機電液系統(tǒng)建模與仿真 課件 -03-鍵合圖理論基礎_第1頁
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文檔簡介

鍵合圖基礎H.M.Paynter1959D.C.Karnopp定位：與現(xiàn)代系統(tǒng)論平級功能：物理系統(tǒng)轉化為數學模型的工具由物理系統(tǒng)做鍵合圖模型由鍵合圖模型做數學模型（框圖，狀態(tài)方程）鍵合圖理論變量元件因果關系多接口子系統(tǒng)功率變量功率傳輸的接口中的變量多接口子系統(tǒng)設計過程中一體化考慮機械，電子，液壓等多個學科領域不是簡單的機械上面加電控而已接口連接功率傳輸的部分多接口子系統(tǒng)子系統(tǒng)因為有一個或多個接口，所以是多接口子系統(tǒng)機電一體化廣義變量勢變量流變量功率變量

平動機械回轉機械液壓電勢量力（N）扭矩（N.m）壓強（Pa）電壓（V）流量速度（m/s）轉速（Rad/s）流量（m3/s）電流（A）廣義變量廣義動量勢變量時間積分廣義位移流變量時間積分能量變量廣義變量狀態(tài)四面體廣義變量系統(tǒng)建模中務必使用國際單位制多學科能域計算機仿真廣義變量不是國際單位制怎么辦？全部轉化為國際單位建模與仿真轉化回去（如果需要的話）廣義變量廣義變量廣義變量機械（平動）機械（轉動）電子液壓勢力扭矩電壓壓力流速度角速度電流流量動量動量角動量磁通壓力動量位移位移角位移電荷體積鍵與接口鍵與接口鍵：能量接口勢寫在左（上）流寫在右（下）鍵與接口半箭頭功率的走向機械相對復雜力的作用是作用力和反作用力從鍵合圖轉化為方程時需要進行定義力為正多接口子系統(tǒng)的連接元件組合系統(tǒng)多接口子系統(tǒng)的連接元件組合系統(tǒng)鍵合圖控制信號輸入半箭頭-功率鍵powerbond完整箭頭-沒有功率流，單純信號。activebond鍵合圖輸入、輸出和信號因果劃CausalStoke表示勢量的走向必須注意，因果劃和半箭頭完全無關！輸入、輸出和信號在什么情況下用信號而不是功率當系統(tǒng)的元件設計本身就具備單向信息傳輸，而功率傳輸幾乎可以忽略不計時一般來說電控系統(tǒng)（弱電）用信號輸入、輸出和信號多接口系統(tǒng)的變量勢，流，動量，位移單位統(tǒng)一為國際單位制鍵與接口鍵連接子系統(tǒng)，半箭頭完整箭頭，信號鍵因果劃表示勢量的走向與半箭頭方向無關！總結一通口元件只通過1個接口與外界連接，只有一個勢和流變量進出

一通口元件會消耗能量儲存能量產生能量一通口元件阻性元件容性元件慣性元件源一通口元件阻性元件勢-流一通口元件非線性元件線性元件冒號一通口元件一通口元件容性元件勢-位移一通口元件一通口元件慣性元件流-廣義動量一通口元件一通口元件一通口元件一通口元件狀態(tài)四面體源一通口元件一通口元件所有接口必須連接完成源可

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