項(xiàng)目六機(jī)器人編程技術(shù)應(yīng)用MoveAbsJ程序數(shù)據(jù)的類型與分類機(jī)器人程序架構(gòu)MoveJ：=MoveLApplicationOfRobotProgrammingTechnology操控工業(yè)機(jī)器人的奧秘之旅CompactIF項(xiàng)目導(dǎo)圖紅色重點(diǎn)難點(diǎn)操作任務(wù)描述任務(wù)分析任務(wù)實(shí)施任務(wù)作業(yè)程序數(shù)據(jù)的建立任務(wù)一練習(xí)為機(jī)器人系統(tǒng)創(chuàng)建一個(gè)如圖所示的名為flag的布爾型程序數(shù)據(jù)，其初始值為FALSE。程序數(shù)據(jù)的建立任務(wù)一創(chuàng)建程序數(shù)據(jù)之前需要了解程序數(shù)據(jù)的類型與分類。程序數(shù)據(jù)的建立有兩種形式:直接在示教器中的程序數(shù)據(jù)界面中建立在建立程序指令時(shí)，同時(shí)自動(dòng)生成對(duì)應(yīng)的程序數(shù)據(jù)本任務(wù)主要是在示教器的程序數(shù)據(jù)界面中建立程序數(shù)據(jù)。

任務(wù)描述任務(wù)分析任務(wù)實(shí)施任務(wù)作業(yè)任務(wù)描述任務(wù)實(shí)施任務(wù)作業(yè)任務(wù)一程序數(shù)據(jù)的建立建立程序數(shù)據(jù)一任務(wù)分析步驟一建立程序數(shù)據(jù)1.程序數(shù)據(jù)的定義程序數(shù)據(jù)是在程序模塊或者系統(tǒng)模塊中設(shè)定的值和定義的一些環(huán)境數(shù)據(jù)。programdata程序數(shù)據(jù)步驟一建立程序數(shù)據(jù)2.程序數(shù)據(jù)的類型與分類創(chuàng)建的程序數(shù)據(jù)由統(tǒng)一模塊或其他模塊的指令來調(diào)用。程序數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)類型說明p10robtarget機(jī)器人運(yùn)動(dòng)目標(biāo)位置數(shù)據(jù)v500speeddata機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度數(shù)據(jù)z50zonedata機(jī)器人運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)彎數(shù)據(jù)tool1tooldata機(jī)器人工具數(shù)據(jù)TCP例如：

MoveJp10,v500,z50,tool1;此條關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令MoveJ調(diào)用了4個(gè)程序數(shù)據(jù)programdata程序數(shù)據(jù)步驟一建立程序數(shù)據(jù)ABB機(jī)器人的程序數(shù)據(jù)共有76個(gè)，并且可以根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行程序數(shù)據(jù)的創(chuàng)建，為ABB機(jī)器人的程序設(shè)計(jì)帶來了無限的可能?？刹榭春蛣?chuàng)建所需要的程序數(shù)據(jù)步驟一建立程序數(shù)據(jù)

在調(diào)出的“程序數(shù)據(jù)-已用數(shù)據(jù)類型”界面，單擊“視圖”按鈕在其下拉菜單選擇“全部數(shù)據(jù)類型”步驟一建立程序數(shù)據(jù)在調(diào)出的“程序數(shù)據(jù)-全部數(shù)據(jù)類型”界面，選中數(shù)據(jù)類型“bool”，再單擊“顯示數(shù)據(jù)”按鈕步驟一建立程序數(shù)據(jù)在調(diào)出的“數(shù)據(jù)類型：bool”界面，單擊“新建”按鈕在調(diào)出的“新數(shù)據(jù)聲明”界面，將數(shù)據(jù)類型的名稱設(shè)定為“flag”，再單擊“初始值”按鈕步驟一建立程序數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)設(shè)定參數(shù)說明名稱設(shè)定數(shù)據(jù)的名稱范圍設(shè)定數(shù)據(jù)可使用的范圍存儲(chǔ)類型設(shè)定數(shù)據(jù)的可存儲(chǔ)類型任務(wù)設(shè)定數(shù)據(jù)所在的任務(wù)模塊設(shè)定數(shù)據(jù)所在的模塊例行程序設(shè)定數(shù)據(jù)所在的例行程序維數(shù)設(shè)定數(shù)據(jù)的維數(shù)初始值設(shè)定數(shù)據(jù)初始值步驟一建立程序數(shù)據(jù)在調(diào)出的“編輯”界面，將“flag”的初始值設(shè)定為“FALSE”，單擊“確定”按鈕，完成設(shè)定。步驟一建立程序數(shù)據(jù)程序數(shù)據(jù)的建立程序數(shù)據(jù)的定義程序數(shù)據(jù)的類型與分類要點(diǎn)點(diǎn)撥程序數(shù)據(jù)的定義步驟一建立程序數(shù)據(jù)請(qǐng)同學(xué)們?yōu)闄C(jī)器人系統(tǒng)創(chuàng)建一個(gè)如圖所示的名為flag的布爾型程序數(shù)據(jù)，其初始值為FALSE。任務(wù)描述任務(wù)實(shí)施任務(wù)作業(yè)程序數(shù)據(jù)的建立任務(wù)一復(fù)習(xí)本節(jié)所學(xué)內(nèi)容。任務(wù)分析任務(wù)描述任務(wù)分析任務(wù)實(shí)施任務(wù)作業(yè)工業(yè)機(jī)器人物塊搬運(yùn)應(yīng)用任務(wù)二創(chuàng)建名稱為“mTest”的程序模塊和名稱為“rTraining1”的例行程序。programmodule程序模塊routineprogram例行程序工業(yè)機(jī)器人物塊搬運(yùn)應(yīng)用任務(wù)二RAPID程序是由程序模塊與系統(tǒng)模塊組成。任務(wù)描述任務(wù)分析任務(wù)作業(yè)創(chuàng)建名為“rTraining1”的例行程序。創(chuàng)建“mTest”的程序模塊。任務(wù)實(shí)施任務(wù)描述任務(wù)分析任務(wù)實(shí)施任務(wù)作業(yè)任務(wù)二RAPID程序創(chuàng)建創(chuàng)建程序模塊一創(chuàng)建例行程序二步驟一創(chuàng)建程序模塊1.機(jī)器人程序架構(gòu)RAPID程序中包含了一連串控制機(jī)器人的指令，執(zhí)行這些指令可以實(shí)現(xiàn)控制操作機(jī)器人。應(yīng)用程序是使用稱為RAPID編程語言的特定詞匯和語法編寫而成的。RAPID程序是一種英文編程語言，所包含的指令可以移動(dòng)機(jī)器人、設(shè)置輸出、讀取輸入，還能實(shí)現(xiàn)條件邏輯判斷與程序調(diào)用，以及與系統(tǒng)操作員交流等功能。步驟一創(chuàng)建程序模塊2.程序架構(gòu)說明

（1）RAPID程序是由程序模塊與系統(tǒng)模塊組成。一般地，只通過新建程序模塊來構(gòu)建機(jī)器人程序，而系統(tǒng)模塊多用于系統(tǒng)方面的控制。程序模塊系統(tǒng)模塊步驟一創(chuàng)建程序模塊（2）可以根據(jù)不同的用途創(chuàng)建多個(gè)程序模塊，例如，可以創(chuàng)建一個(gè)程序模塊專門用來作位置計(jì)算，也可以創(chuàng)建一個(gè)專門用于存放數(shù)據(jù)的程序模塊。

步驟一創(chuàng)建程序模塊（3）每一個(gè)程序模塊包含程序數(shù)據(jù)、例行程序、中斷程序和功能4種對(duì)象，但是不一定在每一個(gè)模塊中都有這4種對(duì)象，根據(jù)具體需要?jiǎng)?chuàng)建相應(yīng)對(duì)象。各個(gè)程序模塊之間的對(duì)象是可以相互調(diào)用。例如，程序模塊1可以調(diào)用程序模塊2的例行程序，程序模塊2可以調(diào)用程序模塊3的程序數(shù)據(jù)。

步驟一創(chuàng)建程序模塊（4）在機(jī)器人程序，有且僅有一個(gè)稱為main的主程序，它作為整個(gè)程序執(zhí)行的起點(diǎn)，可以存在于任何一個(gè)程序模塊中。步驟一創(chuàng)建程序模塊

彈出如圖所示“無程序”提示框，單擊“取消”按鈕，進(jìn)入模塊列表界面步驟一創(chuàng)建程序模塊在調(diào)出的“模塊”界面，單擊“文件”菜單在其下拉菜單選擇“新建模塊”彈出如圖所示“模塊”提示框，單擊“是”按鈕步驟一創(chuàng)建程序模塊在調(diào)出的“新模塊–NewPRogramName–T_ROB1”界面，在“名稱：”文本框中輸入“mTest”，然后單擊“確定”按鈕，完成mTest程序模塊的創(chuàng)建。步驟二創(chuàng)建例行程序在調(diào)出的“T_ROB1”界面，選中模塊“mTest”，然后單擊“顯示模塊”按鈕在調(diào)出的“NewPRogramName–T_ROB1/MTest”界面，單擊“例行程序”按鈕。在調(diào)出的“NewPRogramName–T_ROB1/MTest”界面，單擊“例行程序”按鈕。步驟二創(chuàng)建例行程序在調(diào)出的“T_ROB1/MTest”界面，單擊“文件”按鈕在其下拉菜單選擇“新建例行程序”步驟二創(chuàng)建例行程序在調(diào)出的“新例行程序-NewPRogramName–T_ROB1/MTest”界面，單擊“ABC...”按鈕，在“名稱：”文本框中輸入“rTraining”將其設(shè)定為程序名，確定例行程序創(chuàng)建于程序模塊mTest中，然后單擊“確定”按鈕。此時(shí)，例行程序創(chuàng)建完畢步驟二創(chuàng)建例行程序RAPID程序創(chuàng)建機(jī)器人程序架構(gòu)創(chuàng)建程序模塊要點(diǎn)點(diǎn)撥創(chuàng)建例行程序步驟二創(chuàng)建例行程序請(qǐng)同學(xué)們創(chuàng)建名稱為“mTest”的程序模塊和名稱為“rTraining1”的例行程序。任務(wù)描述任務(wù)分析任務(wù)作業(yè)程序數(shù)據(jù)的建立任務(wù)二1、簡(jiǎn)述RAPID程序結(jié)構(gòu)的組成部分。2、創(chuàng)建名為m1的程序模塊，并在該模塊中建立2個(gè)例行程序，分別命名為r10和r20，創(chuàng)建完成的效果應(yīng)如圖所示。任務(wù)實(shí)施任務(wù)描述任務(wù)分析任務(wù)實(shí)施任務(wù)作業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令任務(wù)三

機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令任務(wù)三任務(wù)描述任務(wù)分析

任務(wù)實(shí)施任務(wù)作業(yè)第一步規(guī)定機(jī)器人各軸角度的p0點(diǎn)，選擇機(jī)器人的絕對(duì)位置運(yùn)動(dòng)指令MoveAbsJ。第二步p0點(diǎn)作為機(jī)器人運(yùn)動(dòng)路徑的起點(diǎn)，要求機(jī)器人6軸的角度分別為0°、-25°、15°、0°、50°、0°，那么需要修改指令中的目標(biāo)點(diǎn)位置數(shù)據(jù)。第三步機(jī)器人從p0點(diǎn)到p1點(diǎn)，可以選擇關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令MoveJ，使其以一種比較舒服的姿態(tài)運(yùn)動(dòng)到p1點(diǎn)。再經(jīng)過p2點(diǎn)到達(dá)p3點(diǎn)，最后回到p0點(diǎn)，運(yùn)動(dòng)軌跡p1、p2、p3三點(diǎn)在同一條直線上（p1和p3是桌子的兩個(gè)頂點(diǎn)），需要使用直線運(yùn)動(dòng)指令MoveL。第四步，手動(dòng)操縱機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到桌角位置，修改目標(biāo)點(diǎn)位置數(shù)據(jù)。機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令任務(wù)三第一步新建例行程序rCircle。第二步

規(guī)定機(jī)器人各軸角度的p0點(diǎn)，選擇絕對(duì)位置運(yùn)動(dòng)指令MoveAbsJ。然后機(jī)器人需從p0點(diǎn)運(yùn)動(dòng)到p4點(diǎn)，選擇插入關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令MoveJ，使其以比較舒服的姿態(tài)運(yùn)動(dòng)到p4點(diǎn)，p4為新建的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)目標(biāo)位置數(shù)據(jù)，按示教方法設(shè)定p4點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)。第三步機(jī)器人工具中心點(diǎn)要繞著桌面物體上表面的圓面作圓弧運(yùn)動(dòng)，需在程序中插入圓弧運(yùn)動(dòng)指令MoveC，新建的p4點(diǎn)作為圓弧路徑的第一個(gè)點(diǎn)，在該指令中設(shè)置p14和p24兩個(gè)目標(biāo)點(diǎn)分別作為圓弧上的第二和第三個(gè)點(diǎn)，通過手動(dòng)示教的方法改變其位置數(shù)據(jù)。第一條圓弧指令設(shè)定完成，機(jī)器人的軌跡只能走半圓，要繞著整圓一圈，必須再新添一條圓弧指令，在該指令中設(shè)置p34和p44兩個(gè)目標(biāo)點(diǎn)分別作為圓弧上的第四和第五個(gè)點(diǎn)，通過手動(dòng)示教的方法改變其位置數(shù)據(jù)。第四步按示教方法設(shè)定指令中的p14、p24、p34、p44的位置數(shù)據(jù)。第五步機(jī)器人回到p0點(diǎn)需修改數(shù)據(jù)z50并調(diào)試程序。任務(wù)分析

任務(wù)描述任務(wù)實(shí)施任務(wù)作業(yè)任務(wù)實(shí)施任務(wù)三機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令從p0點(diǎn)→p1點(diǎn)→p2點(diǎn)→p3點(diǎn)→p0點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)一從p0點(diǎn)→p4點(diǎn)→沿工件邊緣作圓弧運(yùn)動(dòng)→p0點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)二任務(wù)分析任務(wù)描述任務(wù)作業(yè)步驟一從p0點(diǎn)→p1點(diǎn)→p2點(diǎn)→p3點(diǎn)→p0點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)（MoveJ）線性運(yùn)動(dòng)（MoveL）圓弧運(yùn)動(dòng)（MoveC）絕對(duì)位置運(yùn)動(dòng)（MoveAbsJ）motorcommands運(yùn)動(dòng)指令步驟一從p0點(diǎn)→p1點(diǎn)→p2點(diǎn)→p3點(diǎn)→p0點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)（1）關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令（MoveJ）

關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令是在路徑精度要求不高的情況下，機(jī)器人的工具中心點(diǎn)（TCP）從一個(gè)位置移動(dòng)到另一個(gè)位置，兩個(gè)位置之間的路徑不一定是直線。關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令適合機(jī)器人大范圍運(yùn)動(dòng)時(shí)使用，不容易在運(yùn)動(dòng)過程中出現(xiàn)關(guān)節(jié)軸進(jìn)入機(jī)械死點(diǎn)的問題。指令語法如下：MoveJp1,v1000,z50,\tool1\wobj:=wobj1;步驟一從p0點(diǎn)→p1點(diǎn)→p2點(diǎn)→p3點(diǎn)→p0點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)（2）線性運(yùn)動(dòng)指令（MoveL）線性運(yùn)動(dòng)指令是機(jī)器人的工具中心點(diǎn)（TCP）從起點(diǎn)到終點(diǎn)之間的路徑始終保持為直線。一般應(yīng)用在焊接、涂膠等對(duì)路徑精度要求比較高的場(chǎng)合。指令語法：MoveLp1,v1000,z50,\tool1\wobj:=wobj1;步驟一從p0點(diǎn)→p1點(diǎn)→p2點(diǎn)→p3點(diǎn)→p0點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)（3）圓弧運(yùn)動(dòng)指令（MoveC）

圓弧運(yùn)動(dòng)指令是在機(jī)器人可到達(dá)的空間范圍內(nèi)定義三個(gè)位置點(diǎn)，第一點(diǎn)是圓弧的起點(diǎn)，第二個(gè)點(diǎn)用于圓弧的曲率，第三個(gè)點(diǎn)是圓弧的終點(diǎn)。第一個(gè)點(diǎn)第二個(gè)點(diǎn)第三個(gè)點(diǎn)起點(diǎn)曲率終點(diǎn)步驟一從p0點(diǎn)→p1點(diǎn)→p2點(diǎn)→p3點(diǎn)→p0點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)（4）絕對(duì)位置運(yùn)動(dòng)指令（MoveAbsJ）

絕對(duì)位置運(yùn)動(dòng)指令是機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)通過6個(gè)軸和外軸的角度值來定義目標(biāo)位置數(shù)據(jù)，常用于機(jī)器人6個(gè)軸回到機(jī)械零點(diǎn)（0°）的位置。指令語法如下：MoveAbsJjpos1,v1000,z50,\tool1\wobj:=wobj1;步驟一從p0點(diǎn)→p1點(diǎn)→p2點(diǎn)→p3點(diǎn)→p0點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)參數(shù)含義jpos1目標(biāo)點(diǎn)位置數(shù)據(jù)v1000運(yùn)動(dòng)速度數(shù)據(jù)，1000mm/sz50轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)tool1工具坐標(biāo)數(shù)據(jù)wobj1工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)指令中各參數(shù)的含義見表在使用機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令時(shí)，如果是一段路徑的最后一個(gè)點(diǎn)，指令中的轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)一定要為fine。Note步驟一從p0點(diǎn)→p1點(diǎn)→p2點(diǎn)→p3點(diǎn)→p0點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)在

“手動(dòng)操縱”界面確定已選定的工具坐標(biāo)與工件坐標(biāo)

序號(hào)有變化從“程序編輯器”打開已創(chuàng)建完成的例行程序“rTraining”，選擇“<SMT>”為添加指令的位置，單擊“添加指令”菜單，選擇“MoveAbsJ”步驟一從p0點(diǎn)→p1點(diǎn)→p2點(diǎn)→p3點(diǎn)→p0點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)完成指令插入。步驟一從p0點(diǎn)→p1點(diǎn)→p2點(diǎn)→p3點(diǎn)→p0點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)選中“*”，單擊“編輯”菜單，選擇“更改選擇內(nèi)容...”在調(diào)出的“更改選擇”界面，單擊“新建”按鈕步驟一從p0點(diǎn)→p1點(diǎn)→p2點(diǎn)→p3點(diǎn)→p0點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)在調(diào)出的“新數(shù)據(jù)聲明”界面，在“名稱：”文本框輸入“p0”設(shè)定為數(shù)據(jù)名稱，再單擊“確定”按鈕選中“p0”，單擊“調(diào)試”菜單選擇“查看值”步驟一從p0點(diǎn)→p1點(diǎn)→p2點(diǎn)→p3點(diǎn)→p0點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)在調(diào)出的“編輯”界面，通過右邊的小鍵盤，將左邊的“rax_1~rax_6”的數(shù)據(jù)依次修改為“0°、-25°、15°、0°、50°、0°”，最后單擊“確定”按鈕，完成設(shè)定。步驟一從p0點(diǎn)→p1點(diǎn)→p2點(diǎn)→p3點(diǎn)→p0點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)參考上述插入指令的方法，插入第二條指令：關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令MoveJ，新建程序數(shù)據(jù)“p1”，只設(shè)定其名稱，位置數(shù)據(jù)暫時(shí)不設(shè)置在程序中插入第三條指令：線性運(yùn)動(dòng)指令MoveL，新建程序數(shù)據(jù)“p2”，只設(shè)定其名稱，位置數(shù)據(jù)暫時(shí)不設(shè)置步驟一從p0點(diǎn)→p1點(diǎn)→p2點(diǎn)→p3點(diǎn)→p0點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)在程序中插入第四條指令：線性運(yùn)動(dòng)指令MoveL，新建程序數(shù)據(jù)“p3”，只設(shè)定其名稱，位置數(shù)據(jù)暫時(shí)不設(shè)置。機(jī)器人回到p0點(diǎn)，可復(fù)制第一條指令。選中第一條指令，打開“編輯”菜單，選擇“復(fù)制”。步驟一從p0點(diǎn)→p1點(diǎn)→p2點(diǎn)→p3點(diǎn)→p0點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)選中第四條指令，打開“編輯”菜單，選擇“粘貼”，完成第一條指令的復(fù)制粘貼，然后選中“z50”，將該轉(zhuǎn)彎數(shù)據(jù)修改成“fine”。至此，任務(wù)所需的指令添加完成。步驟一從p0點(diǎn)→p1點(diǎn)→p2點(diǎn)→p3點(diǎn)→p0點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)選擇“手動(dòng)操縱”，選用合適的動(dòng)作模式，手動(dòng)操縱機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到如圖所示的桌角位置。選中第二條MoveJ指令中的“p1”，單擊“修改位置”按鈕，在彈出的對(duì)話框中單擊“修改”按鈕，如圖6-39所示。即完成“p1”點(diǎn)位置數(shù)據(jù)的設(shè)定。步驟一從p0點(diǎn)→p1點(diǎn)→p2點(diǎn)→p3點(diǎn)→p0點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)參考以上步驟，分別將機(jī)器人手動(dòng)操縱運(yùn)動(dòng)到如圖所示的p2、p3點(diǎn)，然后通過“修改位置”設(shè)定“p2”和“p3”的位置數(shù)據(jù)。設(shè)定完成后，編程任務(wù)（從p0點(diǎn)→p1點(diǎn)→p2點(diǎn)→p3點(diǎn)→p0點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)）結(jié)束。通過手動(dòng)操縱機(jī)器人到期望位置后修改位置以完成目標(biāo)點(diǎn)位置設(shè)定的方法稱之為目標(biāo)點(diǎn)示教方法。Note步驟二從p0點(diǎn)→p4點(diǎn)→沿工件邊緣作圓弧運(yùn)動(dòng)→p0點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)參照任務(wù)一程序rTraining的新建方法，在同一個(gè)程序模塊mTest中，新建例行程序rCircle步驟二從p0點(diǎn)→p4點(diǎn)→沿工件邊緣作圓弧運(yùn)動(dòng)→p0點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)插入運(yùn)動(dòng)到p0點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)指令MoveAbsJ，選中目標(biāo)點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)“*”，在目標(biāo)數(shù)據(jù)中選擇“p0”將其替換插入關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令MoveJ，選中目標(biāo)點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)“*”，在目標(biāo)數(shù)據(jù)中選擇“p4”將其替換步驟二從p0點(diǎn)→p4點(diǎn)→沿工件邊緣作圓弧運(yùn)動(dòng)→p0點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)

步驟二從p0點(diǎn)→p4點(diǎn)→沿工件邊緣作圓弧運(yùn)動(dòng)→p0點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)指令中的p14和p24兩個(gè)目標(biāo)點(diǎn)分別作為圓弧上的第二和第三個(gè)點(diǎn)，通過手動(dòng)示教的方法改變其位置數(shù)據(jù)。步驟二從p0點(diǎn)→p4點(diǎn)→沿工件邊緣作圓弧運(yùn)動(dòng)→p0點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)

步驟二從p0點(diǎn)→p4點(diǎn)→沿工件邊緣作圓弧運(yùn)動(dòng)→p0點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)

步驟二從p0點(diǎn)→p4點(diǎn)→沿工件邊緣作圓弧運(yùn)動(dòng)→p0點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)

步驟二從p0點(diǎn)→p4點(diǎn)→沿工件邊緣作圓弧運(yùn)動(dòng)→p0點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)復(fù)制第一條語句粘貼到上一條MoveC語句下方，將拐彎數(shù)據(jù)“z50”修改成“fine”。至此，程序編寫完成，最后調(diào)試機(jī)器人程序，最終達(dá)到任務(wù)要求。步驟二從p0點(diǎn)→p4點(diǎn)→沿工件邊緣作圓弧運(yùn)動(dòng)→p0點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令（MoveJ）線性運(yùn)動(dòng)指令（MoveL）要點(diǎn)點(diǎn)撥圓弧運(yùn)動(dòng)指令（MoveC）絕對(duì)位置運(yùn)動(dòng)指令（MoveAbsJ）步驟二從p0點(diǎn)→p4點(diǎn)→沿工件邊緣作圓弧運(yùn)動(dòng)→p0點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)

任務(wù)作業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令任務(wù)三復(fù)習(xí)本節(jié)所學(xué)內(nèi)容。任務(wù)分析任務(wù)描述任務(wù)實(shí)施任務(wù)描述任務(wù)分析任務(wù)作業(yè)機(jī)器人賦值指令任務(wù)四新建例行程序r1，然后分別新建名為reg1和reg2的程序數(shù)據(jù)，其數(shù)據(jù)類型均為num，通過添加機(jī)器人指令，為reg1賦值為5，為reg2賦值為reg1+5任務(wù)實(shí)施機(jī)器人賦值指令任務(wù)四賦值指令一般在例行程序中來使用。1、創(chuàng)建一個(gè)例行程序2、添加賦值指令任務(wù)分析任務(wù)實(shí)施任務(wù)描述任務(wù)作業(yè)assignmentinstruction賦值指令任務(wù)實(shí)施任務(wù)四機(jī)器人賦值指令為reg1賦值5一為reg2賦值為reg1+5二任務(wù)分析任務(wù)描述任務(wù)作業(yè)步驟一為reg1賦值5賦值指令“：=”用于對(duì)程序數(shù)據(jù)進(jìn)行賦值。賦值可以是一個(gè)常量或數(shù)學(xué)表達(dá)式。constant常量例如“reg1：=5”是常量賦值“reg2：=reg1+5”是數(shù)學(xué)表達(dá)式賦值步驟一為reg1賦值5新建名為r1的例行程序，在程序中待插入指令的地方選擇賦值指令“：=”。步驟一為reg1賦值5在調(diào)出的“插入表達(dá)式–僅限選定內(nèi)容”界面，通過鍵盤輸入數(shù)字“5”，然后單擊“確定”按鈕在調(diào)出的“插入表達(dá)式”界面，單擊“確定”按鈕步驟一為reg1賦值5單擊左邊的“<VAR>”，選中下面數(shù)據(jù)中的“reg1”然后選中“<EXP>”（選中后藍(lán)色高亮顯示），單擊“編輯”按鈕在其下拉菜單選擇“僅限選定內(nèi)容”步驟一為reg1賦值5第一條賦值指令編寫完成步驟二為reg2賦值為reg1+5在指令列表中選擇“：=”步驟二為reg2賦值為reg1+5

步驟二為reg2賦值為reg1+5在調(diào)出的“插入表達(dá)式–僅限選定內(nèi)容”界面，通過鍵盤輸入數(shù)字“5”，然后單擊“確定”按鈕在調(diào)出的“插入表達(dá)式”界面，單擊“確定”按鈕步驟二為reg2賦值為reg1+5在彈出的“添加指令”提示框中，單擊“下方”按鈕指令添加成功，第二條賦值指令編寫完成，結(jié)束任務(wù)步驟二為reg2賦值為reg1+5機(jī)器人賦值指令：=創(chuàng)建一個(gè)例行程序要點(diǎn)點(diǎn)撥添加賦值指令步驟二為reg2賦值為reg1+5請(qǐng)同學(xué)們完成例行程序r1任務(wù)描述任務(wù)作業(yè)機(jī)器人賦值指令任務(wù)四復(fù)習(xí)本節(jié)所學(xué)內(nèi)容。任務(wù)分析任務(wù)實(shí)施任務(wù)描述任務(wù)實(shí)施機(jī)器人賦值指令任務(wù)五新建例行程序r2，對(duì)于在任務(wù)一中所建好的程序數(shù)據(jù)flag，當(dāng)它的值為TRUE時(shí)，運(yùn)行例行程序r1，如圖所示為添加指令后的結(jié)果任務(wù)分析任務(wù)作業(yè)機(jī)器人賦值指令任務(wù)五常用的條件判斷指令有IF、FOR、WHILE等，可以實(shí)現(xiàn)不同的條件判斷。調(diào)用例行程序一般使用ProCall指令。任務(wù)描述任務(wù)分析新建例行程序r2，對(duì)于在任務(wù)一中所建好的程序數(shù)據(jù)flag，當(dāng)它的值為TRUE時(shí)，運(yùn)行例行程序r1，如圖所示為添加指令后的結(jié)果任務(wù)實(shí)施任務(wù)作業(yè)Call調(diào)用任務(wù)實(shí)施任務(wù)五機(jī)器人賦值指令調(diào)用例行程序r1一任務(wù)分析任務(wù)描述任務(wù)作業(yè)步驟一調(diào)用例行程序r1條件邏輯判斷指令用于對(duì)條件進(jìn)行判斷后，執(zhí)行相應(yīng)的操作，是RAPID程序中重要的組成部分。常用的條件邏輯判斷指令有如下幾種：1. CompactIF緊湊型條件判斷指令2. IF條件判斷指令3. FOR重復(fù)執(zhí)行判斷指令4. WHILE