《當(dāng)代控制理論基礎(chǔ)》課程關(guān)鍵點(diǎn)回顧年6月控制科學(xué)與工程系07級(jí)本科生哈爾濱工業(yè)大學(xué)11/26第八章線性系統(tǒng)狀態(tài)空間分析法知識(shí)關(guān)鍵點(diǎn)依據(jù)電氣或機(jī)械系統(tǒng)原理圖建立狀態(tài)空間表示式；狀態(tài)變量和狀態(tài)空間表示式非唯一性；依據(jù)系統(tǒng)方塊圖建立狀態(tài)空間表示式；依據(jù)系統(tǒng)系統(tǒng)傳遞函數(shù)建立狀態(tài)空間表示式；最小實(shí)現(xiàn)概念；22/26狀態(tài)空間線性變換；線性系統(tǒng)不變量；特征值特征向量傳遞函數(shù)（矩陣）特征多項(xiàng)式特征方程狀態(tài)空間表示式Jordan標(biāo)準(zhǔn)型；變換矩陣求法33/26線性系統(tǒng)疊加原理；零狀態(tài)響應(yīng)+零輸入響應(yīng)狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣概念；線性定常系統(tǒng)狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣性質(zhì)線性定常系統(tǒng)狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣求法線性系統(tǒng)狀態(tài)響應(yīng)表示式；44/26線性系統(tǒng)能控性定義；線性定常系統(tǒng)能控性判別；Jordan標(biāo)準(zhǔn)型判別能控性矩陣判據(jù)線性系統(tǒng)能觀察性定義；線性定常系統(tǒng)能觀察性判別；Jordan標(biāo)準(zhǔn)型判別能觀性矩陣判據(jù)55/26對(duì)偶系統(tǒng)概念；對(duì)偶系統(tǒng)性質(zhì)；傳遞函數(shù)矩陣互為轉(zhuǎn)置特征方程相同對(duì)偶原理；66/26單輸入系統(tǒng)能控規(guī)范型；能控規(guī)范I型能控規(guī)范II型單輸出系統(tǒng)能觀察規(guī)范型；能觀規(guī)范I型能觀規(guī)范II型單輸入單輸出系統(tǒng)能控、能觀察性與傳遞函數(shù)關(guān)系；77/26單輸入單輸出離散系統(tǒng)狀態(tài)空間表示式；離散系統(tǒng)狀態(tài)響應(yīng)表示式；離散系統(tǒng)狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣概念、性質(zhì)、求法；遞推法Z變換法88/26線性連續(xù)系統(tǒng)離散化方法；準(zhǔn)確離散化近似離散化線性離散定常系統(tǒng)能控性判別；線性離散定常系統(tǒng)能觀察性判別。99/26第九章線性定常系統(tǒng)狀態(tài)空間綜正當(dāng)狀態(tài)反饋閉環(huán)系統(tǒng)概念、傳遞函數(shù)矩陣結(jié)構(gòu)；輸出反饋閉環(huán)系統(tǒng)概念、傳遞函數(shù)矩陣結(jié)構(gòu)；知識(shí)關(guān)鍵點(diǎn)1010/26動(dòng)態(tài)賠償器概念；狀態(tài)反饋不改變受控系統(tǒng)能控性，不過(guò)不能確保系統(tǒng)能觀性不變；輸出反饋不改變受控系統(tǒng)能控性和能觀性；采取狀態(tài)反饋對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行極點(diǎn)任意配置充分必要條件是：狀態(tài)完全能控1111/26對(duì)于完全能控單輸入單輸出系統(tǒng)不能采取輸出線性反饋來(lái)實(shí)現(xiàn)閉環(huán)系統(tǒng)極點(diǎn)任意配置。系統(tǒng)鎮(zhèn)靜問(wèn)題概念；系統(tǒng)極點(diǎn)配置問(wèn)題與鎮(zhèn)靜問(wèn)題聯(lián)絡(luò)和區(qū)分；對(duì)于系統(tǒng)，采取狀態(tài)反饋能鎮(zhèn)靜充分必要條件是：其不能控子系統(tǒng)漸近穩(wěn)定。1212/26系統(tǒng)經(jīng)過(guò)輸出反饋能鎮(zhèn)靜充分必要條件是：結(jié)構(gòu)分解中能控且能觀子系統(tǒng)是輸出反饋能鎮(zhèn)靜；其余子系統(tǒng)是漸近穩(wěn)定?！盃顟B(tài)不可觀察”與“狀態(tài)不可測(cè)量”兩個(gè)概念區(qū)分；線性系統(tǒng)狀態(tài)觀察器概念；1313/26全維狀態(tài)觀察器方程全維狀態(tài)觀察器誤差系統(tǒng)方程1414/26全維狀態(tài)觀察器誤差方程極點(diǎn)能夠任意配置充分必要條件是：系統(tǒng)狀態(tài)完全能觀。1515/26全維狀態(tài)觀察器簡(jiǎn)易設(shè)計(jì)步驟；降維狀態(tài)觀察器概念及設(shè)計(jì)過(guò)程；帶觀察器閉環(huán)系統(tǒng)基本特征：閉環(huán)極點(diǎn)配置分離性；傳遞函數(shù)矩陣不變性；觀察器反饋與直接狀態(tài)反饋等效性。1616/26解耦系統(tǒng)概念；線性系統(tǒng)串聯(lián)動(dòng)態(tài)賠償解耦概念、方法；線性系統(tǒng)狀態(tài)反饋解耦概念、方法。1717/26第十章系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性知識(shí)關(guān)鍵點(diǎn)系統(tǒng)平衡狀態(tài)概念；系統(tǒng)幾個(gè)穩(wěn)定性定義：李雅普諾夫意義下穩(wěn)定；漸近穩(wěn)定；大范圍漸近穩(wěn)定；不穩(wěn)定。1818/26李雅普諾夫第一法三條主要結(jié)論；假如Jacobi矩陣最少有一個(gè)特征值含有正實(shí)部，則原非線性系統(tǒng)平衡狀態(tài)是不穩(wěn)定。假如Jacobi矩陣最少有一個(gè)特征值含有零實(shí)部，則原非線性系統(tǒng)平衡狀態(tài)穩(wěn)定性取決于高階導(dǎo)數(shù)項(xiàng)，而不能由特征值符號(hào)決定。假如系統(tǒng)Jacobi矩陣全部特征值都含有負(fù)實(shí)部，則原非線性系統(tǒng)在平衡狀態(tài)穩(wěn)定，而且系統(tǒng)穩(wěn)定性與無(wú)關(guān)。是漸近1919/26非線性系統(tǒng)Jacobi矩陣結(jié)構(gòu)、求取方法；非線性系統(tǒng)與小偏差線性化系統(tǒng)相互關(guān)系；標(biāo)量函數(shù)符號(hào)性質(zhì)：正定；負(fù)定；半正定；半負(fù)定。概念、判斷2020/26二次型概念、結(jié)構(gòu)、正定性判據(jù)：符號(hào)性質(zhì)符號(hào)性質(zhì)完全一致希爾維斯特判據(jù)2121/26李雅普諾夫第二法主要結(jié)論：對(duì)全部都含有連續(xù)一階偏導(dǎo)數(shù)；是正定；分別滿(mǎn)足以下條件：1若為半負(fù)定，則平衡狀態(tài)為李雅普諾夫意義下穩(wěn)定。這一條稱(chēng)為穩(wěn)定判據(jù)。2222/262若為負(fù)定，則平衡狀態(tài)為漸近穩(wěn)定。若為半負(fù)定，且對(duì)于任意初始狀態(tài)來(lái)說(shuō)，除了以外，對(duì)其余而言，都有不恒為零。為漸近穩(wěn)定。則平衡狀態(tài)深入地，假如還滿(mǎn)足當(dāng)時(shí)，有則系統(tǒng)是大范圍漸近穩(wěn)定。這一條稱(chēng)為漸近穩(wěn)定判據(jù)。2323/263若為正定，則平衡狀態(tài)為不穩(wěn)定。這一條稱(chēng)為不穩(wěn)定判據(jù)。李雅普諾夫第二方法只是