第五章步行機(jī)器人的光源跟蹤回顧光敏電阻，其電阻值由光的強(qiáng)弱決定（LDRLightDependentResistor）。BASICStamp的I/O口可以作為輸入或輸出口：當(dāng)作為輸入口時(shí)，它只是靜靜的監(jiān)視電路狀態(tài)。任何大于1.4V的電壓都會(huì)使其寄存器的值為1。同樣的，任何小于1.4V的電壓都會(huì)使其寄存器的值為0；當(dāng)作為輸出口時(shí)，根據(jù)指令(HIGH，LOW)可送出高電平（5V）或低電平（0V）信號(hào)。BASICStamp僅能夠從光敏電阻分壓電路中得到光的強(qiáng)度高于還是低于閥值；但通過阻容電路可以確定相對(duì)光強(qiáng)。分壓電路阻容電路RCTIMESyntax:RCTIME

Pin,State,VariableFunction

MeasuretimewhilePinremainsinState;usuallytomeasurethecharge/dischargetimeofresistor/capacitor(RC)circuit.Pinisavariable/constant/expression(0-15)thatspecifiestheI/Opintouse.Thispinwillbeplacedintoinputmode.Stateisavariable/constant/expression(0-1)thatspecifiesthedesiredstatetomeasure.OncePinisnotinState,thecommandendsandstorestheresultinVariable.Variableisavariable(usuallyaword)inwhichthetimemeasurementwillbestored.拓展光敏電阻里面與光有關(guān)的活性元素是CdS（硫化鎘）。光線進(jìn)入陶瓷半導(dǎo)體感光層并激發(fā)出自由的載流電子，從而產(chǎn)生了一個(gè)與光照強(qiáng)度成反比例的電阻，也就是說光照越弱該電阻越大，光照越強(qiáng)該電阻越小。光敏電阻是一種模擬器件，它的電阻值隨著光照強(qiáng)度的變化而連續(xù)不斷地變化，但光照強(qiáng)度線性變化時(shí)，其阻值并不一定線性變化。光源跟蹤電路圖右左103J該你了試著用0.1uF的電容器代替其中一個(gè)0.01uF電容器?？纯茨膫?cè)的電路在光線明亮的環(huán)境下效果更好，是有較大電容器那側(cè)還是有較小電容器的那一側(cè)呢？當(dāng)環(huán)境光線不斷變暗時(shí)又有什么樣的影響呢？你能發(fā)現(xiàn)任何能告訴你哪側(cè)電路在比較黑暗的環(huán)境下效果更好一些的蛛絲馬跡嗎，是有較大電容還是有較小電容的那側(cè)呢？ToddlerProgram5.1:

Photoresistor

RCTimeDisplay光源定位調(diào)整光敏電阻方向：與步行機(jī)器人中心線朝外成45度角，并與水平方向向下成45度角。用一束明亮的手電光讓步行機(jī)器人隨著光線轉(zhuǎn)動(dòng)。通過測(cè)量和比較兩個(gè)光敏電阻的值讓步行機(jī)器人發(fā)現(xiàn)光源，然后驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)向光源。為了防止步行機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)太頻繁，引入了DeadBand參量。ToddlerProgram5.2:LightCompass該你了進(jìn)入并運(yùn)行程序5.2用一束光照著步行機(jī)器人前面，當(dāng)你移動(dòng)這個(gè)光束時(shí)，步行機(jī)器人也會(huì)跟著移動(dòng)試圖總是面對(duì)光束。不再用手電光，用手遮住其中的一個(gè)光敏電阻，這時(shí)你會(huì)發(fā)現(xiàn)步行機(jī)器人會(huì)轉(zhuǎn)圈并總是要離開你手帶來的陰影區(qū)域。

在一個(gè)較暗的環(huán)境下，光敏電阻的值和他們之間的差值都會(huì)變大。需要增大死區(qū)值,讓步行機(jī)器人在較暗的環(huán)境中捕捉微弱的光線變化。光線越暗，需要PAUSE的時(shí)間值就越短。如果步行機(jī)器人的表現(xiàn)變差，這也許是因?yàn)槊}沖之間的時(shí)間間隔超過了40ms。應(yīng)對(duì)這種現(xiàn)象的第一招是把PAUSE的時(shí)間值減小到零。第二招是檢查光敏電阻，第一個(gè)脈沖后檢查右側(cè)的光敏電阻，第二個(gè)脈沖后檢查左側(cè)的光敏電阻。你可以試著改進(jìn)程序在挑戰(zhàn)課題中來做到這些。用上面的程序在不同的亮度的環(huán)境中做實(shí)驗(yàn)，測(cè)試比較亮的環(huán)境和比較暗的環(huán)境下的死區(qū)值。在亮一些的環(huán)境中，死區(qū)值可以取得小一些甚至可以為零，在暗一些的環(huán)境中死區(qū)值則要取大一些。交換程序5.2中第二個(gè)和第三個(gè)IF….THEN語句的條件，再重新運(yùn)行程序，這時(shí)步行機(jī)器人遠(yuǎn)離光源。光源跟隨實(shí)現(xiàn)讓步行機(jī)器人跟隨光源只需要對(duì)程序5.2做稍微的修改，主要的改變是當(dāng)RC時(shí)間差值落在死區(qū)范圍內(nèi)時(shí)，在程序5.3將會(huì)使步行機(jī)器人產(chǎn)生向前的運(yùn)動(dòng)，而在5.2中沒有產(chǎn)生任何運(yùn)動(dòng)。ToddlerProgram5.3:FollowtheLight挑戰(zhàn)課題！用手電光引導(dǎo)步行機(jī)器人。讓光敏電阻向上朝外指