兩輪差速移動(dòng)機(jī)器人構(gòu)型與運(yùn)動(dòng)學(xué)研究_第1頁(yè)
兩輪差速移動(dòng)機(jī)器人構(gòu)型與運(yùn)動(dòng)學(xué)研究_第2頁(yè)
兩輪差速移動(dòng)機(jī)器人構(gòu)型與運(yùn)動(dòng)學(xué)研究_第3頁(yè)
兩輪差速移動(dòng)機(jī)器人構(gòu)型與運(yùn)動(dòng)學(xué)研究_第4頁(yè)
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MATLAB仿真軟件對(duì)運(yùn)動(dòng)學(xué)模型進(jìn)行了驗(yàn)證和分析，控方式有IR遙控、FM遙控、AFHDS2A等方式。運(yùn)動(dòng)進(jìn)行控制和調(diào)節(jié)的核心，使用PID控制算法實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)穩(wěn)定。兩輪差速移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)，主要是兩個(gè)輪子的轉(zhuǎn)動(dòng)所產(chǎn)生的運(yùn)動(dòng)。機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型可以基于直立和平衡的原理推導(dǎo)。在公路行駛過(guò)程2L。根據(jù)直立平衡原理，重力矩=轉(zhuǎn)動(dòng)慣量×角加速其中，Mg表示機(jī)器人重力，L表示兩輪間距離，θ表示機(jī)器人與水平面的夾角，I表示機(jī)器人的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，α表示機(jī)器人的角加速度。其中，v表示機(jī)器人的線速度，ω表示機(jī)器人的角速度，r1r2分其中，vx1vx2是兩個(gè)輪子的線速度，vy1vy2是兩個(gè)輪子的角MTLB仿真軟件進(jìn)行模擬分析。通過(guò)仿真模擬，可以得出機(jī)器人在不同速度下的轉(zhuǎn)彎半徑和角速度等參數(shù)，進(jìn)一步驗(yàn)證了運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的正確性。仿真結(jié)果表明，運(yùn)動(dòng)學(xué)模型是可行的。

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