兩輪載人自平衡車導(dǎo)航系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn)ppt

“兩輪載人自平衡車系統(tǒng)的討論與實現(xiàn)”的配套項目,旨在為兩輪載人自平衡車設(shè)計導(dǎo)航系統(tǒng)。

.立項背景兩輪自平衡機器人優(yōu)點:。

,由自動給出正反轉(zhuǎn)力矩,便利起動、停止、停留在某處,前進后退自如。

,使機器人可以做得更小更輕。

廣泛應(yīng)用于代步工具、通勤車、緊急服務(wù)、郵件派送、空間探究、戰(zhàn)場偵察、危急品運輸、滅火、智能輪椅等方面。

輪式機器人在工作過程中可能會遇到工作區(qū)域狹窄、路面不平、工作環(huán)境簡單多變、需要常常轉(zhuǎn)向的工作場合。

如何在這樣的環(huán)境里敏捷快捷的完成任務(wù)呢.討論意義提高適應(yīng)性和魯棒性解除機器人與試驗室之間臍帶效應(yīng)推動機器人商業(yè)化進程多傳感器信息融合為移動機器人在各種簡單、動態(tài)、不確定或未知的環(huán)境中工作供應(yīng)了一種有效的技術(shù)解決途徑。

更精確地觀看和解釋環(huán)境冗余性、互補性、實時性及低成本性隨著兩輪自平衡機器人在各個領(lǐng)域的不斷深化,越來越多的狀況要求機器人具備在未知的環(huán)境中自主導(dǎo)航的力量。

.國內(nèi)外同類課題現(xiàn)狀分析電磁導(dǎo)航通過感應(yīng)線圈對電流的檢測來感知路徑信息導(dǎo)航以空間衛(wèi)星為基礎(chǔ),能在全球范圍內(nèi)確定目標(biāo)位置進行高精度導(dǎo)航視覺導(dǎo)航信號探測范圍寬獵取信息完整基于傳感器數(shù)據(jù)導(dǎo)航利用非視覺傳感器實現(xiàn)機器人導(dǎo)航超聲波傳感器、紅外傳感器、、慣性導(dǎo)航法等方法肯定定位技術(shù)包括、陸標(biāo)定位、基于已知地圖的定位等方法。

路徑規(guī)劃靜態(tài)路徑規(guī)劃即離線全局路徑規(guī)劃動態(tài)路徑規(guī)劃即在線局部路徑規(guī)劃環(huán)境信息完全已知。

有可視圖法、柵格法等方法環(huán)境信息部分或者完全未知。

有人工勢場法、模糊規(guī)律算法、遺傳算法等方法成本低,可行性較高,對外部環(huán)境無特別要求,但定位誤差會隨時間的累積而不斷增長。

不存在累積誤差,但一般比較簡單,成本較高。

.國內(nèi)外同類課題現(xiàn)狀分析移動機器人中采納的多傳感器信息融合方法加權(quán)平均法濾波擴展濾波估量-證據(jù)推理模糊規(guī)律神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)可以進行數(shù)據(jù)層、特征層以及決策層等不同的層次的融合,也可以實現(xiàn)測距傳感器信息、內(nèi)部航跡推算系統(tǒng)信息、全局定位信息之間的信息融合,進而精確?????、全面地熟悉和描述被測對象與環(huán)境。

、,查閱資料,搭建導(dǎo)航系統(tǒng)的框架。

,搭建硬件電路,選擇超聲波傳感器、紅外傳感器、接觸傳感器,依據(jù)系統(tǒng)應(yīng)用時的參數(shù)要求來打算電源系統(tǒng)和驅(qū)動系統(tǒng),并進行系統(tǒng)的硬件調(diào)試。

,采納卡爾曼濾波方法對動態(tài)的低層次冗余傳感器數(shù)據(jù)實時融合。

,消退光電編碼器的累積誤差,從而實現(xiàn)更精確?????地自定位。

,使機器人的移動路徑為無碰撞及最優(yōu)的路徑。

.:查閱相關(guān)資料。

由張英坤和杜洪偉負責(zé)硬件結(jié)構(gòu)的搭建與配置,由孫永芳和周璐負責(zé)傳感器的選型及多傳感器融合算法的實現(xiàn)。

-:由張英坤和杜洪偉負責(zé)硬件的調(diào)試,由孫永芳和周璐負責(zé)定位算法的實現(xiàn)。

-:由張英坤和杜洪偉負責(zé)硬件的調(diào)試,由孫永芳和周璐負責(zé)路徑規(guī)劃算法的實現(xiàn)。

-:將設(shè)計的導(dǎo)航系統(tǒng)裝與雙輪載人自平衡車,并與