基于STM32的永磁直流無刷電機(jī)控制永磁直流無刷電機(jī)原理STM32微控制器簡(jiǎn)介控制系統(tǒng)方案硬件設(shè)計(jì)軟件設(shè)計(jì)永磁直流無刷電機(jī)無刷直流電機(jī)是隨著電力電子技術(shù)、功率器件技術(shù)以及高性能永磁新材料制造技術(shù)的發(fā)展在有刷直流電機(jī)的基礎(chǔ)上發(fā)展起來的一種新型調(diào)速電機(jī)。有刷直流電機(jī)具有機(jī)械特性好、調(diào)速范圍寬、

起動(dòng)轉(zhuǎn)矩大、過載能力強(qiáng)等一系列優(yōu)良特性，但有刷直流電機(jī)由于電刷和換向器的存在，使得有刷直流電機(jī)的發(fā)展也因此受到了一定阻礙。直流無刷電機(jī)不僅保留了有刷直流電機(jī)的優(yōu)良性能，而且消除了有刷直流電機(jī)運(yùn)行過程中所產(chǎn)生的電火花和噪聲，使得無刷直流電機(jī)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、維護(hù)方便、運(yùn)行可靠。直流無刷電機(jī)與直流電機(jī)的比較無刷直流電機(jī)的轉(zhuǎn)子由一定極對(duì)數(shù)的永磁體，定子由多相電樞繞組組成，這與有刷直流電機(jī)定子是永磁體，轉(zhuǎn)子是電樞繞組的結(jié)構(gòu)剛好相反。無刷直流電機(jī)沒有了有刷直流電機(jī)中用于機(jī)械換向的電刷和換向器，取而代之用于完成電機(jī)無接觸換向功能的器件就是位置傳感器。無刷直流電機(jī)組成框圖直流無刷電機(jī)工作原理電子換相開關(guān)：通過控制電子換相開關(guān)電路中不同開關(guān)管的導(dǎo)通與關(guān)斷位置傳感器：檢測(cè)轉(zhuǎn)子在運(yùn)動(dòng)過程中相對(duì)于定子繞組的位置，把永磁體轉(zhuǎn)子的位置信號(hào)轉(zhuǎn)換為電信號(hào)?二二導(dǎo)通運(yùn)行意味著在整個(gè)360°電角度的單個(gè)周期內(nèi)任一工作點(diǎn)逆變器的6個(gè)功率管中每一磁狀態(tài)下都是2個(gè)導(dǎo)通，任一開關(guān)管均導(dǎo)通120°電角度時(shí)長(zhǎng)，每隔1/6周期換相一次，每次換相一個(gè)功率管，這也稱120°導(dǎo)通型。開關(guān)型霍爾傳感器霍爾傳感器當(dāng)在一厚度為d的長(zhǎng)方形半導(dǎo)體內(nèi)通入如圖所示方向的電流I和磁感應(yīng)強(qiáng)度為B的磁場(chǎng)時(shí)，在與B和I組成的平面相垂直的方向上會(huì)產(chǎn)生一個(gè)感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)E，即霍爾電動(dòng)勢(shì)。STM32微控制器STM32系列芯片基于專為要求高性能、低成本、低功耗的嵌入式應(yīng)用專門設(shè)計(jì)的Cortex-M3內(nèi)核，該內(nèi)核采用ARM-V7構(gòu)架，不僅支持Thumb-2指令集，而且擁有很多新特性，與其他ARM系列芯片相比，Cortex-M3擁有更強(qiáng)勁的性能、更高的代碼密度、支持位帶操作、可嵌套中斷、低成本、低功耗等眾多優(yōu)勢(shì)。STM

32內(nèi)部集成了高級(jí)定時(shí)器、編碼器接口電路、高速

AD等豐富的電機(jī)控制接口，為電機(jī)控制系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)提供了極大的方便，可作為實(shí)現(xiàn)電機(jī)控制的理想平臺(tái)。高級(jí)控制定時(shí)器(TIM1及TIM8)主要部分均由一個(gè)十六位寄存器（能自裝載）所組成的時(shí)基單元構(gòu)成（包括計(jì)數(shù)器、預(yù)分頻器、自動(dòng)裝載、重復(fù)次數(shù)等功能的寄存器)，其中

數(shù)器計(jì)數(shù)時(shí)能夠獨(dú)自往上、獨(dú)自往下、也可獨(dú)自同時(shí)往上

下兩頭來計(jì)?？刂葡到y(tǒng)方案PID

控制 歷史悠久，是最早發(fā)展起來的線性控制策略之一，它具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、使用方便、性能可靠等優(yōu)點(diǎn)。矢量控制以矢量變換為工具，在按轉(zhuǎn)子磁鏈定向的坐標(biāo)系中，將轉(zhuǎn)子電流矢量分解為兩個(gè)相互垂直的分量，其中一個(gè)分量相當(dāng)于直流電動(dòng)機(jī)的磁場(chǎng)電流稱為勵(lì)磁電流分量；另一個(gè)分量相當(dāng)于電機(jī)的電樞電流稱為轉(zhuǎn)矩電流分量，對(duì)各自獨(dú)立的兩個(gè)電流分量分別進(jìn)行控制就構(gòu)成了轉(zhuǎn)矩瞬時(shí)值的矢量控制，從而獲得可以和直流電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)相媲美的優(yōu)良動(dòng)、靜態(tài)性。繼矢量控制技術(shù)之后發(fā)展起來的一種新型調(diào)速技術(shù)，具有控制結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，控制方法靈活，系統(tǒng)魯棒性強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)，按定子磁鏈定向，它利用定子磁鏈定向空間矢量的概念，直接在定子坐標(biāo)系下分析電機(jī)的數(shù)學(xué)模型，控制電機(jī)的磁鏈和轉(zhuǎn)矩，從而省去了矢量旋轉(zhuǎn)變換等復(fù)雜的坐標(biāo)變換與計(jì)算，使系統(tǒng)的魯棒性得到大大提高。直接轉(zhuǎn)矩控制技術(shù)首先根據(jù)電壓空間矢量理論把電機(jī)定子磁鏈劃分為六個(gè)扇區(qū)，再根據(jù)控制系統(tǒng)對(duì)轉(zhuǎn)矩控制的要求，設(shè)定電機(jī)電磁轉(zhuǎn)矩和定子磁鏈的容差；然后通過對(duì)電磁轉(zhuǎn)矩和定子磁鏈觀測(cè)值與給定值的誤差進(jìn)行滯環(huán)比較控制，根據(jù)滯環(huán)比較的輸出值和定子磁鏈當(dāng)前所在的扇區(qū)，選擇適當(dāng)?shù)拈_關(guān)狀態(tài)，直接控制逆變器輸出相應(yīng)的電壓空間矢量，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)轉(zhuǎn)矩的直接控制。定子磁鏈的位置對(duì)電壓空間矢量進(jìn)行分區(qū)，即所謂的扇區(qū)定子磁鏈的觀測(cè)：是直接轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)中必不可少的環(huán)節(jié)，實(shí)際應(yīng)用中需要計(jì)算定子磁鏈以構(gòu)成磁鏈自控制和對(duì)電機(jī)電磁轉(zhuǎn)矩的準(zhǔn)確觀測(cè)電磁轉(zhuǎn)矩觀測(cè)：用來估算電機(jī)當(dāng)前時(shí)刻的電磁轉(zhuǎn)矩直接轉(zhuǎn)矩控制就是通過對(duì)轉(zhuǎn)矩和定子磁鏈幅值的觀測(cè)值與給定值的誤差