第四篇基礎(chǔ)篇——工業(yè)機(jī)器人基本訓(xùn)練

任務(wù)二IO信號(hào)操作第四篇基礎(chǔ)篇——工業(yè)機(jī)器人基本訓(xùn)練

任務(wù)目標(biāo)

4.2IO信號(hào)操作

1、了解工業(yè)機(jī)器人I/O通信的種類；2、了解工業(yè)機(jī)器人DSQC651標(biāo)準(zhǔn)I/O板；3、掌握DSQC651標(biāo)準(zhǔn)I/O板的配置；4、掌握數(shù)字量輸入輸出信號(hào)配置、組信號(hào)配置；5、掌握I/O信號(hào)監(jiān)控查看、快捷鍵設(shè)置等。1、了解工業(yè)機(jī)器人I/O通信的種類；2、了解工業(yè)機(jī)器人DSQC651標(biāo)準(zhǔn)I/O板；3、掌握DSQC651標(biāo)準(zhǔn)I/O板的配置；4、掌握數(shù)字量輸入輸出信號(hào)配置、組信號(hào)配置；5、掌握I/O信號(hào)監(jiān)控查看、快捷鍵設(shè)置等。4.2

IO信號(hào)操作任務(wù)描述

4.2IO信號(hào)操作

工業(yè)機(jī)器人具有豐富的I/O通信接口，可以實(shí)現(xiàn)與外部設(shè)備進(jìn)行通信，如機(jī)器人和PLC之間進(jìn)行通信?，F(xiàn)需要對(duì)一臺(tái)機(jī)器人與PLC進(jìn)行I/O配置，以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人與外部PLC相互傳遞信號(hào)，以及快捷鍵控制信號(hào)的設(shè)置。首先需了解工業(yè)機(jī)器人I/O通信的種類、工業(yè)機(jī)器人DSQC651標(biāo)準(zhǔn)I/O板等，還需掌握DSQC651標(biāo)準(zhǔn)I/O板的配置、數(shù)字量輸入輸出信號(hào)配置、組信號(hào)配置、I/O信號(hào)監(jiān)控查看、快捷鍵設(shè)置等。圖4-3手動(dòng)自動(dòng)旋鈕一、DeviceNet通信介紹

4.2.1標(biāo)準(zhǔn)IO板通信

DeviceNet通信協(xié)議是由美國(guó)的Allen-Bradley公司(后被洛克威爾自動(dòng)化公司合并)開發(fā)的，以Bosch公司開發(fā)的控制器局域網(wǎng)絡(luò)(CAN)為其通信協(xié)議的基礎(chǔ)。DeviceNet移植了來自ControlNet(另一個(gè)由Allen-Bradley公司開發(fā)的通信協(xié)議)的技術(shù)，再配合控制器局域網(wǎng)絡(luò)的使用，因此其成本較傳統(tǒng)以RS-485為基礎(chǔ)的通信協(xié)議要低，但又可以有較好的強(qiáng)健性。為了推廣DeviceNet在世界各地的使用，洛克威爾自動(dòng)化公司決定將此技術(shù)分享給其他廠商。后來DeviceNet通信協(xié)議由位于美國(guó)的獨(dú)立組織ODVA管理。ODVA維護(hù)DeviceNet的規(guī)格，也提供一致化測(cè)試，確保廠商的產(chǎn)品符合DeviceNet通信協(xié)議的規(guī)格。一、DeviceNet通信介紹

4.2.1標(biāo)準(zhǔn)IO板通信

DeviceNet也是一種串行通信鏈接，可以減少昂貴的硬接線。DeviceNet所提供的直接互連性不僅改善了設(shè)備間的通信，同時(shí)也提供相當(dāng)重要的設(shè)備級(jí)診斷功能，這是通過硬接線I/O接口很難實(shí)現(xiàn)的。除了提供ISO模型的第7層(應(yīng)用層)定義外，DeviceNet規(guī)范還定義了部分第1層(物理收發(fā)器)和第0層(傳輸介質(zhì))。DeviceNet網(wǎng)絡(luò)最大可以操作64個(gè)節(jié)點(diǎn)，可用的通信波特率分別為125kbps，250kbps和500kbps三種。設(shè)備可由DeviceNet總線供電(最大總電流為8A)或使用獨(dú)立電源供電。4.2.1標(biāo)準(zhǔn)IO板通信ABB機(jī)器人提供了豐富外部I/O通信接口，可以輕松地實(shí)現(xiàn)機(jī)器人與周邊設(shè)備進(jìn)行通信連接，如表4-1所示。關(guān)于ABB機(jī)器人外部I/O通信接口的說明：PC機(jī)現(xiàn)場(chǎng)總線ABB標(biāo)準(zhǔn)RS232通信OPCserverSockerMessageDeviceNetProfibusProfibus-DPProfinetEtherNetIP標(biāo)準(zhǔn)I/O板PLC表4-1外部I/O信號(hào)方式4.2.1標(biāo)準(zhǔn)IO板通信1、如表4-2所示，ABB的標(biāo)準(zhǔn)I/O板提供的常用信號(hào)處理有數(shù)字輸入di、數(shù)字輸出do、模擬輸入ai、模擬輸出ao，以及輸送鏈跟蹤。2、ABB機(jī)器人可以選配標(biāo)準(zhǔn)ABB的PLC，省去了原來與外部PLC進(jìn)行通信設(shè)置的麻煩，并且在機(jī)器人的示教器上就能實(shí)現(xiàn)與PLC相關(guān)操作。3、ABB機(jī)器人上最常用的是ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC651和Profibus-DP。型號(hào)說明DSQC651分布式I/O模塊di8/do8ao2DSQC652分布式I/O模塊di16/do16DSQC653分布式I/O模塊di8/do8帶繼電器DSQC355A分布式I/O模塊ai4/ao4DSQC377A輸送鏈跟蹤單元表4-2ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板4.2.1標(biāo)準(zhǔn)IO板通信ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC651是最為常用的模塊，可以創(chuàng)建數(shù)字輸入信號(hào)di、數(shù)字輸出信號(hào)do、組輸入信號(hào)gi、組輸出信號(hào)go和模擬輸出信號(hào)ao。如圖4-55所示。二、DSQC651板卡介紹

A-數(shù)字輸出信號(hào)指示燈；B-X1數(shù)字輸出接口；C-X6模擬輸出接口；D-X5是DeviceNet接口；E-模塊狀態(tài)指示燈；F-X3數(shù)字輸入接口；G-數(shù)字輸入信號(hào)指示燈圖4-55DSQC6514.2.1標(biāo)準(zhǔn)IO板通信DSQC651板主要提供8個(gè)數(shù)字輸入信號(hào)、8個(gè)數(shù)字輸出信號(hào)和2個(gè)模擬輸出信號(hào)的處理，如圖4-55所示，X1、X3、X5、X6端子使用定義和地址編號(hào)如表4-3、表4-4、表4-5、表4-6所示。X1端子編號(hào)使用定義地址分配X1端子編號(hào)使用定義地址分配1OUTPUTCH1326OUTPUTCH6372OUTPUTCH2337OUTPUTCH7383OUTPUTCH3348OUTPUTCH8394OUTPUTCH43590V——5OUTPUTCH5361024V——X3端子編號(hào)使用定義地址分配X3端子編號(hào)使用定義地址分配1INPUTCH106INPUTCH652INPUTCH217INPUTCH763INPUTCH328INPUTCH874INPUTCH4390V——5INPUTCH541024V——X5端子編號(hào)使用定義X5端子編號(hào)使用定義1OVBLACK（黑色）7模塊IDbit0(LSB)2CAN信號(hào)線lowBLUE（藍(lán)色）8模塊IDbit1(LSB)3屏蔽線9模塊IDbit2(LSB)4CAN信號(hào)線highWHITE（白色）10模塊IDbit3(LSB)524VRED（紅色）11模塊IDbit4(LSB)6GND地址選擇公共端12模塊IDbit5(LSB)X6端子編號(hào)使用定義地址分配X6端子編號(hào)使用定義地址分配1未使用——40V——2未使用——5模擬輸出ao10～153未使用——6模擬輸出ao216～314.2.1標(biāo)準(zhǔn)IO板通信DSQC652板主要提供16個(gè)數(shù)字輸入信號(hào)和16個(gè)數(shù)字輸出信號(hào)的處理，如圖4-56所示。三、DSQC652板卡介紹

A-數(shù)字輸出信號(hào)指示燈；B-X1,X2數(shù)字輸出接口；C-X5是DeviceNet接口；D-模塊狀態(tài)指示燈；E-X3、X4數(shù)字輸入接口；F-數(shù)字輸入信號(hào)指示燈圖4-56DSQC6524.2.1標(biāo)準(zhǔn)IO板通信X1、X2、X4端子使用定義和地址編號(hào)如表4-7、表4-8、表4-9所示，X3、X5端子使用定義和地址編號(hào)表4-4、表4-5所示。X1端子編號(hào)使用定義地址分配X1端子編號(hào)使用定義地址分配1OUTPUTCH106OUTPUTCH652OUTPUTCH217OUTPUTCH763OUTPUTCH328OUTPUTCH874OUTPUTCH4390V——5OUTPUTCH541024V——X2端子編號(hào)使用定義地址分配X2端子編號(hào)使用定義地址分配1OUTPUTCH186OUTPUTCH6132OUTPUTCH297OUTPUTCH7143OUTPUTCH3108OUTPUTCH8154OUTPUTCH41190V——5OUTPUTCH5121024V——X4端子編號(hào)使用定義地址分配X4端子編號(hào)使用定義地址分配1INPUTCH986INPUTCH14132INPUTCH1097INPUTCH15143INPUTCH11108INPUTCH16154INPUTCH121190V——5INPUTCH131210未使用——4.2.1標(biāo)準(zhǔn)IO板通信DSQC653板主要提供8個(gè)數(shù)字輸入信號(hào)和8個(gè)數(shù)字繼電器輸出信號(hào)的處理，如圖4-56所示。四、DSQC653板卡介紹

A-數(shù)字繼電器輸出信號(hào)指示燈；B-X1數(shù)字繼電器輸出信號(hào)接口；C-X5是DeviceNet接口；D-模塊狀態(tài)指示燈；E-X3數(shù)字輸入信號(hào)接口；F-數(shù)字輸入信號(hào)指示燈圖4-57DSQC6534.2.1標(biāo)準(zhǔn)IO板通信X1、X3端子使用定義和地址編號(hào)如表4-10、表4-11所示，X5端子使用定義和地址編號(hào)表4-5所示。X1端子編號(hào)使用定義地址分配X1端子編號(hào)使用定義地址分配1OUTPUTCH1A09OUTPUTCH5A42OUTPUTCH1B10OUTPUTCH5B3OUTPUTCH2A111OUTPUTCH6A54OUTPUTCH2B12OUTPUTCH6B5OUTPUTCH3A213OUTPUTCH7A66OUTPUTCH3B14OUTPUTCH7B7OUTPUTCH4A315OUTPUTCH8A78OUTPUTCH4B16OUTPUTCH8BX3端子編號(hào)使用定義地址分配X3端子編號(hào)使用定義地址分配1INPUTCH106INPUTCH652INPUTCH217INPUTCH763INPUTCH328INPUTCH874INPUTCH4390V——5INPUTCH5410-16未使用——4.2.2DSQC651板配置

ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC651是最為常用的模塊，下面以創(chuàng)建數(shù)字輸入信號(hào)di、數(shù)字輸出信號(hào)do、組輸入信號(hào)gi、組輸出信號(hào)go和模擬輸出信號(hào)ao為例做一個(gè)詳細(xì)的講解。ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板都是下掛在DeviceNet現(xiàn)場(chǎng)總線下的設(shè)備，通過X5端口與DeviceNet現(xiàn)場(chǎng)總線進(jìn)行通信，相關(guān)參數(shù)如表4-12所示。參數(shù)設(shè)置值說明Nameboard10I/O板名稱TypeofUnitd651I/O板類型ConnectedtoBusDeviceNet連接總線類型DeviceNet10設(shè)置地址表4-12DSQC651板總線連接參數(shù)4.2.2DSQC651板配置

DSQC651板配置操作步驟如下。（1）選擇“控制面板”，如圖4-58所示界面。圖4-58主界面4.2.2DSQC651板配置

（2）選擇“配置”，如圖4-59所示界面。圖4-59控制面板界面4.2.2DSQC651板配置

（3）雙擊“DeviceNetDevice”，如圖4-60所示界面。圖4-60配置DeviceNetDevice圖4-60配置DeviceNetDevice4.2.2DSQC651板配置

（4）單擊“添加”，如圖4-61所示界面。圖4-61添加DeviceNetDevice圖4-62設(shè)置添加DeviceNetDevice參數(shù)4.2.2DSQC651板配置

（5）單擊“使用來自模板的值”對(duì)應(yīng)的下拉箭頭，選擇“DSQC651CombiI/ODevice”，如圖4-62所示界面。4.2.2DSQC651板配置

（6）雙擊“Name”進(jìn)行DSQC651板在系統(tǒng)中名字的設(shè)定(如果不修改，則名字是默認(rèn)的“d651”)。在系統(tǒng)中將DSQC651板的名字設(shè)定為”board10”(10代表此模塊在DeviceNet總線中的地址，方便識(shí)別)，然后單擊”確定”，如圖4-63所示界面。（a）DeviceNetDevice——添加界面

（b）DeviceNetDevice——修改Name圖4-63修改DeviceNetDevice4.2.2DSQC651板配置

（7）單擊向下翻頁箭頭，將”Address”設(shè)定為10，然后單擊”確定”，如圖4-64所示界面。圖4-64修改DeviceNetDevice地址4.2.2DSQC651板配置

（8）單擊”是”，這樣DSQC651板的定義就完成了，如圖4-65所示界面。圖4-65重新啟動(dòng)4.2.3IO信號(hào)配置1、配置數(shù)字輸入信號(hào)di1DSQC651板主要提供8個(gè)數(shù)字輸入信號(hào)、8個(gè)數(shù)字輸出信號(hào)和2個(gè)模擬輸出信號(hào)的處理，數(shù)字輸入信號(hào)di1地址可選范圍為0—7，配置數(shù)字輸入信號(hào)di1的參數(shù)如表4-13所示。一、數(shù)字輸入/輸出信號(hào)配置

參數(shù)設(shè)置值說明Namedi1信號(hào)名稱TypeofSignalDigitalInput信號(hào)類型AssignedtoUnitboard10信號(hào)所在I/O模塊UnitMapping0信號(hào)所占用地址表4-13數(shù)字輸入信號(hào)di1變量參數(shù)4.2.3

IO信號(hào)配置具體配置數(shù)字輸入信號(hào)di1步驟如下。（1）單擊左上角主菜單按鈕，選擇“控制面板”，如圖4-66所示界面。圖4-66主菜單界面4.2.3IO信號(hào)配置（2）選擇“配置”，如圖4-67所示界面。圖4-67控制面板界面4.2.3IO信號(hào)配置（3）雙擊“Signal”，如圖4-68所示界面。圖4-68I/OSystem界面4.2.3IO信號(hào)配置（4）單擊“添加”，如圖4-69所示界面圖4-69Signal界面4.2.3IO信號(hào)配置（5）雙擊“Name”，輸入”di1”，單擊”確定”，如圖4-70所示界面。（a）添加Signal界面（b）修改Name圖4-70添加Signal4.2.3IO信號(hào)配置（6）雙擊”TypeofSignal”，選擇”DigitalInput”，如圖4-71所示界面。圖4-71選擇Signal類型4.2.3IO信號(hào)配置（7）雙擊”AssignedtoDevice”，選擇”board10”，如圖4-72所示界面。圖4-72選擇設(shè)備4.2.3IO信號(hào)配置（8）雙擊”DeviceMapping”，輸入”0”，單擊”確定”，如圖4-73所示界面。（a）

（b）圖4-73修改設(shè)備映射4.2.3IO信號(hào)配置（9）單擊”確定”，如圖4-74所示界面。圖4-74di1信號(hào)配置完成4.2.3IO信號(hào)配置（10）單擊”是”，完成設(shè)定，如圖4-75所示界面。

圖4-75重新啟動(dòng)4.2.3IO信號(hào)配置2、配置數(shù)字輸出信號(hào)do1數(shù)字輸出信號(hào)do1地址可選范圍為32—39，配置數(shù)字輸出信號(hào)do1的參數(shù)如表4-14所示。參數(shù)設(shè)置值說明Namedo1信號(hào)名稱TypeofSignalDigitalInput信號(hào)類型AssignedtoUnitboard10信號(hào)所在I/O模塊UnitMapping32信號(hào)所占用地址表4-14數(shù)字輸出信號(hào)do1變量參數(shù)4.2.3IO信號(hào)配置配置數(shù)字輸出信號(hào)do1的步驟與配置數(shù)字輸入信號(hào)di1步驟相似，因此對(duì)配置數(shù)字輸出信號(hào)do1的操作步驟只作簡(jiǎn)單介紹。（1）單擊“控制面板”—“配置”添加I/O，選擇“Signal”類型，如圖4-76所示界面，單擊進(jìn)入，可以編輯、新增或刪除變量，如圖4-77所示界面圖4-76I/OSystem界面

圖4-77Signal界面4.2.3IO信號(hào)配置（2）修改雙擊上圖中某一個(gè)參數(shù)進(jìn)入，按照表4-14對(duì)do1變量設(shè)定參數(shù)，如圖4-78所示界面，最后單擊確定后，選擇重新啟動(dòng)才生效。圖4-78配置do1變量參數(shù)4.2.3IO信號(hào)配置組輸入/輸出信號(hào)就是將幾個(gè)數(shù)字輸入/輸出信號(hào)組合起來使用，形成BCD編碼的十進(jìn)制數(shù)，用于與外圍輸入/輸出設(shè)備的通信。1、配置組輸入信號(hào)gi1組輸入信號(hào)就是將幾個(gè)數(shù)字輸入信號(hào)組合起來使用，用于接受外圍設(shè)備輸入的BCD編碼的十進(jìn)制數(shù)。假設(shè)組輸入信號(hào)gi1占用地址1-4共4位，可表示十進(jìn)制數(shù)0-15。以此類推，如果占用地址為5位，可表示十進(jìn)制數(shù)0-31。二、組輸入/輸出信號(hào)配置

4.2.3IO信號(hào)配置配置組輸入信號(hào)gi1的步驟與配置數(shù)字輸入信號(hào)di1步驟相似，不同的是，配置組輸入信號(hào)gi1的“TypeofSignal”為“GroupInput”，“DeviceMapping”為地址1-4，配置組輸入信號(hào)gi1的參數(shù)如表4-15所示。參數(shù)設(shè)置值說明Namegi1信號(hào)名稱TypeofSignalGroupInput信號(hào)類型AssignedtoUnitboard10信號(hào)所在I/O模塊UnitMapping1-4信號(hào)所占用地址表4-15組輸入信號(hào)gi1變量參數(shù)4.2.3IO信號(hào)配置配置組輸入信號(hào)gi1的操作步驟僅作如下介紹。（1）單擊“控制面板”—“配置”添加I/O，選擇“Signal”類型，如圖4-79所示界面，單擊進(jìn)入，可以編輯、新增或刪除變量，如圖4-80所示界面。圖4-79I/OSystem界面圖4-80Signal界面4.2.3IO信號(hào)配置（2）修改雙擊上圖中某一個(gè)參數(shù)進(jìn)入，按照表4-15對(duì)gi1變量設(shè)定參數(shù)，如圖4-81所示界面，最后單擊確定后，選擇重新啟動(dòng)才生效。圖4-81配置gi1變量參數(shù)4.2.3IO信號(hào)配置2、配置組輸出信號(hào)go1組輸出信號(hào)就是將幾個(gè)數(shù)字輸出信號(hào)組合起來使用，用于輸出BCD編碼的十進(jìn)制數(shù)。假設(shè)go1占用地址33-36共4位，可表示十進(jìn)制數(shù)0-15。以此類推，如果占用地址為5位，可表示十進(jìn)制數(shù)0-31。配置組輸出信號(hào)go1的步驟與配置組輸入信號(hào)gi1步驟相似，配置組輸出信號(hào)go1的參數(shù)如表4-16所示。參數(shù)設(shè)置值說明Namego1信號(hào)名稱TypeofSignalGroupOutput信號(hào)類型AssignedtoUnitboard10信號(hào)所在I/O模塊UnitMapping33-36信號(hào)所占用地址表4-16組輸出信號(hào)go1變量參數(shù)4.2.3IO信號(hào)配置配置組輸出信號(hào)go1的操作步驟僅作如下介紹。（1）單擊“控制面板”—“配置”添加I/O，選擇“Signal”類型，如圖4-82所示界面，單擊進(jìn)入，可以編輯、新增或刪除變量，如圖4-83所示界面；圖4-82I/OSystem界面圖4-83Signal界面4.2.3IO信號(hào)配置（2）修改雙擊上圖中某一個(gè)參數(shù)進(jìn)入，按照表4-16對(duì)go1變量設(shè)定參數(shù)，如圖4-84所示界面，最后單擊確定后，選擇重新啟動(dòng)才生效。圖4-84配置go1變量參數(shù)4.2.3IO信號(hào)配置模擬輸出信號(hào)常見應(yīng)用于控制焊接電源電壓，焊接電源的電流輸出與機(jī)器人輸出電壓的如圖所示的線性關(guān)系為例，定義模擬輸出信號(hào)ao1，相關(guān)參數(shù)見表。三、模擬信號(hào)配置

圖

4-85

焊接模擬信號(hào)關(guān)系4.2.3IO信號(hào)配置配置組輸出信號(hào)go1的操作步驟僅作如下介紹。（1）單擊“控制面板”—“配置”添加I/O，選擇“Signal”類型，如圖4-86所示界面，單擊進(jìn)入，可以編輯、新增或刪除變量，如圖4-87所示界面；圖4-86I/OSystem界面圖4-87Signal界面4.2.3IO信號(hào)配置（2）修改雙擊上圖中某一個(gè)參數(shù)進(jìn)入，按照表4-17對(duì)go1變量設(shè)定參數(shù)，如圖4-88所示界面，最后單擊確定后，選擇重新啟動(dòng)才生效。參數(shù)設(shè)置值說明Nameao1設(shè)定模擬輸出信號(hào)的名字TypeofSignalAnalogOutput設(shè)定信號(hào)類型AssignedtoUnitboard10設(shè)定信號(hào)所在IO模塊UnitMapping0-15設(shè)定信號(hào)所占用地址AnalogEncodingTypeUnsigned設(shè)定模擬信號(hào)屬性MaximumLogicValue40.2設(shè)定最大邏輯值MaximumPhysicalValue10設(shè)定最大物理值MaximumBitValue65535設(shè)定最大位值MinimumLogicValue12設(shè)定最小邏輯值MinimumPhysicalValue0設(shè)定最小物理值MinimumBitValue0設(shè)定最小位值（a）（b）（c）圖4-88ao1變量設(shè)定參數(shù)表4-17模擬輸出信號(hào)ao1參數(shù)4.2.4I/O信號(hào)監(jiān)控與使用學(xué)習(xí)了如何配置輸入輸出I/O信號(hào)，如何對(duì)輸入輸出I/O信號(hào)進(jìn)行監(jiān)控與使用，并將數(shù)字輸入信號(hào)與系統(tǒng)的控制信號(hào)關(guān)聯(lián)起來，實(shí)現(xiàn)對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行控制（例如電機(jī)開啟、程序啟動(dòng)等）。如何設(shè)置可編程按鍵快捷控制的I/O信號(hào)，對(duì)I/O信號(hào)進(jìn)行、強(qiáng)制置位/復(fù)位，這都是本節(jié)需要學(xué)習(xí)的內(nèi)容。4.2.4I/O信號(hào)監(jiān)控與使用為了方便操作人員快速查找各I/O信號(hào)的狀態(tài)，準(zhǔn)確的解決實(shí)際操作問題，需學(xué)會(huì)對(duì)輸入輸出I/O信號(hào)進(jìn)行監(jiān)控與使用。具體的操作步驟如下。（1）單擊左上角主菜單按鈕。選擇“輸入輸出”，如圖4-89所示界面。一、IO信號(hào)的監(jiān)控

圖4-89主菜單界面4.2.4I/O信號(hào)監(jiān)控與使用（2）點(diǎn)擊右下角”視圖”菜單，選擇“IO設(shè)備”，如圖4-90所示界面。

圖4-90輸入輸出界面4.2.4I/O信號(hào)監(jiān)控與使用（3）選擇“board10”，單擊“信號(hào)”，如圖4-91所示界面。圖4-91IO設(shè)備4.2.4I/O信號(hào)監(jiān)控與使用（4）看到在上述任務(wù)中定義的信號(hào)，如圖4-92所示界面，接著就可對(duì)信號(hào)進(jìn)行監(jiān)控，仿真和強(qiáng)制的操作。圖4-92board10上IO信號(hào)4.2.4I/O信號(hào)監(jiān)控與使用關(guān)聯(lián)系統(tǒng)信號(hào)可以分為兩個(gè)方面，一是，將數(shù)字輸入信號(hào)與系統(tǒng)的控制信號(hào)關(guān)聯(lián)起來，就可以對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行控制（例如電機(jī)開啟、程序啟動(dòng)等）；二是，系統(tǒng)的狀態(tài)信號(hào)也可以與數(shù)字輸出信號(hào)關(guān)聯(lián)起來，將系統(tǒng)的狀態(tài)輸出給外圍設(shè)備，以作控制之用。二、關(guān)聯(lián)系統(tǒng)信號(hào)

4.2.4I/O信號(hào)監(jiān)控與使用1、建立系統(tǒng)輸入“電機(jī)開啟”與數(shù)字輸入信號(hào)di1的關(guān)聯(lián)具體關(guān)聯(lián)步驟如下。（1）單擊左上角主菜單按鈕，選擇“控制面板”，如圖4-93所示界面，選擇“配置”，如圖4-94所示界面。圖4-93主菜單界面

圖4-94控制面板界面4.2.4I/O信號(hào)監(jiān)控與使用（2）雙擊“SystemInput”，如圖4-95所示界面。圖4-95I/OSystem界面4.2.4I/O信號(hào)監(jiān)控與使用（3）雙擊“添加”，如圖4-96所示界面。圖4-96SystemInput界面4.2.4I/O信號(hào)監(jiān)控與使用（4）分別雙擊將“SignalName”和“Action”，并分別設(shè)置為”di1”和”MotorsOn”，如圖4-97所示界面。圖4-97信號(hào)添加4.2.4I/O信號(hào)監(jiān)控與使用（5）單擊”是”，完成設(shè)定，如圖4-98所示界面。圖4-98重新啟動(dòng)4.2.4I/O信號(hào)監(jiān)控與使用2、建立系統(tǒng)輸出“電機(jī)開啟”狀態(tài)與數(shù)字輸出信號(hào)do1的關(guān)聯(lián)具體關(guān)聯(lián)步驟如下。（1）單擊左上角主菜單按鈕，選擇“控制面板”，如圖4-99所示界面，選擇“配置”，如圖4-100所示界面。圖4-99主菜單界面圖4-100控制面板4.2.4I/O信號(hào)監(jiān)控與使用（2）雙擊“SystemOutput”，如圖4-101所示界面。圖4-101I/OSystem4.2.4I/O信號(hào)監(jiān)控與使用（3）雙擊“添加”，如圖4-102所示界面。

圖4-102SystemOutput4.2.4I/O信號(hào)監(jiān)控與使用（4）分別雙擊將“SignalName”和“Status”，并分別設(shè)置為”do1”和”MotorsOnState”，如圖4-103所示界面。圖4-103信號(hào)添加4.2.4I/O信號(hào)監(jiān)控與使用（5）單擊”是”，完成設(shè)定，如圖4-104所示界面。

圖4-104重新啟動(dòng)4.2.4I/O信號(hào)監(jiān)控與使用可編程按鍵配置可以實(shí)現(xiàn)快捷控制的I/O信號(hào)，以方便對(duì)I