車路協(xié)同自動駕駛發(fā)展報告設施和車路之間的交互與耦合將逐漸對智能網聯(lián)汽車自動駕駛起輔助作用或起主導作階段1）階段I，即信息交互協(xié)同，實現(xiàn)車輛與道路的信息交互和共享（Vehicleto；（；（ 1 4 6 1 1 1 1 2 3 3 3 4 5 5 6 62.1車路協(xié)同自動駕駛關鍵技術解析 6 6 7 7 7 8 8 8 82.2車路協(xié)同自動駕駛未來發(fā)展方向 92.2.1融合北斗衛(wèi)星和路側設施的高精度高可靠定位逐漸成為 92.2.2視覺識別和激光雷達將逐漸成為感知技術 92.2.3基于云技術的智能網聯(lián)交通分布式云平臺初現(xiàn) 92.2.4融合網聯(lián)化智能技術的自動駕駛技術急速 102.2.5車路一體化自動駕駛的交通系統(tǒng)優(yōu)化技術進入快車道 10 11 11 12 14 15 163.2機構、部門、企業(yè)在車路協(xié)同自動駕駛產業(yè)發(fā)展中的 173.2.1政府部門.................................................................................3.2.2企業(yè).......................................................................................3.2.3高校、科研院所.......................................................................................3.2.4學會、協(xié)會...........................................................................................3.2.5金融資本、投資機構...................................................................................4.車路協(xié)同自動駕駛政策與建議...........................................................................................4.1政府部門..............................................................................................4.1.1政策.............................................................................................4.1.2標準.............................................................................................4.1.3法律法規(guī)......................................................................................4.2企業(yè)....................................................................................................4.3高校與科研院所.....................................................................................5.術語附錄...............................................................................................6.參考文獻................................................................................................1執(zhí)行指令階段：自動駕駛汽車將汽車電子控制單元做出的控制決策傳送到發(fā)動機/NHTSA作控00員無11員22員33員4452人以及車與道路交通設施間不同程度的信息交互和共享（網絡互聯(lián)化并涵蓋不同程協(xié)同優(yōu)化（系統(tǒng)集成化從車輛自動化，網絡互聯(lián)化和系統(tǒng)集成化三個維度構建車路;a）駕駛資源輔助階段：在適用的設計范圍內，自動駕駛系統(tǒng)可持續(xù)執(zhí)行橫向或縱），的車輛運動控制任務，駕駛員負責執(zhí)行目標和意外檢測與響應（targetandaccidentc）有條件自動化階段：在適用的設計范圍內，自動駕駛系統(tǒng)可以持續(xù)執(zhí)行完整的b）有限的互聯(lián)傳感階段：駕駛員和車輛通過車內設備，以及路側設備，獲取相關c）豐富的信息共享階段：駕駛員和車輛之間通過車內設備、路側設備、全網信息d）全網優(yōu)化性互聯(lián)階段：全交通網絡的信息不再過載和重復，駕駛員和車輛獲得b）路段層系統(tǒng)集成階段：網聯(lián)車輛與微觀交通控制中心聯(lián)結，獲取4c）交通走廊層系統(tǒng)集成階段：網聯(lián)車輛與中觀控制中心聯(lián)結獲；（；（車路協(xié)同自動駕駛階段I：采用先進的無線5車路協(xié)同自動駕駛階段III：除可采集全時空動車路協(xié)同自動駕駛階段IV：除可實現(xiàn)全面采集、駕駛決策和控數據處理模塊提供特定車輛的狀態(tài)數據，并通過通訊模塊完成車輛與上一層級點層數據采集和交互模塊。智能車輛子系統(tǒng)中的車輛通過網聯(lián)車輛安全認證、車載單元ID6（4）智能通信系統(tǒng)由以下一個或多個模塊組成，主要包括：OEM（Original2）融合預測模塊：實現(xiàn)路側感知信息與車輛感知信息融合、多傳感器前向信息融2.車路協(xié)同自動駕駛關鍵技術及其發(fā)展方向2.1車路協(xié)同自動駕駛關鍵技術解析2.1.1環(huán)境感知技術72.1.2融合與預測技術2.1.3智能決策技術2.1.4控制執(zhí)行技術8從體系架構、測試方法和安全標準等多個方面給出了明確的標準和規(guī)范[17][18]2.1.7協(xié)同優(yōu)化技術2.1.8交通系統(tǒng)集成優(yōu)化技術92.2車路協(xié)同自動駕駛未來發(fā)展方向2.2.1融合北斗衛(wèi)星和路側設施的高精度高可靠定位逐漸成為主流2.2.2視覺識別和激光雷達將逐漸成為感知技術的核心2.2.3基于云技術的智能網聯(lián)交通分布式云平臺初現(xiàn)雛形路段層和路側設備所需應用部署在云端；SaaS層可訪問云供應商提供的服務應用。如2.2.4融合網聯(lián)化智能技術的自動駕駛技術急速發(fā)展2.2.5車路一體化自動駕駛的交通系統(tǒng)優(yōu)化技術進入快車道3.車路協(xié)同自動駕駛產業(yè)發(fā)展趨勢與角色定位3.1車路協(xié)同自動駕駛產業(yè)發(fā)展趨勢網與車路協(xié)同、自動駕駛、智慧公路等研究領域。業(yè)與互聯(lián)網、通信、人工智能、智能制造等新技術深度融合的產物，對交通、汽車產業(yè)跨界融合發(fā)展動駕駛產業(yè)涉及面廣、產業(yè)鏈長、跨界融合特征突發(fā)展戰(zhàn)略。互聯(lián)網、信息通信產業(yè)位于世界前5G通信助推車路協(xié)同自動駕駛快速部署互聯(lián)網技術成為車路協(xié)同自動駕駛產業(yè)飛速發(fā)展的引擎智慧道路的建設與改造成為車路協(xié)同自動駕駛的基石與新的增長點專用芯片與智能算法成為車路協(xié)同自動駕駛的技術關鍵傳感器與高精度地圖成為車路協(xié)同自動駕駛規(guī)模化商業(yè)化的決定因素傳統(tǒng)汽車企業(yè)積極引入人工智能和信息技術，推動車路協(xié)同自動駕駛的智能傳統(tǒng)交通企業(yè)與互聯(lián)網企業(yè)強強聯(lián)合，培育新的創(chuàng)新業(yè)態(tài)和創(chuàng)新企業(yè)車路協(xié)同自動駕駛在改變汽車行業(yè)本身外，也給其它關聯(lián)產業(yè)帶來新的機遇3.1.4通用標準的制定動駕駛技術迅速發(fā)展將倒逼相關政策法規(guī)不斷更新改進[29]。自動駕駛的實現(xiàn)涉及到汽3.2機構、部門、企業(yè)在車路協(xié)同自動駕駛產業(yè)發(fā)展中的角色定位3.2.1政府部門3.2.4學會、協(xié)會為車路協(xié)同自動駕駛產業(yè)規(guī)劃與標準制定提供3.2.5金融資本、投資機構資金注入促使企業(yè)發(fā)展速度加快。2018年在整體經濟下行和資本寒冬的壓力下，自動金委以及地方政府相關部門等都以不同的方式支持自動駕駛交通系統(tǒng)的發(fā)展。從20114.車路協(xié)同自動駕駛政策與建議的市場秩序，不斷規(guī)范企業(yè)的市場行為[30][31]。（4）加大對研究自動駕駛的企業(yè)或者地方政府予以相應的補貼，鼓勵自動駕駛的（1）發(fā)揮標準規(guī)范的帶頭作用，規(guī)范與標準要與技術齊頭并進。研究制定車路協(xié)（2）加強跨部委、跨行業(yè)合作，明確車路協(xié)同自動（4）在通信、汽車、交通等產業(yè)鏈的相關企業(yè)積極開展合作，從多方面進行車路（5）制定相關的產品規(guī)范、互聯(lián)互通接口規(guī)范，以及相關的驗收測試標準等，為4.3高校與科研院所（1）通過財政補貼、示范應用和產業(yè)化推進等方式，寫12應3InfrastructuretoE45678InfrastructuretoInfra9DedicatedShortRangeCommuniThe4thGenerationMobileCom制CooperativeAdaptiveCruiAdvancedDriverAssistanceS寫LightDetectionandProportional-Integral-Deri統(tǒng)[2]冉斌,程陽,金璟,張健,何賞璐.一種多維智能網聯(lián)交通系統(tǒng).中國專利申請,[3]RAN,Bin,etal.Connectedau[7]ErhanD,SzegedyC,ToshevA,etal.Scalableobjec[C]//InProceedingsoftheIEEEconferenceoncomputervisionandpatternrecognition,andpatternrecognition,2010:990-997.[10]李克強,戴一凡,李升波,等.智能網聯(lián)汽車(ICV)技[12]BiswasS,Tatchi[13]GuilleC,GrossG.Aconceptualfram[15]ChengL,HentyBE,StancilDD,etal.Mobnetw