亞龍YL-335B PLCPLC網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的YL-335B型自動生產(chǎn)線實(shí)訓(xùn)考核裝備在鋁合金導(dǎo)軌式實(shí)訓(xùn)臺上安裝送料、加YL-335B，可以模擬一個(gè)-335B采用模塊組合式的結(jié)構(gòu)，各工作單元是相對獨(dú)立的模塊，并采用了標(biāo)準(zhǔn)結(jié)構(gòu)和抽屜式模塊放置架，具有較強(qiáng)的互換性。學(xué)生可根據(jù)實(shí)訓(xùn)需要或工作任務(wù)的不十分適合教學(xué)實(shí)訓(xùn)考核或滿足技能競賽的需要。 項(xiàng)目一了解YL-335B自動生產(chǎn)線實(shí)訓(xùn)考核設(shè)裝 YL-335B工作單元的結(jié)構(gòu)特 項(xiàng)目二供料單元控制系統(tǒng)實(shí) 供料單元的PLC控制系 PLC的I/O接 項(xiàng)目三加工單元控制系統(tǒng)實(shí) 加工單元PLC控制系統(tǒng)設(shè) PLC的I/O分配及系統(tǒng)安裝接 編寫和調(diào)試PLC控制程 項(xiàng)目四裝配單元控制系統(tǒng)實(shí) 裝配單元PLC控制系統(tǒng)設(shè) PLC的I/O分配及系統(tǒng)安裝接 編寫和調(diào)試PLC控制程 項(xiàng)目五分揀單元控制系統(tǒng)實(shí) 西門子MM420變頻器簡 MM420變頻器的安裝和接 MM420變頻器的BOP操作面 MM420變頻器的參 分揀單元的PLC控制及編 PLC的I/O接 程序結(jié) 項(xiàng)目 認(rèn)知TPC7062KS人機(jī)界 項(xiàng)目 松下MINASA4系列AC伺服電機(jī)?驅(qū)動 錯(cuò)誤！未定義書簽 輸送單元的PLC控制與編 PLC的選型和I/O接 編寫和調(diào)試PLC控制程 項(xiàng)目 YL-335B的整體控 西門子PPI通信概 實(shí)現(xiàn)PPI通信的步 編寫和調(diào)試PLC控制程 YL-335B圖1- YL-335B圖1- YL-335B結(jié)構(gòu)俯視1-41-4加工單元實(shí)物的全貌4-1圖1- 裝配單元總裝實(shí)物1-6圖1- 分揀單元實(shí)物的全1-7圖1- 輸送單元外觀YL-335BPLC裝置則安PLC裝置之間的信息交換是PLCI引出線則連接到PLC1-81-9PLC圖1- 裝置側(cè)接線端 圖1- 裝置側(cè)的接線端口的接線端子采用三層端子結(jié)構(gòu)，上層端子用以連接DC24V的+24VDC24V0VDC24V纜連接PLC，15針接頭電纜連接PLCYL-335B

圖1- 按鈕指示燈模（DC24V（HL1（HL2⑵主令器件：綠色常開按鈕SB1紅色常開按鈕SB2選擇開關(guān)SA（一對轉(zhuǎn)換觸點(diǎn)）急停按鈕QS（一個(gè)常閉觸點(diǎn)2、當(dāng)各工作單元通過網(wǎng)絡(luò)互連構(gòu)成一個(gè)分布式的控制系統(tǒng)時(shí)，對于采用西門子1-11

圖1- YL-335B的PPI網(wǎng) ⑸分揀單元：S7-224XPAC/DC/RLY1410點(diǎn)繼電器輸出。人機(jī)界面是在操作人員和機(jī)器設(shè)備之間做雙向溝通的橋梁。使用人機(jī)界面能夠明并且可以減少操作上的失誤，即使是操作新手也可以很輕松的操作整個(gè)機(jī)器設(shè)備。使PLC控制器所需的I/O點(diǎn)數(shù)，降低生產(chǎn)的成本，同時(shí)由于面板控制的小型化及高性能，相對地提高了整套設(shè)備的附加價(jià)值。YL-335B（MCGS）TPC7062KS800×4804096×4096DZ47LE-32/C324DC24V6A圖1- 供電電源模塊一次回路原理圖1- 配電箱設(shè)備安裝圖1- 氣源處理組0.6～1.0MPa,0～0.8MPa 2-1其中，管形料倉和工件推出裝置用于儲存工件原料，并在需要時(shí)將料倉中最下層漫射式光電傳感器組成。2-2供料操作示意圖2-2供料操作示意圖圖圖2- 雙作用氣缸工作示意BBA圖2- 節(jié)流閥連接和調(diào)整原理示意節(jié)流閥上帶有氣管的快管往快速接頭上一插就可以速接頭的限出型氣缸節(jié)流閥2

圖2- 安裝上氣缸節(jié)流閥的氣達(dá)到改變氣流方向的目的。圖2-6所示是一個(gè)單電控二位三通電磁換向閥的工作原理圖2- 單電控電磁換向閥的工作原“通”的含義則指換向閥與系統(tǒng)相連的通口，有幾個(gè)通口即為幾通。圖3-5中，只有兩個(gè)工作位置，具有供氣口P、工作口A和排氣口R，故為二位三通閥。圖2- 部分單電控電磁換向閥的圖形符YL-335B鈕，有鎖定（LOCK）和開啟（PUSH）2個(gè)位置。用小螺絲刀把加鎖鈕旋到在LOCK位置“110

圖2- 電磁閥圖2- 供料單元?dú)鈩涌刂苹芈饭ぷ髟?-102-10“1，LED“0，LED用時(shí)藍(lán)色引出線應(yīng)連接到PLC輸入公共2-11金屬物體接近電感線圈時(shí)產(chǎn)生了渦流效應(yīng)，引起振蕩器振幅或頻率的變化，由傳感器（2-12所示圖2- 電感式傳感器原理框 圖2- 供料單元上的電感式傳感圖2- 安裝距離注意說PLC32-15圖2- 光電式接近開(2)供料單元中，用來檢測工件不足或工件有無的漫射式光電接近開關(guān)選用神視（OMRON）公司的CX-441（E3Z-L61）型放大器內(nèi)置型光電開關(guān)（細(xì)小光束型，NPN晶體管集電極開路輸出。該光電開關(guān)的外形和頂端面上的調(diào)節(jié)旋鈕與顯示燈如圖2-16圖中動作選擇開關(guān)的功能是選擇受光動作(Light)(Drag)模式。即，當(dāng)此開關(guān)按順時(shí)針方向充分旋轉(zhuǎn)時(shí)（L側(cè)），則進(jìn)入檢測-ON模式；，當(dāng)此開關(guān)按逆時(shí)針方向充分旋轉(zhuǎn)時(shí)（D側(cè)），則進(jìn)入檢測-OFF模式。20mm圖2- 圖2- CX-441（E3Z-L61）光電開關(guān)電路原理SICK公司產(chǎn)MHT15-N23172-182-18MHT15-N2317三極管集電極開路輸出。如果是使用PNP2-19首先把供料站各零件組合成整體安裝時(shí)的組件，然后把組件進(jìn)行組裝。所組合成圖2- 供料單元組然后將連接好供料站機(jī)械部分以及電磁閥組、PLC和接線端子排固定在底板上，最后2-9表2- 2233456789電氣接線的工藝應(yīng)符合國家職業(yè)標(biāo)準(zhǔn)的規(guī)定，例如，導(dǎo)線連接到端子時(shí)，采用壓2SA應(yīng)置于“單站方式”位置。具體的控制要求為：1Hz頻率閃爍。HL21、規(guī)劃PLCI/O3、按控制要求編制PLC接線2-22-21。PLCPLC1PLCPLC1122334455667788992-21PLCI/OPLC控制系統(tǒng)往往有這種常規(guī)的要求。2-222-23檢查I/O項(xiàng)目 加工單元的功能是完成把待加工工件從物料臺移送到加工區(qū)域沖壓氣缸的正下方；完成對工件的沖壓加工，然后把加工好的工件重新送回物料臺的過程。3-1

圖3- 加工單元機(jī)械結(jié)構(gòu)總PLC方→沖壓氣缸活塞桿向下伸出沖壓工件→完成沖壓動作后向上縮回→加工臺重新伸出圖3- 加工臺及滑動機(jī)加工（沖壓）3-3圖3- 加工（沖壓）機(jī)圖3- 兩列式直線導(dǎo)軌薄型氣缸屬于省空間氣缸類，即氣缸的軸向或徑向尺寸比標(biāo)準(zhǔn)氣缸有較大減小的氣缸。具有結(jié)構(gòu)緊湊、重量輕、占用空間小等優(yōu)點(diǎn)。圖3-5圖3- 薄型氣缸的實(shí)例薄型氣缸的特點(diǎn)是：缸筒與無桿側(cè)端蓋壓鑄成一體，桿蓋用彈性擋圈固定，缸體-335B薄型氣缸用于沖壓，這主要是考慮該氣缸行程短的特點(diǎn)。工作方式。YL-335B3-6(a)所示。圖3- 氣動手指實(shí)物和工作原2B1的磁感應(yīng)接近開關(guān)，3B11Y1、2Y13Y1圖3- 加工單元?dú)鈩涌刂苹芈饭ぷ髟?-83-9是滑動加工臺組件裝配圖，圖3- 加工機(jī)構(gòu)組件裝配圖3- 加工臺機(jī)械裝配過3-10HL2HL2規(guī)劃PLCI/O編制PLCPLCI/O表3- 2233445567PLC的I/O3-23-9表3- 加工單元PLC的I/O信號PLC源PLC112233445566778899圖3- 3-12圖3- 加工控制子程序的調(diào)前當(dāng)前步的S圖3- 加工過程的流程S0.0步，這就避免了重復(fù)加工的可能。檢查I/O項(xiàng)目 4-1

4-1裝配單元機(jī)械裝配圖24-24-2

4-2落料機(jī)構(gòu)示意圖CX-441型。4-3廻轉(zhuǎn)物料臺的結(jié)構(gòu)4-44-44-4它由水平方向移動和豎直方向移動的2個(gè)導(dǎo)C驅(qū)動與豎直移動氣缸相連的電磁換向閥動作，由豎直移動帶導(dǎo)桿氣缸驅(qū)動氣動手指向下移動，到位后，氣動手指驅(qū)動手爪夾緊物料，并將夾緊信號通過磁性開關(guān)傳送給C離開當(dāng)廻轉(zhuǎn)物料臺的料盤，提升到最高位后，水平移動氣缸在與之對應(yīng)的換向閥的驅(qū)動下，活塞桿伸出，移動到氣缸前端位置后，豎直移動氣缸再次被驅(qū)動下移，移動到最下端位置，氣動手指松開，經(jīng)短暫延時(shí)，豎直移動氣缸和水平移動氣缸縮回，機(jī)械手恢復(fù)初始狀態(tài)。PLC為輸入信號，定位孔與工件之間的較小的間隙配

圖4- 裝配臺料斗的側(cè)面開了一個(gè)M6本工作單元上安裝有紅、橙、綠三色警示燈，它是作為整個(gè)系統(tǒng)警示用的。警示黃色線：橙色燈控制線，綠色線：綠色燈控制線；黑色線：信號燈公共控制線。接線如圖4-6所示。圖4- 警示燈及其接回轉(zhuǎn)物料臺的主要器件是氣動擺臺，它是由直線氣缸驅(qū)動齒輪齒條實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)運(yùn)動，回轉(zhuǎn)角度能在0—90度和0—10圖4- 氣動擺氣動擺臺的擺動回轉(zhuǎn)角度能在0—180度范圍任意可調(diào)。當(dāng)需要調(diào)節(jié)回轉(zhuǎn)角度或12

圖4- 磁性開關(guān)位置調(diào)整示4-9所示。該氣圖4- 導(dǎo)向氣當(dāng)直線氣缸的一端接通壓縮空氣后，活塞被驅(qū)動作直線運(yùn)動，活塞桿也一起移動，被連接件安裝板固定到一起的兩導(dǎo)桿也隨活塞桿伸出或縮回，從而實(shí)現(xiàn)導(dǎo)向氣缸的整體功能。安裝在導(dǎo)桿末端的行程調(diào)整板用于調(diào)整該導(dǎo)桿氣缸的伸出行程。具體調(diào)整方法是先松開行程調(diào)整板上的緊定螺釘，讓行程調(diào)整板在導(dǎo)桿上移動，當(dāng)達(dá)到理想的伸出距離以后，再完全鎖緊緊定螺釘，完成行程的調(diào)節(jié)。64-104-11所示。圖4- 裝配單元的閥圖4- 裝配單元?dú)鈩涌刂苹貎蓚€(gè)光纖孔。光纖傳感器組件如圖4-圖4- 光纖傳感器組圖4- 4-14斷電源極性和信號輸出線，切勿把信號輸出線直接連接到電源+24V圖4- E3X-NA11型光纖傳感器電路框裝配單元是整個(gè)—335B中所包含氣動元器件較多，結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜的單元，為了減小安裝的難度和提高安裝時(shí)的效率，在裝配前，應(yīng)當(dāng)認(rèn)真分析該結(jié)構(gòu)組成，認(rèn)真4-16所示：圖4- 裝配單元裝配過程的組用“L”4-174-17圓柱零件；工件裝配臺上沒有待裝配工件。則“正常工作”指示燈HL1常亮，表示設(shè)1Hz頻率閃爍。6HL31Hz的頻率閃爍，HL1和HL2HL310.5秒的方式閃爍，HL2熄滅，HL1常亮。PLCI/O表4- 2233445566778899I/OS7-226AC/DC/RLY24點(diǎn)輸入，16點(diǎn)繼電器輸出。PLC的I/O4-24-18是PLC表4- 裝配單元PLC的I/O信號PLC源PLC112233445566778899Y行，沒有要求使用警示燈，可以不連接到PLC擋手手多紅黃綠綠紅

S7-200-M檢檢頂檢檢檢檢限檢限檢檢手檢到檢到檢到檢按按按全圖4- 4-經(jīng)定時(shí)確認(rèn)后，開始落料過程；②當(dāng)擋料氣缸伸出到位使料倉關(guān)閉、左料盤有物料而4-20給出了擺動氣缸轉(zhuǎn)動操作的梯形圖。4-20OFF，（4-22）4-21圖4- 停止運(yùn)行的操檢查I/O項(xiàng)目 5-1

圖5- 分揀單元的機(jī)械結(jié)構(gòu)總35-2圖5- 傳動機(jī)5-35-4圖5- 傳送機(jī)構(gòu)組件安5-5。圖5- 驅(qū)動電機(jī)組件安5-6圖5- 機(jī)械部件安裝完成時(shí)的效果旋轉(zhuǎn)編碼器是通過光電轉(zhuǎn)換，將輸出把軸上的機(jī)械、幾何位移量轉(zhuǎn)換成脈沖或數(shù)字信號的傳感器，主要用于速度或位置（角度）的檢測。典型的旋轉(zhuǎn)編碼器是由光柵由于光電碼盤與電動機(jī)同軸，電動機(jī)旋轉(zhuǎn)時(shí)，光柵盤與電動機(jī)同速旋轉(zhuǎn)，經(jīng)發(fā)光二極管等電子元件組成的檢測裝置檢測輸出若干脈沖信號，其原理示意圖如圖5-7所示；通過計(jì)算每秒旋轉(zhuǎn)編碼器輸出脈沖的個(gè)數(shù)就能反映當(dāng)前電動機(jī)的轉(zhuǎn)速。圖5- 旋轉(zhuǎn)編碼器原理示意B兩組脈沖相位差90，用于辯向：當(dāng)A相脈沖超前B相時(shí)為正轉(zhuǎn)方向，而當(dāng)B相脈沖超前AZ

圖5- 增量式編碼器輸出的三組方波脈d=43mm圖5- 傳送帶位置計(jì)算用MM420MM420訂貨號為6SE6420-2UD17-5AA1，

圖5-10在工程使用中，MM420DIN5-11

圖5- 5-12圖5- 機(jī)殼蓋板的拆卸步 200V至240V1/3350V至480V3120 A4D56789(隔離的250VACRL1-RL1-模擬輸出0mA到DAPN 4 PEUVW～圖5- MM420變頻器方框BOP存儲。圖5- BOP操作面表5- 的操作有效，應(yīng)設(shè)定P0700=1值運(yùn)行時(shí)此鍵被封鎖；為了允許此鍵操作，應(yīng)設(shè)定P0700=1。P0700輸出電流輸出頻率000099994P[下標(biāo)]可以對同一參數(shù)的用途進(jìn)行擴(kuò)展，或?qū)Σ煌目刂茖ο?，自動改變所顯示的或所設(shè)定的參數(shù)。LCD上顯示。5-14P0004篩選P0004可5-2所示，缺省的設(shè)定值=0。表5- 023781按訪問參2按直到顯示出1按訪問參2按直到顯示出3按進(jìn)入?yún)?shù)數(shù)值訪問4按 5按確認(rèn)并存儲參數(shù)的數(shù)6⑵參數(shù)，1（，2（，29（，30（⑶參數(shù)P00031～4，其中：“1”標(biāo)準(zhǔn)級：可以訪問最經(jīng)常使用的參數(shù)?！?”I/O“3”專家級：只供專家使用。當(dāng)選擇P0010=1表5- 設(shè)置電動機(jī)參數(shù)110100P3900=1并完成快速調(diào)試后，變頻器已作好了運(yùn)行準(zhǔn)備。的數(shù)值設(shè)定參數(shù)：①設(shè)定P001030，②設(shè)定P09701P鍵，便開始參數(shù)的60秒鐘。表5- P0700的設(shè)定04BOPUSS15COMUSS26注意：當(dāng)改變這一參數(shù)時(shí)，同時(shí)也使所選項(xiàng)目的全部設(shè)置值復(fù)位為工廠的缺省設(shè)1改為2中，主設(shè)定值由最低一位數(shù)字（個(gè)位數(shù)）來選擇（06，而附加設(shè)定值由最高，其中，x=1－6P0700=2，I/O端子②參數(shù)P1080屬于“設(shè)定值通道”參數(shù)組（P0004=10，缺省值為0.00Hz于“通訊”參數(shù)組（P0004=20，50.00Hz。參數(shù)P1082也屬于“設(shè)定值通道”參數(shù)組（P0004=10，缺省值為50.00HzP1082參數(shù)。0～650100～65010例 為此，參數(shù)P0700（命令源選擇，P1000（頻率設(shè)定值選擇）應(yīng)為缺省設(shè)置，即P1000=（P0702P0701=1（DIN1ON接通正轉(zhuǎn)，OFF停止，P0702=2（DIN2ON接通反轉(zhuǎn)，OFF停止。I/O（P0004=75-6001MOP（減少頻率23固定頻率設(shè)定值（直接選擇+命令4進(jìn)制數(shù)（BCD）ON9使能BICO由表5-5可見，參數(shù)P0701、P0702、P0703設(shè)定值取值為15，16，17時(shí)，選擇固定頻率的方式確定輸出頻率（FF方式。這三種選擇說明如下：（P0701—P0703同時(shí)被激活，選定的頻率是它們的總和。例如：FF1+FF2+FF3。在這種方式下，還需要一個(gè)ON命令才能使變頻器投入運(yùn)行ON（P0701—P0703選擇固定頻率時(shí)，既有選定的固定頻率，又帶有ON被激活，選定的頻率是它們的總和。例如：FF1+FF2+FF3（BCD）ON命令（P0701—P070317）表5- 固定頻率的數(shù)值選⑵P0701、P0702、P0703=15～17DIN1、DIN2、DIN3 5-8表5- 111207命令組為命令和數(shù)字322412516798092305HL11Hz頻率閃爍。30Hz 接線圖5- 分揀單元機(jī)械安裝效果5-922旋轉(zhuǎn)編碼器B23旋轉(zhuǎn)編碼器A34旋轉(zhuǎn)編碼器Z546789輸出，有兩個(gè)RS-485D/A變換的編程要求（見項(xiàng)目六?！?（DIN1）PLC5-10，I/O5-17所示。表5- 分揀單元PLC的I/O信號序號PLC源PLC1旋轉(zhuǎn)編碼器B12旋轉(zhuǎn)編碼器A23旋轉(zhuǎn)編碼器Z3445566778899I/ODIN1P0701=16（直接選擇+ON命令，P1001=30Hz；圖5- 125-110123456789時(shí)鐘時(shí)鐘時(shí)鐘時(shí)鐘時(shí)鐘(A/BZ5-119，選用的5-18（S7-200）圖5- =，P1000===P1001=25Hz（DIN1的頻率設(shè)定值⑶在PCSTEP7-Micro/WIN編程軟件編寫PLC5-19，PLC。圖5- 脈沖當(dāng)量現(xiàn)場測試主程按鈕啟動運(yùn)行。工件被傳送到一段較長的距離后，按下停止按鈕停止運(yùn)行。觀察表5- 脈沖當(dāng)量現(xiàn)場測試數(shù)（測量值（測試值（計(jì)算值脈沖當(dāng)量（計(jì)算值12600，存儲在VD1424084，存儲在VD1835444，存儲在VD221；V圖5- HC0的當(dāng)前值（SMD38中）進(jìn)行一次清零操作。5-2125-22圖5- 分揀控制子程序初始步梯形圖5- 在傳感器位置判別工件屬性的梯形項(xiàng)目 認(rèn)知TPC7062KS800×480式觸摸屏（4096×409664KCPUARMCPU400MHz，64MTPC7062KS來連接PLC6-2圖6- TPC7062KS的接圖6- 下載通訊1、TPC7062KSYL-335B上，TPC7062KSUSB2模擬測試，則選擇“模擬運(yùn)行”，然后下載工程。圖６- 工程下載方2、TPC7062KS觸摸屏與S7-200PLC9，9PLC側(cè)。0MCGS嵌入版組態(tài)環(huán)境軟件，在出現(xiàn)的界面上，點(diǎn)擊菜單中“文件”→“新

6-4工作臺MCGS嵌入版的主控窗口是組態(tài)工程的主窗口，是所有設(shè)備窗口和用戶窗口的父設(shè)備窗口是MGS嵌入版系統(tǒng)與作為測控對象的外部設(shè)備建立聯(lián)系的后臺作業(yè)環(huán)把外部設(shè)備的運(yùn)行數(shù)據(jù)采集進(jìn)來，送入實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫，供系統(tǒng)其它部分調(diào)用，并且把實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫中的數(shù)據(jù)輸出到外部設(shè)備，實(shí)現(xiàn)對外部設(shè)備的操作與控制。（圖元、圖符和動畫構(gòu)件不同的圖形對象對應(yīng)不同的功能。通過對用戶窗口內(nèi)多個(gè)圖形對象的組態(tài)，生成漂亮的圖形界面，為實(shí)現(xiàn)動畫顯示效果做準(zhǔn)備。6-5

圖6- 實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫數(shù)據(jù)流MCGS能塊的總稱。MCGS嵌入版為用戶提供了進(jìn)行策略組態(tài)的專用窗口和工具箱。運(yùn)行策屏上實(shí)現(xiàn)。這時(shí)，分揀站的I/O6-6圖6- 分揀站原理40—50HZ圖6- 分揀站界表6- TPC7062KS”“TPC7062K表6- “Data1“Data2置”窗口。為了能夠使觸摸屏和PLCPLC內(nèi)部變量⑵點(diǎn)擊工具條中的“工具箱”圖標(biāo)，打開“設(shè)備工具箱_S7200PPI圖6- 設(shè)備窗口界6-9串口端口號（1～255）0通訊波特率設(shè)置為：8數(shù)據(jù)校驗(yàn)方式設(shè)置為：2 通用串口設(shè)備界⑸雙擊“西門子_S7200PPI6-10窗口自動生產(chǎn)通道名稱I000.0—I000.7,可以單擊“刪除全部通道”按鈕給以刪除。 設(shè)備編輯窗

M000.0”6-⑴新建畫面以及屬性設(shè)置00 顏色界⑵制作文字框圖⑶制作狀態(tài)指示燈①單擊繪圖工具箱中的（插入元件）圖標(biāo)，彈出對象元件管理對話框，選擇， 單元屬性設(shè)置界④單擊“”按鈕，出現(xiàn)如下對話框。見圖6－16所示⑷制作切換旋鈕

單擊繪圖工具箱中的（插入元件）圖標(biāo)，彈出對象元件管理對話框，選擇開關(guān) 對象元件庫管理界 標(biāo)準(zhǔn)按鈕構(gòu)件屬性設(shè)置界0⑹數(shù)值輸入框②雙擊圖標(biāo)，進(jìn)行屬性設(shè)置。只需要設(shè)置操作屬性小數(shù)點(diǎn)位：0。設(shè)置結(jié)果如圖6-20⑺數(shù)據(jù)顯示 標(biāo)簽動畫組態(tài)屬性設(shè)置界⑻制作矩形框6-22

圖6- 動畫組態(tài)屬性設(shè)置界根據(jù)任務(wù)可知，變頻器的速度由PLC（0-10V，啟停由外部端

表6- 變頻器參數(shù)設(shè)11122CPU224XPCN有一路模擬量輸出，信號格式有電壓和電流兩種。電壓信號范圍是0--10V，0--20MA，在PLC0--32000。如果使用輸出電壓模擬量則接PLC的M、V端，電流模擬量則接M、I端。這里采用電壓信號，見分揀站原理圖6-23所示。那如何把觸摸屏給定的頻率轉(zhuǎn)化為模擬量輸出？6-236-236-246-24項(xiàng)目 圖7- 輸送單元裝置側(cè)部（）的工作單元，該裝置整體安裝在直線運(yùn)動傳動組件的滑然后完成抓取和放下工件的功能。圖7-2是該裝置實(shí)物圖。

圖7- 抓取機(jī)械手裝7-3是該組件的俯視圖。圖7- 直線運(yùn)動傳動組件圖7- 伺服電機(jī)傳動和機(jī)械手裝圖7- 原點(diǎn)開關(guān)和右極限開7-6圖7- 輸送單元?dú)鈩涌刂苹芈吩?-6閥芯在彈簧力的作用下會被復(fù)位，而對于雙電控電磁閥，在兩端都無電控信號時(shí)，閥芯的位置是取決于前一個(gè)電控信號。圖7- 雙電控氣閥示意“1裝過程請觀看安裝錄像光盤）7-27-87-8提升機(jī)構(gòu)組裝（3）把抓取機(jī)械手裝置固定到直線運(yùn)動組件的大溜指組件的回轉(zhuǎn)位置是否滿足在其余各工作站上抓取和放

7-9圖7- 裝配完成的輸送單元裝配7-11當(dāng)AA相極為軸線的磁13的軸線與定子A相極軸7-（aAB302、4的軸線與定子B相極軸線對齊，即轉(zhuǎn)子走了一步，如圖7-1（）所示。若在斷開B相，使C相控制繞組通電，轉(zhuǎn)子逆時(shí)針方向又轉(zhuǎn)過3013的軸線與定子C7-（）———A其轉(zhuǎn)速取決于各相控制繞組通電與斷電的頻率，旋轉(zhuǎn)方向取決于控制繞組輪流通電的順序。若按———A的順序通電，則電動機(jī)按順時(shí)針方向轉(zhuǎn)動。30°。顯然，這個(gè)角度太大，不能付諸實(shí)用。如果把控制繞組的通電方式改為A→AB→B→BC→C→CA→A，即一相通電接著二相拍通電方式。當(dāng)A、B15°。除了步距角外，步進(jìn)電機(jī)還有例如保持轉(zhuǎn)矩、阻尼轉(zhuǎn)矩等技術(shù)參數(shù)，這些參數(shù)的物理意義請參閱有關(guān)步進(jìn)電機(jī)的專門資料。3S57Q-04056部分技術(shù)參數(shù)如表7-1表7- 3S57Q-04056部分技術(shù)參7-123S57Q-04056圖7- Kinco3M458的典型接線方便，驅(qū)動器還有一對脫機(jī)信號輸入線FREE+和FREE-（見圖7-14，當(dāng)這一信號為ON7-15圖7-15相位差120°圖7-163M458DIP表7- 細(xì)分設(shè)置400500600100020004000500010000表7- 輸出電流設(shè)置轉(zhuǎn)子前進(jìn)的步數(shù)多于脈沖數(shù)。丟步嚴(yán)重時(shí)，將使轉(zhuǎn)子停留在一個(gè)位置上或圍繞一個(gè)位置振動；越步嚴(yán)重時(shí)，設(shè)備將發(fā)生過沖。7-17圖7- 系統(tǒng)控制結(jié)（M）為核心設(shè)計(jì)的驅(qū)動電路,IPM過熱、欠壓等故障檢測保護(hù)電路,在主回路中還加入軟啟動電路,以減小啟動過程對驅(qū)動器的沖擊。功率驅(qū)動單元首先通過整流電路對輸入的三相電或者市電進(jìn)行整流，得到相應(yīng)的PWM（IPMPWM（Pulse圖7- 三相逆變電偏差信號作用下驅(qū)動電機(jī)加速或減速。若指令脈沖突然消失（圖7- 等效的單閉環(huán)位置控制系統(tǒng)方框2500pulse/rev60mm的整數(shù)倍關(guān)系。具體設(shè)置方法將在下一節(jié)說明。松下MINASA5系列ACYL-335B的輸送單元上中，采用了松下MHMD022G1U永磁同步交流伺服電機(jī)，及MADHT1507E全數(shù)字交流永磁同步伺服驅(qū)動裝置MHMD022G1U的含義：MHMD表示電機(jī)類圖7- 伺服電機(jī)結(jié)構(gòu)概510A5200V077.5A。7-18

圖7- 伺服驅(qū)動器的面板XA：電源輸入接口，AC220VL1、L3主電源端子，同時(shí)連接到控制電源端子L1C、L2C上。7-19圖7- 伺服驅(qū)動器電氣接線MADHT1507E218，Pr000-Pr639，可以在驅(qū)動器上的7-3。表7- 伺服驅(qū)動器面板按鈕的說參數(shù)保存，按“M”鍵選擇到“EE-SET”后按“Set”鍵確認(rèn)，出現(xiàn)“EEP3“FINISH”或“reset表7- 伺服參數(shù)設(shè)置表1LED120位置控制（相關(guān)代碼32當(dāng)左或右（POTNOT）限位動作，則會發(fā)生451671839注：其它參數(shù)的說明及設(shè)置請參看松下NinasA5Q0.1。PLCI/O提供方向和限位控制。PWM、PTO或位控模塊的組態(tài)。向?qū)Э梢陨?-252MAX_SPEED是允許的操作速度的圖7- 最大速度和啟動/停止速度示加速時(shí)間ACCEL_TIME從SS_SPEEDMAX_SPEED從MAX_SPEED速度減速到

圖7- 加速和減速時(shí)100010007-262義。PTO100

圖7- 一個(gè)包絡(luò)的操作模一個(gè)步是工件運(yùn)動的一個(gè)固定距離，包括加速和減速時(shí)間內(nèi)的距離。PTO297-28

圖7- 包絡(luò)的步數(shù)示制、SM下面給出一個(gè)簡單工作任務(wù)例子，闡述使用位控向?qū)Ь幊痰姆椒ê筒襟E。表7-5表7- 伺服電機(jī)運(yùn)行的運(yùn)動包1 2 3 4分揀站→高速回零前51、為S7--200PLC選擇選項(xiàng)組態(tài)內(nèi)置PTO置。在向?qū)棾龅牡?個(gè)界面，選擇配置S7-200PLC內(nèi)置PTO/PWM操作。在第2個(gè)界（PTO， 2MAX_SPEED和電機(jī)啟動/停止速度SS_SPEED，以及加速時(shí)間ACCEL_TIME和減速時(shí)間ETE“90000，“600，200（ms圖7- 配置運(yùn)動包絡(luò)界加工站的運(yùn)動包絡(luò)設(shè)置就完成了?，F(xiàn)在可以設(shè)置下一個(gè)包絡(luò),點(diǎn)擊“新包絡(luò)”，按上 包絡(luò)表的位置數(shù) 分揀站→高速回零前圖7- 設(shè)置第0個(gè)包圖7- 設(shè)置第4個(gè)包 單擊圖7- 生成項(xiàng)目組件提圖7- 四個(gè)項(xiàng)目組圖7- 運(yùn)行PTOx_CTRL子程D_STOP（減速停止）輸入（BOOL型）：PTO當(dāng)此輸入變?yōu)楦邥r(shí)，PTOC_Pos（DWORD型）：如果PTO向?qū)У腍SC計(jì)數(shù)器功能已啟用，此參數(shù)包含以脈沖數(shù)表示的模塊當(dāng)前位置。否則，當(dāng)前位置將一直為0。圖7- 運(yùn)行PTOx_RUN子程號前，應(yīng)使EN位保持開啟。Done（完成）（BOOL型）：本子程序執(zhí)行完成時(shí)。輸出ONC_Pos（DINT型）：如果PTO向?qū)У腍SC

圖7- 用PTO0_LDPOS指令實(shí)現(xiàn)返回原點(diǎn)后清號前，應(yīng)使EN位保持開啟。START（BOOL型）：裝載啟動。接通此參數(shù)，以裝載一個(gè)新的位置值到PTO脈沖計(jì)數(shù)器。在每一循環(huán)周期，只要START參數(shù)接通且PTO當(dāng)前不忙，該指令裝載一個(gè)新的Done（完成）（BOOL型）：模塊完成該指令時(shí)，參數(shù)DoneON4、PTOx_AN子程序（手動模式）：將PTO輸出置于手動模式。執(zhí)行這一子程序允PTOx_ANPTOX-CTRL外任何其他PTO圖7- 運(yùn)行PTOx_MAN子程HL2也常亮，開始功能測試過程。100mm/sSB2，開始新一輪的測試。HL2圖7- 接線輸送單元所需的I/O開關(guān)等主令信號，各構(gòu)件的傳感器信號等；輸出信號包括輸出到抓取機(jī)械手裝置各電磁閥的控制信號，輸出到伺服電機(jī)驅(qū)動器的脈沖信號和驅(qū)動方向信號；此外尚須考慮在需要時(shí)輸出信號到按鈕/指示燈模塊的指示燈，以顯示本單元或系統(tǒng)的工作狀態(tài)。7-7PLC的I/O，I/O7-41表7- 輸送單元PLC的I/O信號PLC源PLC1122334455回轉(zhuǎn)氣缸左旋電磁閥66回轉(zhuǎn)氣缸右旋電磁閥778899按鈕/指圖7- 必須注意的是，LK2、LK1COM，19表7- 伺服電機(jī)驅(qū)動器參數(shù)設(shè)置12當(dāng)左或右限位動作，則會發(fā)生Err3823置141516式37pr48pr49=0，pr4B緊急停止處理過程也要編寫一個(gè)子程序單獨(dú)處理。這是因?yàn)?，?dāng)抓取機(jī)械手裝置PTOx_CTRL子程序的D_STOP停止啟用PTO，PTOx_RUN子程序使能位OFF001 2 3 4 5 6 前面已經(jīng)指出，當(dāng)運(yùn)動包絡(luò)編寫完成后，位置控制向?qū)鬄檫\(yùn)動包絡(luò)指定V儲區(qū)地址的起始地址指定為VB524。7-42圖7- 主程序梯形BOOL輸入?yún)?shù)START（EN和STARTSTARTL0.0)ONPLCQ0.0圖7- 回原點(diǎn)子程當(dāng)系統(tǒng)進(jìn)入運(yùn)行狀態(tài)后，在每一掃描周期都調(diào)用急停處理子程序。該子程序也帶BOOL型的輸入/輸出參數(shù)ADJUST和AIN_CTR,②若急停前抓取機(jī)械手正在前進(jìn)中，(從供料往加工，或從加工往裝配，或從裝圖7- 急停處理子程M2.0為ON，7-457-4537-46。由圖可見：M2.5復(fù)行的全部程序清單請參考“YL-335B圖7- 從加工站向裝配站的梯形項(xiàng)目 YL-335B的整體控RS485串行通訊實(shí)現(xiàn)互連的分布式控制方式。組建成網(wǎng)絡(luò)后，系統(tǒng)中每一個(gè)PLCPLCYL-335B的標(biāo)準(zhǔn)配置為：PLCS7-200PPI協(xié)議通信。PPIPPIS7-200CPU最基本的通信方式，通過原來自身的端口（PORT0PORT1）S7-200默認(rèn)的通信方式。P是一種主—從協(xié)議通信，主—從站在一個(gè)令牌環(huán)網(wǎng)中，主站發(fā)送要求到從站器PPI主站模式，就可以在主站程序中使用網(wǎng)絡(luò)讀寫指令來讀寫從PPI（PORT0或PORT1指定其地址（站號）和波特率。設(shè)置后把系統(tǒng)塊下載到該P(yáng)LC。具PPI/RS485編程電纜單獨(dú)地CPU0119.22-2CPU02號站，波19.2CPU0319.2圖8- 打開設(shè)置端口畫圖8- 程口通過RS--232/PPI8-3PPI5P存儲器SMB30指定其主站屬性，從而使能其主站模式。SMB30是S7-200PLCPORT-08-1表8- SMB30各位表達(dá)的意ppdbbbmmpp:d:mm:00=0=801=1=710=10=PPI/11=bbb:自由口波特 YL-335B系統(tǒng)中，按鈕及指示燈模塊的按鈕、開關(guān)信號連接到輸送單元的（S7-226CN）輸入口，以提供系統(tǒng)的主令信號。因此在網(wǎng)絡(luò)中輸送站是指定為主站8-4YL-335BPPI網(wǎng)絡(luò)。圖8- YL-335B的PPI網(wǎng)8-2表8- 網(wǎng)絡(luò)讀寫數(shù)據(jù)規(guī)劃實(shí)輸送站供料加工裝站分揀22222222PPI主站模式，同時(shí)使能網(wǎng)絡(luò)讀寫操作。本界面和緊接著的下一個(gè)界面，將要求用戶提供希望配置的網(wǎng)絡(luò)讀寫操作總數(shù)、將進(jìn)入對具體每一條網(wǎng)絡(luò)讀或?qū)懼噶畹膮?shù)進(jìn)行配置的界面。圖8-5NETR/NETW8-62#從站（供料單元）的網(wǎng)絡(luò)寫操作配置。圖8- 對供料單元的網(wǎng)絡(luò)寫操作配以便將此配置放入VVB（例如，VB100，或單V圖8- 為配置分配存儲NET_EXE子程圖8- 生成項(xiàng)目組的調(diào)用。使用SM0.0在每個(gè)掃描周期內(nèi)調(diào)用此子程序，這將開始執(zhí)行配置的網(wǎng)絡(luò)讀/8-10所示。圖8- 子程序NET_EXE的調(diào)Timeout：設(shè)定的通信超時(shí)時(shí)限，1～32767秒，若=0，則不計(jì)時(shí)。Timeout0，CycleQ1.6，故網(wǎng)絡(luò)通信時(shí)，Q1.6所連接的指示燈將閃爍。ErrorQ1.7，當(dāng)發(fā)生錯(cuò)誤時(shí)，所連接的指示燈將亮。58-11圖8- 已完成加工和裝配工作的工YL-335B的工作臺面上。果參照項(xiàng)目五的要求（5-36。PLCPPI協(xié)議通信的分布式網(wǎng)絡(luò)控制，并指定輸送單元作為系（40Hz～50Hz（左或右極限開關(guān)動作。圖8- 歡迎界

圖8- 主窗口界1Hz頻率閃爍。HL2HL2HL11Hz頻率閃爍。閃爍，HL2，HL130HzSB1，執(zhí)行復(fù)位操作，使抓取機(jī)械手裝置回HL11Hz當(dāng)抓取機(jī)械手裝置回到原點(diǎn)位置，且輸送單元各個(gè)氣缸滿足初始位置的要求，則HL1SB2指示燈HL2100mm/sSB2，開始新一輪的測試。PPI2Hz當(dāng)輸送站機(jī)械手裝置回到原點(diǎn)位置，且各工作站均處于初始狀態(tài)，則復(fù)位完成，綠色和黃色警示燈均常亮。電動機(jī)以80%最高運(yùn)行頻率（由人機(jī)界面指定）工件分揀原則與單站運(yùn)行相同。當(dāng)分揀氣缸活塞桿推出工件并返回后，應(yīng)向系統(tǒng)發(fā)出分揀完成信號。11Hz在系統(tǒng)工作過程中按下輸送站的急停按鈕，則輸送站立即停車。在急停復(fù)位后