外部圖像aA4hz不適用自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)記錄的外部圖像或視頻數(shù)據(jù)應(yīng)至少滿足以下任一要求：——若僅記錄車輛前向圖像或視頻，水平視場(chǎng)角應(yīng)不低于100°,垂直視場(chǎng)角應(yīng)不低于50°，有效像素不低于90萬(wàn)；——若同時(shí)記錄車輛前向、左側(cè)、右側(cè)和后向四路圖像或視頻，水平視場(chǎng)角應(yīng)能覆蓋360°，垂直視場(chǎng)角應(yīng)不低于50°，單路有效像素應(yīng)不低于28萬(wàn)。不適用不適用—8外部視頻aA4fps不適用不適用不適用—1.自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)記錄應(yīng)至少具備能記錄9個(gè)目標(biāo)物的能力，若實(shí)際目標(biāo)物小于9，自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄實(shí)際目標(biāo)物的數(shù)量即可。每個(gè)目標(biāo)物的記錄信息均應(yīng)包含符合表4要求的第1至6數(shù)據(jù)元素。。2.對(duì)于配備自動(dòng)泊車系統(tǒng)的車輛，如果感知功能均由場(chǎng)端實(shí)現(xiàn)，可不記錄表4中的數(shù)據(jù)元素。3.表4中相對(duì)位置和相對(duì)速度的測(cè)量均基于同一坐標(biāo)系：將車輛后軸中點(diǎn)作為坐標(biāo)系原點(diǎn)，X軸平行于車輛的縱向?qū)ΨQ平面并指向車輛前方，Y軸垂直于車輛的縱向?qū)ΨQ平面并指向車輛左側(cè)。a外部圖像或外部視頻應(yīng)至少記錄一種。駕駛員操作及狀態(tài)信息序號(hào)數(shù)據(jù)名稱分級(jí)最小記錄頻率單位最小記錄數(shù)據(jù)能力范圍最低記錄分辨率最低記錄準(zhǔn)確度數(shù)據(jù)說(shuō)明1駕駛員接管能力A2hz不適用0x00：不具備接管能力0x01：具備接管能力不適用不適用—2駕駛員是否系安全帶A2hz不適用0x00：未系安全帶0x01：系安全帶不適用不適用—3駕駛員是否在駕駛位置A2hz不適用0x00：否0x01：是不適用不適用—4加速踏板開度A2hz%0~1001±5%—5剎車踏板開度a，cB2hz%0~1001±5%—6剎車踏板狀態(tài)aB2hz不適用0x00：否0x01：是不適用不適用—7轉(zhuǎn)向盤角度（如有轉(zhuǎn)向盤）bB2hz°-250~2505全部范圍的±5%—8轉(zhuǎn)向扭矩bB2hzNm0~100.1±1—對(duì)于具備需要駕駛員執(zhí)行接管的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的車輛，自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)應(yīng)記錄表5中的所有數(shù)據(jù)元素。否則，可不記錄5中的數(shù)據(jù)元素。a如果已經(jīng)記錄了剎車踏板開度，可不記錄剎車踏板狀態(tài)。b轉(zhuǎn)向盤角度和轉(zhuǎn)向扭矩至少應(yīng)記錄其中一個(gè)。C剎車踏板有效開度上限若小于100，可將剎車踏板有效開度上限作為最小記錄數(shù)據(jù)能力范圍的上限值。表1至表5中的數(shù)據(jù)元素?zé)o法獲取或無(wú)效時(shí)數(shù)據(jù)取值應(yīng)滿足如下要求：——無(wú)法獲取值是指該數(shù)據(jù)元素?zé)o法獲取，用FF16/FFFF16表示，可用無(wú)法獲取值填充自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)的預(yù)留字段?！獰o(wú)效值是指該數(shù)據(jù)無(wú)效，對(duì)于未顯性定義故障狀態(tài)的數(shù)據(jù)元素，用FF16/FFFF16表示；對(duì)于已經(jīng)顯性定義了故障狀態(tài)的數(shù)據(jù)元素，用FF16/FFFF16表示除故障狀態(tài)以外其他情況導(dǎo)致的無(wú)效值。注：FF16/FFFF16/FFFFFFFF16/…取決于數(shù)據(jù)元素或需填充的存儲(chǔ)空間的數(shù)據(jù)長(zhǎng)度。數(shù)據(jù)存儲(chǔ)要求存儲(chǔ)介質(zhì)自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)記錄的數(shù)據(jù)應(yīng)存儲(chǔ)在車端非易失性存儲(chǔ)器中。存儲(chǔ)能力I型自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)存儲(chǔ)的碰撞事件和有碰撞風(fēng)險(xiǎn)事件次數(shù)總體不應(yīng)少于5次，存儲(chǔ)的時(shí)間戳事件次數(shù)不應(yīng)少于2500次。II型自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)存儲(chǔ)的連續(xù)數(shù)據(jù)不應(yīng)少于8h，存儲(chǔ)的時(shí)間戳事件次數(shù)不應(yīng)少于2500次。存儲(chǔ)覆蓋機(jī)制I型自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)I型自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)存儲(chǔ)區(qū)域已滿時(shí)，應(yīng)滿足如下存儲(chǔ)覆蓋要求：時(shí)間段事件數(shù)據(jù)和時(shí)間戳事件數(shù)據(jù)不應(yīng)互相覆蓋；對(duì)于時(shí)間段事件，碰撞事件數(shù)據(jù)不應(yīng)被有碰撞風(fēng)險(xiǎn)事件數(shù)據(jù)覆蓋；滿足鎖定條件的碰撞事件數(shù)據(jù)，不應(yīng)被后續(xù)事件的數(shù)據(jù)覆蓋；其他情況應(yīng)按照時(shí)間順序依次覆蓋；當(dāng)I型自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)存儲(chǔ)區(qū)域已滿且存儲(chǔ)的時(shí)間段數(shù)據(jù)均為鎖定事件數(shù)據(jù)時(shí)，在車輛制造商將全部鎖定事件數(shù)據(jù)在企業(yè)平臺(tái)上或者服務(wù)器上實(shí)現(xiàn)安全存儲(chǔ)的情況下，自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)的時(shí)間段事件數(shù)據(jù)可被擦除。II型自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)II型自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)存儲(chǔ)區(qū)域已滿時(shí)，應(yīng)滿足如下存儲(chǔ)覆蓋要求：實(shí)時(shí)連續(xù)記錄的數(shù)據(jù)與時(shí)間戳事件數(shù)據(jù)不應(yīng)互相覆蓋；其他情況應(yīng)按照時(shí)間順序依次覆蓋。多個(gè)自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)若自動(dòng)駕駛系統(tǒng)具備多個(gè)自動(dòng)駕駛功能且對(duì)于不同的自動(dòng)駕駛功能使用不同類型的自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)（I型或II型）時(shí)，針對(duì)不同的自動(dòng)駕駛功能的數(shù)據(jù)不應(yīng)互相覆蓋。一個(gè)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)同時(shí)具備自動(dòng)車道保持功能和自主代客泊車功能。斷電存儲(chǔ)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)激活期間，如碰撞事件導(dǎo)致自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)無(wú)法被正常供電，自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)應(yīng)至少記錄事件記錄起點(diǎn)至事件起點(diǎn)的數(shù)據(jù)。無(wú)法正常供電指具備冗余供電方式的自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)無(wú)法繼續(xù)由非冗余供電方式供電。數(shù)據(jù)讀取要求總體要求自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)記錄的數(shù)據(jù)應(yīng)能被提取并正確解析，包括整車和部件級(jí)別的統(tǒng)一提取。數(shù)據(jù)提取方式應(yīng)滿足如下任一要求：車輛制造商提供能由第三方獨(dú)立實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)提取的方法或途徑，并提供公開可獲取的數(shù)據(jù)提取指導(dǎo)手冊(cè)；按照4.6.2和4.6.3的要求實(shí)現(xiàn)統(tǒng)一數(shù)據(jù)提取。數(shù)據(jù)提取端口要求自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)記錄的數(shù)據(jù)提取端口應(yīng)符合ISO13400-4：2016附錄A（見表6）或附錄B（見表7）中的端口定義。附錄A端子布置端子序號(hào)用途端子序號(hào)用途1自定義9自定義2自定義10自定義3EthernetRx(+)11EthernetRx(-)4電源“地”12EthernetTx(+)5信號(hào)“地”13EthernetTx(-)6CAN_H14CAN_L7自定義15自定義8Activationline16電源“正”附錄B端子布置端子序號(hào)用途端子序號(hào)用途1EthernetRx(+)9EthernetRx(-)2自定義10自定義3自定義11自定義4電源“地”12EthernetTx(+)5信號(hào)“地”13EthernetTx(-)6CAN_H14CAN_L7自定義15自定義8Activationline16電源“正”數(shù)據(jù)提取協(xié)議要求基于DoCAN讀取以太網(wǎng)通訊參數(shù)一般性要求基于DoCAN讀取以太網(wǎng)通訊參數(shù)應(yīng)滿足以下要求：——車輛以太網(wǎng)通訊參數(shù)應(yīng)能通過(guò)表1或表2定義的OBD端口讀取?！W(wǎng)絡(luò)層和傳輸層應(yīng)滿足IS015765-2:2016的要求?！獣?huì)話層應(yīng)滿足ISO14229-2:2020的要求。——應(yīng)用層應(yīng)滿足ISO14229-1:2020和ISO14229-3:2020的要求?！?qǐng)求和回復(fù)地址應(yīng)符合表8中的規(guī)定。 請(qǐng)求和回復(fù)地址定義主體診斷地址描述外部數(shù)據(jù)讀取設(shè)備7F216外部數(shù)據(jù)提取設(shè)備請(qǐng)求數(shù)據(jù)所用的診斷地址實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄功能的電子控制單元（ECU）7FA16ECU回復(fù)數(shù)據(jù)所用的診斷地址以太網(wǎng)通訊服務(wù)定義以太網(wǎng)通訊服務(wù)采用ISO14229-1：2020中定義的2216通過(guò)標(biāo)識(shí)符讀取數(shù)據(jù)服務(wù)，標(biāo)識(shí)符定義為FA162016。具體定義應(yīng)符合附錄B的規(guī)定。其中網(wǎng)絡(luò)IP地址省略“.”字符?；贒oIP讀取自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)數(shù)據(jù)一般要求基于DoIP讀取數(shù)據(jù)，應(yīng)滿足如下要求：——車內(nèi)存儲(chǔ)自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)數(shù)據(jù)的控制器的網(wǎng)絡(luò)通訊參數(shù)應(yīng)根據(jù)4.6.3.1的定義讀取?！獞?yīng)滿足ISO13400-2：2019中的DoIP應(yīng)用要求，且應(yīng)采用通過(guò)車輛VIN碼的方式識(shí)別并完成數(shù)據(jù)提取工具和車輛的網(wǎng)絡(luò)連接。網(wǎng)絡(luò)層要求IP地址采用IPv4或IPv6，應(yīng)滿足ISO13400-2：2019中第12章的要求。通訊參數(shù)通過(guò)4.6.3.1的定義讀取。傳輸層要求傳輸層應(yīng)符合ISO13400-2：2019中第11章的要求，采用端口號(hào)應(yīng)為“13400”。應(yīng)用層要求報(bào)文應(yīng)滿足ISO13400-2：2019的9.2至9.5中的DoIP報(bào)文定義。采用DoIP讀取自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)記錄的數(shù)據(jù)時(shí)，所有指令應(yīng)采用物理尋址方式，根據(jù)ISO13400-2:2019規(guī)定應(yīng)設(shè)置提取工具和實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)功能的ECU的邏輯地址，該地址應(yīng)符合表9的定義。數(shù)據(jù)提取工具和ECU的邏輯地址定義主體邏輯地址描述數(shù)據(jù)提取工具0F168016數(shù)據(jù)提取工具的邏輯地址實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)功能的ECU0F168816實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)功能的ECU的邏輯地址統(tǒng)一的診斷服務(wù)（UDS）要求基于以太網(wǎng)（ETH）讀取數(shù)據(jù)使用的UDS診斷服務(wù)應(yīng)滿足如下要求：——應(yīng)符合ISO14229-52013中定義的UDSonIP要求?！獞?yīng)使用符合ISO14229-12020的15.6規(guī)定的3816“文件傳輸請(qǐng)求服務(wù)”，15.4規(guī)定的3616“數(shù)據(jù)傳輸服務(wù)”，15.5規(guī)定的3716“請(qǐng)求退出傳輸服務(wù)”用于數(shù)據(jù)文件的讀取?！獞?yīng)符合ISO14229-12020的14.2中的3116“例程控制服務(wù)”用于獲取數(shù)據(jù)文件的循環(huán)冗余校驗(yàn)（CRC）值。數(shù)據(jù)提取流程要求外部數(shù)據(jù)提取設(shè)備在提取數(shù)據(jù)之前應(yīng)先讀取車輛的車載診斷系統(tǒng)（OBD）網(wǎng)絡(luò)通訊參數(shù)，并設(shè)置外部設(shè)備網(wǎng)口，確保數(shù)據(jù)提取設(shè)備和車輛的網(wǎng)絡(luò)連接正常。數(shù)據(jù)提取過(guò)程需要通過(guò)設(shè)備在線服務(wù)（UDS-0x3E0x80）維持會(huì)話，發(fā)送周期應(yīng)為2s。數(shù)據(jù)提取流程應(yīng)滿足如下要求：讀取網(wǎng)絡(luò)通訊參數(shù)：該條指令采用DoCAN通訊，采用ISO14229-1：2020中11.2節(jié)定義的2216“通過(guò)標(biāo)識(shí)符讀取數(shù)據(jù)服務(wù)”。若返回值無(wú)效或返回負(fù)響應(yīng)，外部數(shù)據(jù)讀取設(shè)備應(yīng)終止流程。UDS請(qǐng)求指令：2216FA162016UDS返回指令：6216FA162016XX16…XX16通過(guò)標(biāo)識(shí)符讀取數(shù)據(jù)服務(wù)應(yīng)支持符合表10規(guī)定的否定響應(yīng)碼（NRC）。2216診斷服務(wù)支持的NRC定義NRC描述1316由于接收到的請(qǐng)求報(bào)文的長(zhǎng)度與具體服務(wù)預(yù)定義的長(zhǎng)度不能匹配或參數(shù)的格式與具體服務(wù)預(yù)定義的格式不能匹配，所以請(qǐng)求的動(dòng)作沒有被執(zhí)行。3116ECU不支持請(qǐng)求的數(shù)據(jù)標(biāo)識(shí)符，在當(dāng)前會(huì)話下服務(wù)端不支持請(qǐng)求的數(shù)據(jù)標(biāo)識(shí)符或者請(qǐng)求的動(dòng)態(tài)定義數(shù)據(jù)標(biāo)識(shí)符不支持則返回此響應(yīng)碼。設(shè)置讀取設(shè)備通訊參數(shù)：該步驟是根據(jù)a）步驟中讀取到的車輛OBD網(wǎng)絡(luò)通訊參數(shù)，設(shè)置數(shù)據(jù)提取設(shè)備網(wǎng)口參數(shù)，保證數(shù)據(jù)提取設(shè)備到車輛的網(wǎng)絡(luò)連接正常。請(qǐng)求實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄功能的ECU進(jìn)入擴(kuò)展模式：該步驟采用ISO14229-1：2020中10.2節(jié)定義的1016“診斷會(huì)話控制服務(wù)”。若返回值無(wú)效或返回負(fù)響應(yīng)，事件讀取設(shè)備應(yīng)終止流程。UDS請(qǐng)求指令：10160316UDS返回指令：50160316XX16XX16XX16XX16診斷會(huì)話控制服務(wù)應(yīng)支持符合表11規(guī)定的NRC。1016診斷服務(wù)支持的NRC定義NRC描述1216當(dāng)ECU不支持設(shè)備請(qǐng)求的子功能時(shí)，應(yīng)返回該否定響應(yīng)碼。1316由于接收到的請(qǐng)求報(bào)文的長(zhǎng)度與具體服務(wù)預(yù)定義的長(zhǎng)度不能匹配或參數(shù)的格式與具體服務(wù)預(yù)定義的格式不能匹配，所以請(qǐng)求的動(dòng)作沒有被執(zhí)行。請(qǐng)求傳輸數(shù)據(jù)：該步驟采用ISO14229-1：2020中15.6節(jié)定義的3816“文件傳輸請(qǐng)求服務(wù)”，請(qǐng)求指令攜帶文件路徑參數(shù)應(yīng)為“/var/log/國(guó)標(biāo)號(hào)/GBXXXX_VIN.ADR”，文件標(biāo)識(shí)符參數(shù)為“0x10”。若返回值無(wú)效或返回負(fù)響應(yīng)，事件讀取設(shè)備應(yīng)終止流程。UDS請(qǐng)求指令：38160416XX16…XX16UDS返回指令：78160416YY16…YY16文件傳輸請(qǐng)求服務(wù)應(yīng)支持符合表12規(guī)定的NRC。3816診斷服務(wù)支持的NRC定義NRC描述1316當(dāng)設(shè)備請(qǐng)求的報(bào)文長(zhǎng)度錯(cuò)誤時(shí)，應(yīng)返回該否定響應(yīng)碼。3116以下情況應(yīng)返回該否定碼：--數(shù)據(jù)格式標(biāo)識(shí)符（dataFormatIdentifier）參數(shù)無(wú)效；--文件操作模式（modeOfOperation）參數(shù)無(wú)效；--文件路徑和名稱長(zhǎng)度（filePathAndNameLength）參數(shù)無(wú)效；--文件路徑和名稱（filePathAndName）參數(shù)無(wú)效。開始數(shù)據(jù)傳輸：該步驟采用ISO14229-12020中15.4節(jié)定義的3616“文件傳輸服務(wù)”。若返回值無(wú)效或返回負(fù)響應(yīng)，事件讀取設(shè)備須終止流程。UDS請(qǐng)求指令：3616XX16UDS返回指令：7616XX16YY16…YY16數(shù)據(jù)傳輸服務(wù)應(yīng)支持符合表13要求的否定響應(yīng)碼。3616服務(wù)支持的否定響應(yīng)碼NRC描述1316當(dāng)設(shè)備請(qǐng)求的報(bào)文長(zhǎng)度錯(cuò)誤時(shí)，應(yīng)改回該否定響應(yīng)碼。2416以下情況應(yīng)返回該否定碼：--收到請(qǐng)求下載或請(qǐng)求上傳服務(wù)請(qǐng)求時(shí)，請(qǐng)求下載或請(qǐng)求上傳服務(wù)未激活；--請(qǐng)求下載或請(qǐng)求上傳服務(wù)激活，但服務(wù)端已接收到請(qǐng)求下載或請(qǐng)求上傳服務(wù)中的內(nèi)存大小參數(shù)確定的所有數(shù)據(jù)。7316該響應(yīng)碼表示服務(wù)端在檢測(cè)“塊序列計(jì)數(shù)（blockSequenceCounter）”值時(shí)發(fā)現(xiàn)了錯(cuò)誤。注意，服務(wù)端必須接受被重復(fù)發(fā)送的“數(shù)據(jù)傳輸”請(qǐng)求報(bào)文，該報(bào)文所包含的“塊序列計(jì)數(shù)（blockSequenceCounter）”參數(shù)與前一個(gè)“數(shù)據(jù)傳輸”請(qǐng)求報(bào)文的相等。退出數(shù)據(jù)傳輸：該步驟采用ISO14229-1：2020中15.5節(jié)定義的3716“請(qǐng)求退出傳輸服務(wù)”。若返回值無(wú)效或返回負(fù)響應(yīng)，事件讀取設(shè)備應(yīng)終止流程。UDS請(qǐng)求指令：3716UDS返回指令：7716退出數(shù)據(jù)傳輸服務(wù)應(yīng)支持符合表14規(guī)定的否定響應(yīng)碼。3716診斷服務(wù)支持的NRCNRC描述1316當(dāng)設(shè)備請(qǐng)求的報(bào)文長(zhǎng)度錯(cuò)誤時(shí)，應(yīng)返回該否定響應(yīng)碼。2416以下情況應(yīng)返回該否定碼：--文件數(shù)據(jù)傳輸過(guò)程未完成時(shí)，收到此服務(wù)；--當(dāng)“文件傳輸請(qǐng)求服務(wù)”未被激活時(shí)，收到此服務(wù)。校驗(yàn)傳輸文件是否完整：文件完整性校驗(yàn)采用ISO14229-1：2020中14.2節(jié)定義的3116“例程控制服務(wù)”，通過(guò)向控制器請(qǐng)求文件的CRC32值，以提供給讀取設(shè)備用于校驗(yàn)文件傳輸是否完整。例程請(qǐng)求和應(yīng)答幀結(jié)構(gòu)應(yīng)符合附錄B的規(guī)定。若返回值無(wú)效或返回負(fù)響應(yīng)，事件讀取設(shè)備應(yīng)終止流程。UDS請(qǐng)求指令：31160116FA162116UDS返回指令：71160116FA162116YY16YY16YY16YY16CRC32應(yīng)使用公式（1）進(jìn)行計(jì)算：Gx=x例程控制服務(wù)需要支持符合表15規(guī)定的否定響應(yīng)碼。3116診斷服務(wù)支持的NRCNRC描述1216如果請(qǐng)求報(bào)文中的子功能參數(shù)不支持時(shí)，應(yīng)返回該否定響應(yīng)碼1316當(dāng)設(shè)備請(qǐng)求的報(bào)文長(zhǎng)度錯(cuò)誤時(shí)，應(yīng)返回該否定響應(yīng)碼。3116以下情況應(yīng)返回該否定響應(yīng)碼：--該服務(wù)收到不支持的例程標(biāo)識(shí)符時(shí)；--該服務(wù)收到無(wú)效的例程控制操作碼時(shí)。請(qǐng)求存在數(shù)據(jù)ECU進(jìn)入默認(rèn)會(huì)話模式：該步驟采用ISO14229-1：2020中10.2節(jié)定義的1016“診斷會(huì)話控制服務(wù)”。若返回值無(wú)效或返回負(fù)響應(yīng)，事件讀取設(shè)備應(yīng)終止流程。UDS請(qǐng)求指令：10160116UDS返回指令：50160116XX16XX16XX16XX16診斷會(huì)話控制服務(wù)應(yīng)支持符合表16規(guī)定的否定響應(yīng)碼。1016診斷服務(wù)支持的NRCNRC描述1216當(dāng)ECU不支持設(shè)備請(qǐng)求的子功能時(shí)，應(yīng)返回該否定響應(yīng)碼。1316由于接收到的請(qǐng)求報(bào)文的長(zhǎng)度與具體服務(wù)預(yù)定義的長(zhǎng)度不能匹配或參數(shù)的格式與具體服務(wù)預(yù)定義的格式不能匹配，所以請(qǐng)求的動(dòng)作沒有被執(zhí)行。信息安全要求自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)應(yīng)保證記錄的數(shù)據(jù)的完整性和真實(shí)性，以防止數(shù)據(jù)的篡改、惡意刪除和偽造。當(dāng)數(shù)據(jù)完整性和真實(shí)性遭到破壞時(shí)，應(yīng)能通過(guò)技術(shù)手段識(shí)別并進(jìn)行日志記錄。耐撞性能要求自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)記錄的數(shù)據(jù)至少應(yīng)在6.3試驗(yàn)后仍保持完好。環(huán)境評(píng)價(jià)性要求功能定義自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)應(yīng)能夠持續(xù)正常記錄和存儲(chǔ)數(shù)據(jù)。電氣性能直流供電電壓實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)功能的控制器直流供電電壓范圍見表17，按照6.6.1.1進(jìn)行試驗(yàn)，試驗(yàn)后，產(chǎn)品應(yīng)能正常工作，產(chǎn)品功能狀態(tài)滿足4.9.1。直流供電電壓范圍 單位為伏標(biāo)稱電壓UN（V）最小電壓USmin（V）最大電壓USmax（V）試驗(yàn)電壓UA（V）1291614±0.224163228±0.2過(guò)電壓（Tmax-20℃）條件按照6.6.1.2.1進(jìn)行試驗(yàn)，試驗(yàn)后，產(chǎn)品功能狀態(tài)滿足4.9.1的要求。注：對(duì)于具有過(guò)壓保護(hù)功能的自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)，可在試驗(yàn)后檢查功能。室溫條件下按照6.6.1.2.2進(jìn)行試驗(yàn)，試驗(yàn)后，產(chǎn)品功能狀態(tài)滿足4.9.1的要求。注：對(duì)于具有過(guò)壓保護(hù)功能的自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)，可在試驗(yàn)后檢查功能。疊加交流電壓按照6.6.1.3進(jìn)行試驗(yàn)，試驗(yàn)后，產(chǎn)品功能狀態(tài)滿足4.9.1要求。。供電電壓緩降和緩升按照6.6.1.4進(jìn)行試驗(yàn)，試驗(yàn)后，產(chǎn)品功能狀態(tài)滿足4.9.1要求。供電電壓瞬態(tài)變化電壓瞬時(shí)下降按照6.6.1.5.1進(jìn)行試驗(yàn)，試驗(yàn)后，產(chǎn)品功能狀態(tài)滿足4.9.1要求。對(duì)電壓驟降的復(fù)位性能按照6.6.1.5.2進(jìn)行試驗(yàn)，試驗(yàn)后，產(chǎn)品功能狀態(tài)滿足4.9.1的要求。啟動(dòng)特性按照6.6.1.5.3進(jìn)行試驗(yàn)，試驗(yàn)后，產(chǎn)品功能狀態(tài)滿足4.9.1的要求。反向電壓按照6.6.1.6進(jìn)行試驗(yàn)，試驗(yàn)后，需要進(jìn)行內(nèi)部檢查，產(chǎn)品內(nèi)部元器件應(yīng)無(wú)損傷，產(chǎn)品功能狀態(tài)滿足4.9.1的要求。參考接地和供電偏移對(duì)于多點(diǎn)接地的自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)，按照6.6.1.7進(jìn)行試驗(yàn)，試驗(yàn)后產(chǎn)品功能狀態(tài)滿足4.9.1要求。開路單線開路按照6.6.1.8.1進(jìn)行試驗(yàn)，試驗(yàn)后，產(chǎn)品功能狀態(tài)滿足4.9.1的要求。多線開路按照6.6.1.8.2進(jìn)行試驗(yàn)，試驗(yàn)后，產(chǎn)品功能狀態(tài)滿足4.9.1的要求。短路保護(hù)按照6.6.1.8.3進(jìn)行試驗(yàn)，試驗(yàn)后，產(chǎn)品功能狀態(tài)滿足4.9.1的要求。絕緣電阻按照6.6.1.9進(jìn)行試驗(yàn)，自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)的絕緣電阻應(yīng)大于10MΩ，試驗(yàn)后，產(chǎn)品功能狀態(tài)滿足4.9.1的要求。防塵防水性能自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)防護(hù)等級(jí)應(yīng)符合表18的規(guī)定，按照6.6.2進(jìn)行試驗(yàn)，試驗(yàn)后，產(chǎn)品功能狀態(tài)滿足4.9.1的要求。防水防塵等級(jí)安裝位置防水防塵等級(jí)描述發(fā)動(dòng)機(jī)艙IP5K6粉塵防護(hù)，強(qiáng)高度噴水車輛內(nèi)部IP5K1粉塵防護(hù)，垂直滴水行李箱IP5K1粉塵防護(hù)，垂直滴水環(huán)境耐候性溫濕度范圍自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)的貯存環(huán)境溫濕度范圍和工作環(huán)境溫濕度范圍應(yīng)符合表19的規(guī)定。溫濕度范圍汽車上安裝位置貯存環(huán)境溫度℃工作環(huán)境溫度(Tmin～Tmax)℃工作環(huán)境相對(duì)濕度％乘客艙內(nèi)太陽(yáng)直射處-40～95-40～9025～75無(wú)特殊要求-40～90-40～8525～75低溫貯存按照6.6.3.1進(jìn)行試驗(yàn)，試驗(yàn)后，產(chǎn)品不允許損壞，產(chǎn)品功能狀態(tài)滿足4.9.1的要求。低溫工作按照6.6.3.2進(jìn)行試驗(yàn)，試驗(yàn)后，產(chǎn)品不允許損壞，產(chǎn)品功能狀態(tài)滿足4.9.1的要求。高溫貯存按照6.6.3.3進(jìn)行試驗(yàn)，試驗(yàn)后，產(chǎn)品不允許損壞，產(chǎn)品功能狀態(tài)滿足4.9.1的要求。高溫工作按照6.6.3.4進(jìn)行試驗(yàn)，試驗(yàn)后，產(chǎn)品不允許損壞，產(chǎn)品功能狀態(tài)滿足4.9.1的要求。溫度梯度按照6.6.3.5進(jìn)行試驗(yàn)，試驗(yàn)后，產(chǎn)品不允許損壞，產(chǎn)品功能狀態(tài)滿足4.9.1的要求。規(guī)定轉(zhuǎn)換時(shí)間的溫度快速變化按照6.6.3.6進(jìn)行試驗(yàn)，試驗(yàn)后，產(chǎn)品不允許損壞，產(chǎn)品功能狀態(tài)滿足4.9.1的要求。規(guī)定變化率的溫度循環(huán)按照6.6.3.7進(jìn)行試驗(yàn)，試驗(yàn)后，產(chǎn)品不允許損壞，功能狀態(tài)滿足4.9.1的要求。濕熱循環(huán)按照6.6.3.8進(jìn)行試驗(yàn)，試驗(yàn)后，產(chǎn)品不允許損壞，功能狀態(tài)滿足4.9.1的要求。穩(wěn)態(tài)濕熱按照6.6.3.9進(jìn)行試驗(yàn)，產(chǎn)品不允許損壞，試驗(yàn)后功能狀態(tài)4.9.1的要求。太陽(yáng)光輻射安裝在乘客艙內(nèi)太陽(yáng)直射處的自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)，按照6.6.3.10進(jìn)行試驗(yàn)，試驗(yàn)后，表面不得有脫落、龜裂、氣泡等現(xiàn)象。安裝在乘客艙內(nèi)非太陽(yáng)直射處的自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)不作要求。機(jī)械性能機(jī)械振動(dòng)按照6.6.4.1進(jìn)行試驗(yàn)，試驗(yàn)后，產(chǎn)品不允許損壞，產(chǎn)品功能狀態(tài)滿足4.9.1的要求。機(jī)械沖擊按照6.6.4.2進(jìn)行試驗(yàn)，試驗(yàn)后，產(chǎn)品不允許損壞，產(chǎn)品功能狀態(tài)滿足4.9.1的要求。自由跌落按照6.6.4.3進(jìn)行試驗(yàn)，試驗(yàn)后，產(chǎn)品不允許有隱形損壞，在不影響自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)性能的情況下允許外殼有微小損壞，產(chǎn)品功能狀態(tài)滿足4.9.1的要求。化學(xué)負(fù)荷按照6.6.5進(jìn)行試驗(yàn)，產(chǎn)品不允許損壞，功能狀態(tài)滿足4.9.1的要求。電磁兼容性能對(duì)靜電放電產(chǎn)生的電騷擾抗擾電子模塊不通電按照6.6.6.1.1進(jìn)行試驗(yàn)，產(chǎn)品功能狀態(tài)滿足4.9.1的要求。電子模塊通電按照6.6.6.1.2進(jìn)行試驗(yàn)，產(chǎn)品功能狀態(tài)滿足4.9.1的要求。對(duì)由傳導(dǎo)和耦合引起的電騷擾抗擾沿電源線的電瞬態(tài)傳導(dǎo)抗擾按照6.6.6.2.1進(jìn)行試驗(yàn)，抗擾試驗(yàn)等級(jí)和試驗(yàn)要求應(yīng)符合表9的規(guī)定。沿電源線瞬態(tài)傳導(dǎo)的抗擾性能試驗(yàn)脈沖抗擾試驗(yàn)等級(jí)試驗(yàn)要求1III產(chǎn)品功能狀態(tài)滿足4.9.1的要求2aIII2bIII3a/3bIII4III5a/5bIII抗擾試驗(yàn)等級(jí)定義參見GB/T21437.2-2008的附錄A除電源線外的導(dǎo)線通過(guò)容性和感性耦合的電瞬態(tài)抗擾按照6.6.6.2.2進(jìn)行試驗(yàn)，產(chǎn)品功能狀態(tài)滿足4.9.1的要求。對(duì)電磁輻射的抗擾按照6.6.6.3進(jìn)行試驗(yàn)，產(chǎn)品功能狀態(tài)滿足4.9.1的要求。無(wú)線電騷擾特性傳導(dǎo)發(fā)射按照6.6.6.4.1進(jìn)行試驗(yàn)，自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)應(yīng)符合GB/T18655-2018中表5和表6等級(jí)3的要求。輻射發(fā)射按照6.6.6.4.2進(jìn)行試驗(yàn)，自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)應(yīng)符合GB/T18655-2018中表7等級(jí)3的要求。試驗(yàn)條件試驗(yàn)場(chǎng)地及試驗(yàn)環(huán)境要求試驗(yàn)場(chǎng)地應(yīng)滿足以下條件：a)試驗(yàn)場(chǎng)地具有良好的路面附著能力；b)交通標(biāo)志和標(biāo)線清晰可見；c)具備試驗(yàn)車輛自動(dòng)駕駛模式正常激活的必要數(shù)據(jù)和設(shè)施條件。試驗(yàn)設(shè)備及數(shù)據(jù)記錄要求試驗(yàn)數(shù)據(jù)記錄內(nèi)容及要求試驗(yàn)過(guò)程應(yīng)記錄以下內(nèi)容：表1車輛及自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)基本信息；表2車輛狀態(tài)及動(dòng)態(tài)信息；表4行車環(huán)境信息；表5駕駛員操作及狀態(tài)信息。信號(hào)轉(zhuǎn)化要求車輛制造商應(yīng)自行提供與車輛連接的軟件或硬件裝置，用于注入或解析車輛系統(tǒng)的關(guān)鍵信號(hào)，包括模擬信號(hào)發(fā)送端和數(shù)據(jù)解析端，且應(yīng)滿足以下要求：模擬信號(hào)發(fā)送端：應(yīng)具備向自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)發(fā)送信號(hào)的能力；可自定義配置導(dǎo)入、導(dǎo)出。數(shù)據(jù)解析端：應(yīng)具備將原始數(shù)據(jù)報(bào)文解析為可讀文件的能力。試驗(yàn)記錄設(shè)備要求試驗(yàn)記錄設(shè)備應(yīng)滿足采集和記錄數(shù)據(jù)的頻率、分辨率不低于4.4.2的要求。目標(biāo)物目標(biāo)車輛、自行車和摩托車應(yīng)為大批量生產(chǎn)的乘用車、兩輪自行車和兩輪普通摩托車，或表面特征參數(shù)能夠代表上述車輛且適應(yīng)傳感器系統(tǒng)的柔性目標(biāo)。其中，目標(biāo)車輛速度控制準(zhǔn)確度應(yīng)為±2km/h。兩輪普通摩托車指車輛縱向中心平面上裝有兩個(gè)車輪的普通摩托車，其尺寸為長(zhǎng)小于等于2.5m，寬小于等于1.0m，高小于等于1.4m。試驗(yàn)車輛要求試驗(yàn)車輛應(yīng)滿足以下要求：自動(dòng)駕駛功能在測(cè)試場(chǎng)地內(nèi)正常開啟；對(duì)于進(jìn)行時(shí)間戳事件覆蓋試驗(yàn)的車輛，自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)存滿時(shí)間戳事件數(shù)據(jù)。試驗(yàn)方法觸發(fā)試驗(yàn)時(shí)間戳事件觸發(fā)試驗(yàn)試驗(yàn)方法對(duì)于配備I型和II型自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的試驗(yàn)車輛，激活自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，并使系統(tǒng)穩(wěn)定運(yùn)行，進(jìn)行如下操作后，試驗(yàn)終止：對(duì)于有條件自動(dòng)駕駛系統(tǒng)：使系統(tǒng)發(fā)出介入請(qǐng)求，駕駛員不進(jìn)行接管操作，執(zhí)行最小風(fēng)險(xiǎn)策略，直至自動(dòng)駕駛系統(tǒng)退出；對(duì)于其他自動(dòng)駕駛系統(tǒng)：駕駛員干預(yù)，直至自動(dòng)駕駛系統(tǒng)退出，之后再次激活試驗(yàn)車輛自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，使系統(tǒng)穩(wěn)定運(yùn)行，執(zhí)行最小風(fēng)險(xiǎn)策略，直至自動(dòng)駕駛系統(tǒng)退出。使系統(tǒng)發(fā)出介入請(qǐng)求的方式包括但不限于駕駛員接管能力監(jiān)測(cè)功能報(bào)警、解開駕駛員安全帶超過(guò)1s等。使系統(tǒng)執(zhí)行最小風(fēng)險(xiǎn)策略的方式包括但不限于超出系統(tǒng)設(shè)計(jì)運(yùn)行條件等。通過(guò)要求試驗(yàn)后按照4.6的要求讀取自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)記錄的時(shí)間戳事件數(shù)據(jù)，應(yīng)滿足如下要求：記錄的事件符合4.2.1b）的要求；記錄的數(shù)據(jù)符合4.4.2中表1的要求。碰撞事件觸發(fā)試驗(yàn)對(duì)于滿足信號(hào)注入要求的數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)試驗(yàn)方法對(duì)于配備I型自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)的試驗(yàn)車輛，激活自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，并使系統(tǒng)穩(wěn)定運(yùn)行，注入符合4.2.2.1中要求的觸發(fā)信號(hào)，待自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)完成本次事件記錄后，試驗(yàn)終止。通過(guò)要求試驗(yàn)后讀取自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)記錄的事件數(shù)據(jù)，記錄的事件數(shù)據(jù)符合4.2.2的要求。對(duì)于無(wú)法注入信號(hào)的數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)試驗(yàn)方法對(duì)于配備I型自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)的試驗(yàn)車輛，激活自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，并使系統(tǒng)穩(wěn)定運(yùn)行，按照GB39732-2020中5.2.2方法進(jìn)行試驗(yàn)，待自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)完成本次事件記錄后，試驗(yàn)終止。通過(guò)要求試驗(yàn)后讀取自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)記錄的事件數(shù)據(jù)，記錄的事件數(shù)據(jù)符合4.2.2的要求。對(duì)于數(shù)據(jù)分布式數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)試驗(yàn)方法對(duì)于自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)采用分布式模塊實(shí)現(xiàn)的試驗(yàn)車輛，按照GB39732-2020中5.3.2方法進(jìn)行試驗(yàn)，驗(yàn)證自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)中與EDR有關(guān)部分?jǐn)?shù)據(jù)，之后在激活自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的整車上注入臺(tái)架試驗(yàn)?zāi)K信號(hào)，待自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)完成本次記錄后，試驗(yàn)終止。通過(guò)要求試驗(yàn)后讀取自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)各子模塊記錄的事件數(shù)據(jù)，記錄的事件數(shù)據(jù)各自符合4.2.2的要求。有碰撞風(fēng)險(xiǎn)事件觸發(fā)試驗(yàn)試驗(yàn)場(chǎng)景測(cè)試道路為至少包含兩條車道的長(zhǎng)直道，中間車道線為白色虛線。試驗(yàn)車輛和目標(biāo)車輛在各自車道內(nèi)行駛，在試驗(yàn)車輛接近目標(biāo)車輛過(guò)程中，目標(biāo)車輛切入試驗(yàn)車輛所在車道，如圖1所示。試驗(yàn)方法對(duì)于配備I型自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的試驗(yàn)車輛，激活自動(dòng)駕駛系統(tǒng)后，試驗(yàn)車輛在車道內(nèi)穩(wěn)定運(yùn)行一段時(shí)間，并在距離目標(biāo)物200m前達(dá)到30km/h至60km/h，目標(biāo)車輛以40km/h的速度勻速沿相鄰車道中間勻速同向行駛，在試驗(yàn)車輛最前端與目標(biāo)車輛最后端時(shí)距為1.5s到3s時(shí)，目標(biāo)車輛快速切入試驗(yàn)車輛所在車道，并沿車道中間行駛。若在試驗(yàn)過(guò)程中監(jiān)聽請(qǐng)求的減速度數(shù)據(jù)，應(yīng)保證監(jiān)聽的減速度數(shù)跟記錄的數(shù)據(jù)時(shí)間同步。若該場(chǎng)景不能觸發(fā)有碰撞風(fēng)險(xiǎn)事件，需由車輛制造商提供ADS的性能邊界。通過(guò)要求試驗(yàn)后，讀取自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)記錄的數(shù)據(jù)，符合4.2.3的要求。有碰撞風(fēng)險(xiǎn)事件試驗(yàn)場(chǎng)景示意圖連續(xù)記錄觸發(fā)試驗(yàn)試驗(yàn)方法按照6.1.1.1進(jìn)行試驗(yàn)。通過(guò)要求試驗(yàn)后，讀取自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)記錄的數(shù)據(jù)，符合4.3a)的要求。碰撞試驗(yàn)試驗(yàn)條件試驗(yàn)前，讀取試驗(yàn)車輛的自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)已存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)。試驗(yàn)方法配備正面氣囊的試驗(yàn)車輛應(yīng)按照GB11551或GB/T20913進(jìn)行試驗(yàn)，配備側(cè)面氣囊或側(cè)面氣簾的車輛應(yīng)按照GB20071進(jìn)行試驗(yàn)，未配備正面氣囊、側(cè)面氣囊和側(cè)面氣簾的車輛應(yīng)按照GB11551或GB/T20913進(jìn)行試驗(yàn)。通過(guò)要求試驗(yàn)后，讀取自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)，與試驗(yàn)前讀取的數(shù)據(jù)進(jìn)行比對(duì)，符合4.8的要求。數(shù)據(jù)準(zhǔn)確性驗(yàn)證試驗(yàn)試驗(yàn)方法對(duì)于配備I型自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)的試驗(yàn)車輛，按照6.1.3.2進(jìn)行試驗(yàn)；對(duì)于配備II型自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)的試驗(yàn)車輛，按照6.2.1進(jìn)行試驗(yàn)。通過(guò)要求試驗(yàn)后，讀取自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)中記錄的數(shù)據(jù)，并與相應(yīng)的測(cè)量值或監(jiān)聽值進(jìn)行比對(duì)，滿足4.4.2的要求。數(shù)據(jù)存儲(chǔ)機(jī)制試驗(yàn)連續(xù)存儲(chǔ)能力試驗(yàn)試驗(yàn)方法對(duì)于II型自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)，激活試驗(yàn)車輛自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，完成累計(jì)不少于8小時(shí)的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)運(yùn)行。通過(guò)要求讀取自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)記錄的數(shù)據(jù)，符合4.3的要求。時(shí)間段事件存儲(chǔ)能力試驗(yàn)試驗(yàn)方法試驗(yàn)前，自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)存儲(chǔ)空間應(yīng)至少可記錄5次完整的時(shí)間段事件。按照6.1.3.2重復(fù)進(jìn)行5次試驗(yàn)。通過(guò)要求讀取自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)，符合4.5.2的要求。存儲(chǔ)覆蓋機(jī)制試驗(yàn)時(shí)間戳事件存儲(chǔ)覆蓋試驗(yàn)試驗(yàn)方法試驗(yàn)前自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)存儲(chǔ)空間應(yīng)已存滿時(shí)間戳事件，事件總存儲(chǔ)數(shù)量應(yīng)不少于2500次。按照6.1.1.1重復(fù)進(jìn)行5次試驗(yàn)。通過(guò)要求讀取自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)，符合4.5.3的要求。時(shí)間段事件存儲(chǔ)覆蓋試驗(yàn)試驗(yàn)方法試驗(yàn)前保證試驗(yàn)車輛的自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)已存儲(chǔ)一次鎖定的時(shí)間段事件，使自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)正常工作，發(fā)送非鎖定事件觸發(fā)信號(hào)或按照6.1.3.2重復(fù)進(jìn)行試驗(yàn)直至試驗(yàn)車輛自動(dòng)駕駛系統(tǒng)存滿時(shí)間段事件數(shù)據(jù)。通過(guò)要求試驗(yàn)后，讀取自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)記錄的數(shù)據(jù)，滿足4.5.3的存儲(chǔ)覆蓋機(jī)制要求。斷電存儲(chǔ)試驗(yàn)試驗(yàn)方法使自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)正常工作不少于15S，按照6.1.2或6.1.3進(jìn)行試驗(yàn)并記錄，5s切斷一條自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)的供電線路。通過(guò)要求重新上電，讀取自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)記錄的數(shù)據(jù)，滿足4.5.4要求；車規(guī)級(jí)環(huán)境試驗(yàn)電氣性能直流供電電壓以GB/T28046.1-2011定義的工作模式3.1，先將直流穩(wěn)壓電源電壓調(diào)至UN，然后逐漸將電壓調(diào)至USmin穩(wěn)定10min，再逐漸將電壓調(diào)至USmax穩(wěn)定10min，試驗(yàn)后，在工作模式3.2下，自動(dòng)駕駛記錄系統(tǒng)持續(xù)記錄數(shù)據(jù)1min后讀取并檢查數(shù)據(jù)。過(guò)電壓（Tmax-20℃）條件以GB/T28046.1-2011定義的工作模式3.1，按照GB/T28046.2—2019中4.3.1.1.2和4.3.2.2的方法進(jìn)行試驗(yàn)。UN為12V在溫度試驗(yàn)箱中加熱到T=（Tmax-20℃），向電源輸入端施加18V±0.2V的電壓持續(xù)60min±1min。UN為24V在溫度試驗(yàn)箱中加熱到T=（Tmax-20℃），向電源輸入端施加36V±0.2V的電壓持續(xù)60min±1min。試驗(yàn)后，在工作模式3.2下，自動(dòng)駕駛記錄系統(tǒng)持續(xù)記錄數(shù)據(jù)1min后讀取數(shù)據(jù)，檢查數(shù)據(jù)是否連續(xù)且滿足4.2.1或4.3。室溫條件下以GB/T28046.1-2011定義的工作模式3.1，按照GB/T28046.2—2019中4.3.1.2.2的方法進(jìn)行試驗(yàn)。UN為12V的將直流穩(wěn)壓電源調(diào)至（24±0.25）V，工作（60±6）s。試驗(yàn)后，在工作模式3.2下，自動(dòng)駕駛記錄系統(tǒng)持續(xù)記錄數(shù)據(jù)1min后讀取并檢查數(shù)據(jù)。疊加交流電壓以GB/T28046.1-2011定義的工作模式3.1，按照GB/T28046.2-2019中4.4.2嚴(yán)酷度1的方法進(jìn)行試驗(yàn)。試驗(yàn)后，在工作模式3.2下，自動(dòng)駕駛記錄系統(tǒng)持續(xù)記錄數(shù)據(jù)1min后讀取并檢查數(shù)據(jù)。供電電壓緩降和緩升以GB/T28046.1-2011定義的工作模式3.2，按照GB/T28046.2-2019中4.5.2的方法進(jìn)行試驗(yàn)。試驗(yàn)后，在工作模式3.2下，自動(dòng)駕駛記錄系統(tǒng)持續(xù)記錄數(shù)據(jù)1min后讀取并檢查數(shù)據(jù)。供電電壓瞬態(tài)變化電壓瞬時(shí)下降以GB/T28046.1-2011定義的工作模式3.1，按照GB/T28046.2-2019中4.6.1.2的方法進(jìn)行試驗(yàn)。試驗(yàn)后，在工作模式3.2下，自動(dòng)駕駛記錄系統(tǒng)持續(xù)記錄數(shù)據(jù)1min后讀取并檢查數(shù)據(jù)。對(duì)電壓驟降的復(fù)位性能以GB/T28046.1-2011定義的工作模式3.1,按照GB/T28046.2-2019中4.6.2的方法進(jìn)行試驗(yàn)。試驗(yàn)后，在工作模式3.2下，自動(dòng)駕駛記錄系統(tǒng)持續(xù)記錄數(shù)據(jù)1min后讀取并檢查數(shù)據(jù)。啟動(dòng)特性以GB/T28046.1-2011定義的工作模式3.1,按照GB/T28046.2-2019中4.6.3.2等級(jí)Ⅱ的方法進(jìn)行試驗(yàn)。試驗(yàn)后，在工作模式3.2下，自動(dòng)駕駛記錄系統(tǒng)持續(xù)記錄數(shù)據(jù)1min后讀取并檢查數(shù)據(jù)。反向電壓以GB/T28046.1-2011定義的工作模式3.1,按表21的方法進(jìn)行試驗(yàn)。反向電壓試驗(yàn)序號(hào)名稱試驗(yàn)參數(shù)1UN12V24V2試驗(yàn)電壓（電源輸入接口正負(fù)極反接）-14V-28V3試驗(yàn)時(shí)間（60±6）s4試驗(yàn)循環(huán)次數(shù)1次試驗(yàn)后，在工作模式3.2下，自動(dòng)駕駛記錄系統(tǒng)持續(xù)記錄數(shù)據(jù)1min后讀取并檢查數(shù)據(jù)。參考接地和供電偏移以GB/T28046.1-2011定義的工作模式3.1，按照GB/T28046.2-2019中4.8.2的方法進(jìn)行試驗(yàn)。試驗(yàn)后，在工作模式3.2下，自動(dòng)駕駛記錄系統(tǒng)持續(xù)記錄數(shù)據(jù)1min后讀取并檢查數(shù)據(jù)。開路單線開路以GB/T28046.1-2011定義的工作模式3.1，按照GB/T28046.2-2019中4.9.1.2的方法進(jìn)行試驗(yàn)。試驗(yàn)后，在工作模式3.2下，自動(dòng)駕駛記錄系統(tǒng)持續(xù)記錄數(shù)據(jù)1min后讀取并檢查數(shù)據(jù)。多線開路以GB/T28046.1-2011定義的工作模式3.1，按照GB/T28046.2-2019中4.9.2.2的方法進(jìn)行試驗(yàn)。試驗(yàn)后，在工作模式3.2下，自動(dòng)駕駛記錄系統(tǒng)持續(xù)記錄數(shù)據(jù)1min后讀取并檢查數(shù)據(jù)。短路保護(hù)以GB/T28046.1-2011定義的工作模式3.1，按照GB/T28046.2-2019中4.10.2.1的方法進(jìn)行試驗(yàn)。試驗(yàn)后，在工作模式3.2下，自動(dòng)駕駛記錄系統(tǒng)持續(xù)記錄數(shù)據(jù)1min后讀取并檢查數(shù)據(jù)。絕緣電阻以GB/T28046.1-2011定義的工作模式1.1，按照GB/T28046.2-2019中4.12.2的方法進(jìn)行試驗(yàn)。試驗(yàn)后，在工作模式3.2下，自動(dòng)駕駛記錄系統(tǒng)持續(xù)記錄數(shù)據(jù)1min后讀取并檢查數(shù)據(jù)。防塵防水性能以GB/T28046.1-2011定義的工作模式1.1，按照GB/T30038-2013中8.3.3.2規(guī)定的方法進(jìn)行試驗(yàn)。試驗(yàn)后，在工作模式3.2下，自動(dòng)駕駛記錄系統(tǒng)持續(xù)記錄數(shù)據(jù)1min后讀取并檢查數(shù)據(jù)。環(huán)境耐候性低溫貯存以表19的貯存溫度下限和以GB/T28046.1-2011定義的工作模式1.1，按照GB/T28046.4-2011中5.1.1.1.2的方法進(jìn)行試驗(yàn)。試驗(yàn)后靜置2h恢復(fù)常溫，在工作模式3.2下，自動(dòng)駕駛記錄系統(tǒng)持續(xù)記錄數(shù)據(jù)1min后讀取并檢查數(shù)據(jù)。低溫工作以Tmin和GB/T28046.1-2011定義的工作模式3.1，按照GB/T28046.4-2011中5.1.1.2.2的方法進(jìn)行試驗(yàn)。試驗(yàn)后靜置2h恢復(fù)常溫，在工作模式3.2下，自動(dòng)駕駛記錄系統(tǒng)持續(xù)記錄數(shù)據(jù)1min后讀取并檢查數(shù)據(jù)。高溫貯存以表19的貯存溫度上限和以GB/T28046.1-2011定義的工作模式1.1，按照GB/T28046.4-2011中5.1.2.1.2的方法進(jìn)行試驗(yàn)。試驗(yàn)后靜置2h恢復(fù)常溫，在工作模式3.2下，自動(dòng)駕駛記錄系統(tǒng)持續(xù)記錄數(shù)據(jù)1min后讀取并檢查數(shù)據(jù)。高溫工作以Tmax和GB/T28046.1-2011定義的工作模式3.1，按照GB/T28046.4-2011中5.1.2.2.2的方法進(jìn)行試驗(yàn)。試驗(yàn)后靜置2h恢復(fù)常溫，在工作模式3.2下，自動(dòng)駕駛記錄系統(tǒng)持續(xù)記錄數(shù)據(jù)1min后讀取并檢查數(shù)據(jù)。溫度梯度以Tmin～Tmax范圍和GB/T28046.1-2011定義的工作模式3.1，按照GB/T28046.4-2011中5.2.2的方法進(jìn)行試驗(yàn)。試驗(yàn)后靜置2h恢復(fù)常溫，在工作模式3.2下，自動(dòng)駕駛記錄系統(tǒng)持續(xù)記錄數(shù)據(jù)1min后讀取并檢查數(shù)據(jù)。規(guī)定轉(zhuǎn)換時(shí)間的溫度快速變化以Tmin～Tmax范圍，按照GB/T28046.4-2011中5.3.2.2的方法進(jìn)行試驗(yàn)。試驗(yàn)后靜置2h恢復(fù)常溫，在工作模式3.2下，自動(dòng)駕駛記錄系統(tǒng)持續(xù)記錄數(shù)據(jù)1min后讀取并檢查數(shù)據(jù)。規(guī)定變化率的溫度循環(huán)以Tmin～Tmax范圍，按照GB/T28046.4-2011中的5.3.1.2的方法進(jìn)行試驗(yàn)，試驗(yàn)后靜置2h恢復(fù)常溫，在工作模式3.2下，自動(dòng)駕駛記錄系統(tǒng)持續(xù)記錄數(shù)據(jù)1min后讀取并檢查數(shù)據(jù)。濕熱循環(huán)按照GB/T28046.4-2011中5.6.2.2的方法進(jìn)行試驗(yàn)。試驗(yàn)后靜置2h恢復(fù)常溫，在工作模式3.2下，自動(dòng)駕駛記錄系統(tǒng)持續(xù)記錄數(shù)據(jù)1min后讀取并檢查數(shù)據(jù)。穩(wěn)態(tài)濕熱以GB/T28046.1-2011定義的工作模式2.1（試驗(yàn)最后1h采用以GB/T28046.1-2011定義的工作模式3.1），按照GB/T28046.4-2011中5.7.2的方法進(jìn)行試驗(yàn)。試驗(yàn)后靜置2h恢復(fù)常溫，在工作模式3.2下，自動(dòng)駕駛記錄系統(tǒng)持續(xù)記錄數(shù)據(jù)1min后讀取并檢查數(shù)據(jù)。太陽(yáng)光輻射安裝在乘客艙內(nèi)太陽(yáng)直射處的自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)，以GB/T28046.1-2011定義的工作模式1.1，按照GB/T1865-2009中方法2和表3循環(huán)C進(jìn)行600h試驗(yàn)。試驗(yàn)后，在工作模式3.2下，自動(dòng)駕駛記錄系統(tǒng)持續(xù)記錄數(shù)據(jù)1min后讀取并檢查數(shù)據(jù)。機(jī)械性能機(jī)械振動(dòng)模擬在車輛上的安裝方式在振動(dòng)臺(tái)上安裝固定，以GB/T28046.1-2011定義的工作模式3.1，按照GB/T28046.3-2011中4.1.2.4.2的方法進(jìn)行試驗(yàn)。試驗(yàn)后，在工作模式3.2下，自動(dòng)駕駛記錄系統(tǒng)持續(xù)記錄數(shù)據(jù)1min后讀取并檢查數(shù)據(jù)。機(jī)械沖擊以GB/T28046.1-2011定義的工作模式3.1，按照GB/T28046.3-2011中4.2.2.2的方法進(jìn)行試驗(yàn)。試驗(yàn)后，在工作模式3.2下，自動(dòng)駕駛記錄系統(tǒng)持續(xù)記錄數(shù)據(jù)1min后讀取并檢查數(shù)據(jù)。自由跌落以GB/T28046.1-2011定義的工作模式1.1，按照GB/T28046.3-2011中4.3.2的方法進(jìn)行試驗(yàn)。試驗(yàn)后，在工作模式3.2下，自動(dòng)駕駛記錄系統(tǒng)持續(xù)記錄數(shù)據(jù)1min后讀取并檢查數(shù)據(jù)?；瘜W(xué)負(fù)荷安裝在乘客艙內(nèi)的自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)以GB/T28046.1-2011定義的工作模式1.1，按照GB/T28046.5-2013中表1安裝位置代碼[B]選擇試劑和暴露條件以及表2的濕潤(rùn)方法和4.8的程序進(jìn)行試驗(yàn)。試驗(yàn)后以GB/T28046.1-2011定義的工作模式3.2進(jìn)行試驗(yàn)。試驗(yàn)后，在工作模式3.2下，自動(dòng)駕駛記錄系統(tǒng)持續(xù)記錄數(shù)據(jù)1min后讀取并檢查數(shù)據(jù)。電磁兼容性能對(duì)靜電放電產(chǎn)生的電騷擾抗擾電子模塊不通電自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)以GB/T28046.1-2011定義的工作模式1.1，按照GB/T19951-2019附錄C中表C.1、表C.2的類別1試驗(yàn)嚴(yán)酷等級(jí)不低于L3的測(cè)試電壓要求和第9章規(guī)定的方法進(jìn)行試驗(yàn)。試驗(yàn)后，在工作模式3.2下，自動(dòng)駕駛記錄系統(tǒng)持續(xù)記錄數(shù)據(jù)1min后讀取并檢查數(shù)據(jù)。電子模塊通電自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)以GB/T28046.1-2011定義的工作模式3.2，按照GB/T19951-2019附錄C中表C.1、表C.2、表C.3的類別1試驗(yàn)嚴(yán)酷等級(jí)不低于L3的測(cè)試電壓要求和第8章規(guī)定的方法進(jìn)行試驗(yàn)。試驗(yàn)后，在工作模式3.2下，自動(dòng)駕駛記錄系統(tǒng)持續(xù)記錄數(shù)據(jù)1min后讀取并檢查數(shù)據(jù)。對(duì)由傳導(dǎo)和耦