ROBOTICS產(chǎn)品手冊(cè)IRC5

Compact目錄目錄手冊(cè)概述.............................................................................................................................................9產(chǎn)品文檔

............................................................................................................................................

13網(wǎng)絡(luò)安全.............................................................................................................................................

141安全151.1

安全信息..........................................................................................................

151.1.1

責(zé)任限制................................................................................................

151.1.2

安全數(shù)據(jù)................................................................................................

161.1.3

對(duì)人員的要求..........................................................................................

191.2

安全信號(hào)與符號(hào).................................................................................................

201.2.1

手冊(cè)中的安全信號(hào)....................................................................................

201.2.2

控制器標(biāo)簽上的安全符號(hào)...........................................................................

211.3

機(jī)器人停止功能.................................................................................................

241.3.1

保護(hù)停止和緊急停止.................................................................................

241.3.2

關(guān)于緊急停止..........................................................................................

261.3.3

使能設(shè)備和止-動(dòng)功能................................................................................

271.4

機(jī)器人操作模式.................................................................................................

281.4.1

關(guān)于手動(dòng)模式..........................................................................................

281.4.2

關(guān)于自動(dòng)模式..........................................................................................

291.5

安裝和調(diào)試期間的安全........................................................................................

301.6

操作期間的安全.................................................................................................

321.7

維護(hù)和維修期間的安全........................................................................................

331.8

故障排除期間的安全...........................................................................................

341.9

故障排除期間的安全事宜.....................................................................................

352安裝與調(diào)試372.1

概述................................................................................................................

372.2

安裝活動(dòng)..........................................................................................................

382.3

取出控制器.......................................................................................................

392.4

現(xiàn)場(chǎng)安裝..........................................................................................................

412.4.1

所需的安裝空間.......................................................................................

412.4.2

安裝FlexPendant支架..............................................................................

432.4.3

在19“機(jī)柜安裝控制器..............................................................................

482.4.4

該裝置易受ESD影響.................................................................................

502.5

按鈕和開(kāi)關(guān).......................................................................................................

512.5.1

前面板上的按鈕和開(kāi)關(guān)..............................................................................

51

制動(dòng)閘釋放按鈕............................................................................

522.6

連接................................................................................................................

532.6.1

在IRC5Compact控制器上的接頭/接口........................................................

53

控制器上的接頭/接口.....................................................................

53

正在連接FlexPendant...................................................................

55

連接計(jì)算機(jī)的端口.........................................................................

57

將串行信道連接到控制器................................................................

612.6.2

將電纜連接到控制器.................................................................................

632.6.3

對(duì)供電系統(tǒng)的要求....................................................................................

692.6.4

連接電源................................................................................................

722.6.5

接地......................................................................................................

742.6.6

安裝接頭/接口.........................................................................................

752.6.7

連接器XS7-XS17說(shuō)明............................................................................

772.6.8

閉合自動(dòng)停止電路....................................................................................

812.6.9

“電機(jī)打開(kāi)”/“電機(jī)關(guān)閉”電路連接...................................................................

822.6.10

可編程停止功能.......................................................................................

872.6.11

緊急停止輸出..........................................................................................

892.7

打開(kāi)IRC5Compact控制器..................................................................................

902.8

驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)..........................................................................................................

912.8.1

驅(qū)動(dòng)功能，常規(guī).......................................................................................

91產(chǎn)品手冊(cè)-IRC5Compact3HAC047138-010修訂:AA5目錄2.9

存儲(chǔ)器功能.......................................................................................................

922.9.1

存儲(chǔ)器功能.............................................................................................

922.9.2

連接USB存儲(chǔ)器.....................................................................................

932.10

I/O系統(tǒng)...........................................................................................................

942.10.1

現(xiàn)場(chǎng)總線定義，IRC5.................................................................................

942.10.2

DeviceNet輸入／輸出單元.........................................................................

982.10.3

傳送帶跟蹤模塊.......................................................................................

992.11

附件的安裝.......................................................................................................

1002.11.1

安裝外部操作員面板.................................................................................

1002.11.2

安裝傳送帶跟蹤模塊.................................................................................

1032.11.3

安裝SafeMove的SafetymoduleDSQC1015.................................................

1052.11.4

安裝ConnectedServices箱.......................................................................

1102.12

測(cè)試................................................................................................................

1113維護(hù)1133.1

維護(hù)計(jì)劃IRC5Compact控制器..............................................................................

1133.2

檢查活動(dòng)..........................................................................................................

1143.2.1

控制器的檢查..........................................................................................

1143.3

更改/更換活動(dòng)...................................................................................................

1153.3.1

活動(dòng)......................................................................................................

1153.4

清潔活動(dòng)..........................................................................................................

1163.4.1

控制器機(jī)柜的清潔....................................................................................

1163.4.2

清潔FlexPendant....................................................................................

1173.5

功能測(cè)試..........................................................................................................

1193.5.1

緊急停止功能測(cè)試....................................................................................

1193.5.2

模式開(kāi)關(guān)功能測(cè)試....................................................................................

1203.5.3

三位使動(dòng)裝置的功能測(cè)試...........................................................................

1213.5.4

電機(jī)接觸器K42、K43的功能測(cè)試...............................................................

1223.5.5

制動(dòng)接觸器K44的功能測(cè)試.......................................................................

1233.5.6

自動(dòng)停止功能測(cè)試....................................................................................

1243.5.7

常規(guī)停止功能測(cè)試....................................................................................

1253.5.8

減速控制的功能測(cè)試.................................................................................

1264維修1274.1

概述................................................................................................................

1274.2

更換安全板.......................................................................................................

1284.3

更換I/O裝置....................................................................................................

1314.4

更換備用能源組.................................................................................................

1334.5

更換計(jì)算機(jī)單元.................................................................................................

1374.6

更換計(jì)算機(jī)單元中的PCIexpress板.......................................................................

1424.7

更換SafeMove的SafetymoduleDSQC1015............................................................

1464.8

更換計(jì)算機(jī)單元的擴(kuò)展板.....................................................................................

1494.9

更換計(jì)算機(jī)單元的現(xiàn)場(chǎng)總線適配器..........................................................................

1524.10

更換計(jì)算機(jī)單元的風(fēng)扇........................................................................................

1574.11

更換計(jì)算機(jī)單元中的SD卡存儲(chǔ)器..........................................................................

1604.12

更換驅(qū)動(dòng)裝置....................................................................................................

1634.13

更換軸計(jì)算機(jī)....................................................................................................

1664.14

更換接觸器單元.................................................................................................

1694.15

更換制動(dòng)電阻泄流器...........................................................................................

1714.16

更換系統(tǒng)風(fēng)扇....................................................................................................

1744.17

更換ConnectedServices箱................................................................................

1764.18

以太網(wǎng)交換機(jī)的更換...........................................................................................

1824.19

更換電源..........................................................................................................

1854.19.1

更換配電單元..........................................................................................

1854.19.2

更換系統(tǒng)電源..........................................................................................

1904.19.3

更換線性過(guò)濾器.......................................................................................

1956產(chǎn)品手冊(cè)-IRC5Compact3HAC047138-010修訂:AA目錄56停用1995.1

機(jī)器人退役介紹.................................................................................................

1995.2

環(huán)境信息..........................................................................................................

200參考信息2036.1

簡(jiǎn)介................................................................................................................

2036.2

適用標(biāo)準(zhǔn)..........................................................................................................

2046.3

單位轉(zhuǎn)換..........................................................................................................

2066.4

標(biāo)準(zhǔn)工具包，IRC5.............................................................................................

2076.5

螺釘接頭..........................................................................................................

2086.6

開(kāi)源和第三方組件..............................................................................................

20978備件2117.1

IRC5緊湊型控制器.............................................................................................

2117.2

FlexPendant部件..............................................................................................

2177.3

機(jī)械臂電纜.......................................................................................................

219電路圖2238.1

電路圖.............................................................................................................

223索引225產(chǎn)品手冊(cè)-IRC5Compact3HAC047138-010修訂:AA7此頁(yè)刻意留白手冊(cè)概述手冊(cè)概述關(guān)于本手冊(cè)本手冊(cè)包含以下說(shuō)明：???控制器的機(jī)械以及電氣安裝?？刂破鞯木S護(hù)。以及控制器的機(jī)械和電子維修。手冊(cè)用法本手冊(cè)應(yīng)在進(jìn)行以下作業(yè)時(shí)使用：???安裝和準(zhǔn)備工作。維護(hù)工作。以及維修工作進(jìn)行期間使用。本手冊(cè)的閱讀對(duì)象本手冊(cè)面向：???安裝人員。維護(hù)人員。維修人員操作前提參考信息對(duì)ABB機(jī)器人進(jìn)行維護(hù)/維修/安裝工作的人員必須：接受過(guò)ABB的培訓(xùn)并具備機(jī)械和電子安裝/維修/維護(hù)工作所需的知識(shí)。?參考文檔文檔編號(hào)Product

manual

-

IRC53HAC047136--0013HAC027098-0103HAC050941-0103HAC032104-0103HAC027097-0103HAC020738-0103HAC050961-0103HAC050377--0013HAC050974--0013HAC050996--0013HAC052610--0013HAC050917-0103HAC050948-0103HAC047400-010操作手冊(cè)

-

緊急安全信息操作手冊(cè)

-

帶

FlexPendant

的

IRC5操作手冊(cè)

-

RobotStudio操作手冊(cè)

-

使用入門(mén)、IRC5

和

RobotStudio操作手冊(cè)

-

IRC5故障排除應(yīng)用手冊(cè)

-

MultiMoveApplication

manual

-

Force

ControlApplication

manual

-

SafeMove1Application

manual

-

Electronic

Position

SwitchesApplication

manual

-

Functional

safety

and

SafeMove2技術(shù)參考手冊(cè)

-

RAPID指令、函數(shù)和數(shù)據(jù)類(lèi)型技術(shù)參考手冊(cè)

-

系統(tǒng)參數(shù)產(chǎn)品規(guī)格

-

控制器IRC5請(qǐng)參閱第223頁(yè)的電路圖。下一頁(yè)繼續(xù)產(chǎn)品手冊(cè)-IRC5Compact3HAC047138-010修訂:AA9手冊(cè)概述續(xù)前頁(yè)注意列出的軟件文檔的文檔號(hào)碼對(duì)RobotWare6有效。對(duì)RobotWare5有等同文檔提供。修訂版版本號(hào)描述-第一版。隨新計(jì)算機(jī)DSQC1000提供。?新計(jì)算機(jī)裝置

DSQC1018，具有兩個(gè)

PCI

插槽，沒(méi)有脫模板。沒(méi)有功能變化，但對(duì)圖示有影響。A???對(duì)第127頁(yè)的維修一章的更正。在第195頁(yè)的更換線性過(guò)濾器中更正了線性過(guò)濾器的貨號(hào)。在第57頁(yè)的連接計(jì)算機(jī)的端口一節(jié)中闡明了WAN端口的使用。??第48頁(yè)的在

19“

機(jī)柜安裝控制器一節(jié)中增加了安裝套件作為備件。在第57頁(yè)的連接計(jì)算機(jī)的端口一節(jié)介紹的可如何配置以及使用這些端口有部分修改。BC發(fā)布15.2。???細(xì)微糾正。新增與模式切換鍵相關(guān)的安全相關(guān)信息第119頁(yè)的功能測(cè)試并進(jìn)行完善。更新了第204頁(yè)的適用標(biāo)準(zhǔn)一節(jié)。D發(fā)布16.1。???????更新了第219頁(yè)的機(jī)械臂電纜一節(jié)IRB1200的電纜信息。備件更新。增加了將電纜連接到控制器一節(jié)。介紹了新的遠(yuǎn)程服務(wù)箱。添加了安全移動(dòng)2的信息。更新了電機(jī)上電/下電的電路圖細(xì)微糾正。EF發(fā)布16.2。????新增節(jié)第105頁(yè)的安裝

SafeMove

的Safety

module

DSQC1015。添加關(guān)于更換組件后應(yīng)執(zhí)行功能測(cè)試的信息。修改了部分備件的貨名。刪除了翻新一節(jié)。發(fā)布17.1。?????????添加章節(jié)第126頁(yè)的減速控制的功能測(cè)試和第26頁(yè)的關(guān)于緊急停止。更新第24頁(yè)的保護(hù)停止和緊急停止一節(jié)中有關(guān)停止的說(shuō)明。新增節(jié)第16頁(yè)的安全數(shù)據(jù)。更新章節(jié)第21頁(yè)的控制器標(biāo)簽上的安全符號(hào)中的標(biāo)簽清單。介紹新的計(jì)算機(jī)單元DSQC1024，見(jiàn)第212頁(yè)的計(jì)算機(jī)單元部件。備件更新，見(jiàn)第219頁(yè)的機(jī)械臂電纜。新增節(jié)第74頁(yè)的接地。增加有關(guān)新安全板DSQC400E的信息。細(xì)微糾正。下一頁(yè)繼續(xù)10產(chǎn)品手冊(cè)-IRC5Compact3HAC047138-010修訂:AA手冊(cè)概述續(xù)前頁(yè)版本號(hào)描述G發(fā)布17.2。??????更新適用標(biāo)準(zhǔn)清單。更新了第63頁(yè)的將電纜連接到控制器一節(jié)。新增節(jié)第69頁(yè)的對(duì)供電系統(tǒng)的要求。備件更新，見(jiàn)第219頁(yè)的機(jī)械臂電纜。刪除了計(jì)算機(jī)單元DSQC1024的所有參考資料。細(xì)微糾正。H發(fā)布18.1。?在第108頁(yè)的將電纜連接到Safety

module（硬件開(kāi)關(guān)與

731-1）部分增加了不得使用外部電源的警告信息。??在第89頁(yè)的緊急停止輸出部分增加了關(guān)于DSQC400E的信息。按正確和統(tǒng)一命名規(guī)則進(jìn)行了更新：DSQC400/DSQC400E現(xiàn)稱為安全板。DSQC1015現(xiàn)稱為安全模塊。?????更新了關(guān)于DSQC651和DSQC652的信息。新增節(jié)第217頁(yè)的FlexPendant

部件。安全相關(guān)章節(jié)有所調(diào)整。增加了關(guān)于存儲(chǔ)介質(zhì)處置的信息。澄清了第59頁(yè)的隔離的

LAN

3

或?qū)儆谒接芯W(wǎng)絡(luò)的隔離

LAN

3（僅適用于RobotWare

6.01

及更高版本）一節(jié)中IsolatedLan3的限制條件。J發(fā)布18.2。???更新了安全帶的備件。增加了新的計(jì)算機(jī)裝置DSQC1024，請(qǐng)參見(jiàn)第212頁(yè)的計(jì)算機(jī)單元部件。在第160頁(yè)的更換計(jì)算機(jī)單元中的

SD

卡存儲(chǔ)器一節(jié)添加了一條說(shuō)明，即DSQC1018的SD卡不能在DSQC1024中使用。K發(fā)表于版本19B中。在本版本中進(jìn)行下列更新：???????更新了機(jī)械手電纜備件編號(hào)。新增章節(jié)：第99頁(yè)的傳送帶跟蹤模塊

和第103頁(yè)的安裝傳送帶跟蹤模塊更新了占地尺寸圖示。在第63頁(yè)的將電纜連接到控制器

中添加了信息。在第24頁(yè)的保護(hù)停止和緊急停止

中添加了有關(guān)安全輸入延遲的信息。更新了DSQC668備件編號(hào)。更新了ConnectedServices框的備件和信息。RemoteService框被重命名為ConnectedServices框。L發(fā)表于版本19C中。在本版本中進(jìn)行下列更新：?添加了關(guān)于

FlexPendant

電纜的信息，請(qǐng)參見(jiàn)第56頁(yè)的處理

FlexPendant電纜。MN發(fā)表于版本20B中。在本版本中進(jìn)行下列更新：?有關(guān)電源系統(tǒng)要求的信息，已在章節(jié)第70頁(yè)的隔離變壓器和第71頁(yè)的電源線濾波器中得以改善。發(fā)表于版本20D中。在本版本中進(jìn)行下列更新：?SD卡3HAC061416-003配合計(jì)算機(jī)DSQC1024使用，已添加至第212頁(yè)的計(jì)算機(jī)單元部件備件清單。?第219頁(yè)的機(jī)械臂電纜中的信號(hào)電纜貨號(hào)已更新。P發(fā)表于版本21A中。在本版本中進(jìn)行下列更新：??????章節(jié)第41頁(yè)的所需的安裝空間中的前半部分更新了所需空間。章節(jié)第48頁(yè)的在

19“

機(jī)柜安裝控制器中增加了19”機(jī)柜深度的說(shuō)明。對(duì)第57頁(yè)的連接計(jì)算機(jī)的端口

章節(jié)進(jìn)行少量修正。增加了有關(guān)中國(guó)RoHS的信息，請(qǐng)參閱第200頁(yè)的環(huán)境信息。章節(jié)第219頁(yè)的機(jī)械臂電纜中更正了機(jī)械臂IRB1600的備件號(hào)。刪除了安裝外部啟動(dòng)裝置章節(jié)，因?yàn)镮RC5Compact不支持外部電纜。Q發(fā)表于版本21B中。在本版本中進(jìn)行下列更新：增加了關(guān)于閉合自動(dòng)停止電路的新章節(jié)，請(qǐng)參見(jiàn)閉合自動(dòng)停止電路。?下一頁(yè)繼續(xù)產(chǎn)品手冊(cè)-IRC5Compact113HAC047138-010修訂:AA手冊(cè)概述續(xù)前頁(yè)版本號(hào)描述R發(fā)表于版本21C中。在本版本中進(jìn)行下列更新：??對(duì)Euromap電路圖的參考已經(jīng)更新為新的貨號(hào)。所添加的信息請(qǐng)參見(jiàn)第63頁(yè)的CP/CS

中的交流電流。ST發(fā)表于版本21D中。在本版本中進(jìn)行下列更新：更新安全數(shù)據(jù)。?發(fā)表于版本22A中。在本版本中進(jìn)行下列更新：?更新了有關(guān)濕度的信息，請(qǐng)參見(jiàn)第39頁(yè)的操作條件

和第39頁(yè)的儲(chǔ)存條件。?添加了有關(guān)網(wǎng)絡(luò)和互聯(lián)服務(wù)的注釋?zhuān)?qǐng)參閱

第59頁(yè)的隔離的

LAN

3

或?qū)儆谒接芯W(wǎng)絡(luò)的隔離

LAN

3（僅適用于

RobotWare

6.01

及更高版本）。UV發(fā)表于版本22C中。在本版本中進(jìn)行下列更新：??添加了在退役過(guò)程中，應(yīng)先進(jìn)行風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估的注釋?？刂破魃系脑u(píng)級(jí)標(biāo)簽更改為滿載電流。發(fā)表于版本22D中。在本版本中進(jìn)行下列更新：??增加了有關(guān)FlexPendant新版本的信息。新增節(jié)第209頁(yè)的開(kāi)源和第三方組件。WXYZ發(fā)表于版本23A中。在本版本中進(jìn)行下列更新：更正了FlexPendant支架的備件號(hào)。?發(fā)表于版本23B中。在本版本中進(jìn)行下列更新：安全數(shù)據(jù)已更新。?發(fā)表于版本23C中。在本版本中進(jìn)行下列更新：添加了IRB1510。?發(fā)表于版本23D中。在本版本中進(jìn)行下列更新：?第212頁(yè)的計(jì)算機(jī)單元部件部分增加了主計(jì)算機(jī)DSQC1094的Spart部分。AA發(fā)表于版本24A中。在本版本中進(jìn)行下列更新：??第211頁(yè)的控制器系統(tǒng)部件

中更新了有關(guān)文件格式的信息。第212頁(yè)的計(jì)算機(jī)單元部件

中更新了有關(guān)SD卡格式的信息。12產(chǎn)品手冊(cè)-IRC5Compact3HAC047138-010修訂:AA產(chǎn)品文檔產(chǎn)品文檔ABB

機(jī)器人用戶文檔類(lèi)別ABB機(jī)器人用戶文檔分為多個(gè)類(lèi)別。以下列表基于文檔的信息類(lèi)型編制，而未考慮產(chǎn)品為標(biāo)準(zhǔn)型還是選購(gòu)型。提示所有文檔都可從myABB門(mén)戶網(wǎng)/myABB上獲得。產(chǎn)品手冊(cè)機(jī)械臂、控制器、DressPack和其他大多數(shù)硬件交付時(shí)一般都附有包含以下內(nèi)容的產(chǎn)品手冊(cè)：???安全信息。安裝與調(diào)試（介紹機(jī)械安裝或電氣連接）。維護(hù)（介紹所有必要的預(yù)防性維護(hù)程序，包括間隔周期和部件的預(yù)計(jì)使用壽命）。???????維修（介紹所有建議的維修程序，包括零部件）。校準(zhǔn)。故障排除。停用。參考信息（安全標(biāo)準(zhǔn)、單位換算、螺釘接頭和工具列表）。備件清單附相關(guān)圖示（或各備件清單索引）。請(qǐng)參閱電路圖。技術(shù)參考手冊(cè)應(yīng)用手冊(cè)技術(shù)參考手冊(cè)介紹了機(jī)器人產(chǎn)品參考信息，如潤(rùn)滑、RAPID語(yǔ)言和系統(tǒng)參數(shù)等。應(yīng)用手冊(cè)中將介紹具體應(yīng)用產(chǎn)品（例如軟件或硬件選項(xiàng)）。一本應(yīng)用手冊(cè)可能涵蓋一個(gè)或多個(gè)應(yīng)用產(chǎn)品。應(yīng)用手冊(cè)通常包含以下信息：?????應(yīng)用產(chǎn)品用途（作用及使用場(chǎng)合）。所含內(nèi)容（如電纜、I/O板、RAPID指令、系統(tǒng)參數(shù)或軟件等）。如何安裝所包含的或所需的硬件。如何使用應(yīng)用產(chǎn)品。應(yīng)用產(chǎn)品使用示例。操作手冊(cè)操作手冊(cè)介紹了產(chǎn)品的實(shí)際處理流程。手冊(cè)面向直接接觸產(chǎn)品的操作人員，即生產(chǎn)車(chē)間操作員、程序員和故障排除人員。產(chǎn)品手冊(cè)-IRC5Compact3HAC047138-010修訂:AA13網(wǎng)絡(luò)安全網(wǎng)絡(luò)安全網(wǎng)絡(luò)安全本產(chǎn)品設(shè)計(jì)用于連接網(wǎng)絡(luò)接口，并通過(guò)該接口傳達(dá)信息和數(shù)據(jù)。您只需提供本產(chǎn)品與您的網(wǎng)絡(luò)或任何其他網(wǎng)絡(luò)（具體視情況而定）的安全連接，并持續(xù)確保該連接可用即可。應(yīng)制定并堅(jiān)持執(zhí)行一切適當(dāng)措施（包括但不限于安裝防火墻、使用認(rèn)證措施、加密數(shù)據(jù)和安裝殺毒程序等）來(lái)保護(hù)本產(chǎn)品、網(wǎng)絡(luò)、其系統(tǒng)和接口，防止任何形式的安全侵犯、未經(jīng)授權(quán)的訪問(wèn)、干擾、入侵、數(shù)據(jù)或信息的泄漏和/或盜竊。對(duì)于因這類(lèi)安全侵犯、未經(jīng)授權(quán)訪問(wèn)、干擾、入侵、數(shù)據(jù)或信息的泄漏和/或盜竊導(dǎo)致的損害和/或損失，ABB公司及其附屬機(jī)構(gòu)概不負(fù)責(zé)。14產(chǎn)品手冊(cè)-IRC5Compact3HAC047138-010修訂:AA1

安全1.1.1

責(zé)任限制1

安全1.1

安全信息1.1.1

責(zé)任限制責(zé)任限制本手冊(cè)中提到的關(guān)于安全的任何信息都不得視為ABB對(duì)”如果遵從了所有安全說(shuō)明，則工業(yè)機(jī)器人將不會(huì)導(dǎo)致傷害或損壞”的保證。該信息既未介紹如何設(shè)計(jì)、安裝和操作機(jī)器人系統(tǒng)，也未介紹可影響機(jī)器人系統(tǒng)的安全的一應(yīng)外圍設(shè)備。要特別說(shuō)明的是，對(duì)于如下任一原因造成的傷害或損傷，我們概不負(fù)責(zé)：???未按規(guī)定使用機(jī)器人；操作或維護(hù)不當(dāng)；在安全裝置有缺陷、不在指定位置或無(wú)論如何都無(wú)法正常工作的情況下操作機(jī)器人；?????未按預(yù)期遵循操作與維護(hù)說(shuō)明書(shū)；擅自變更機(jī)器人設(shè)計(jì)。由經(jīng)驗(yàn)不足或不合格的人員對(duì)機(jī)器人及其零件進(jìn)行修理。外接物件；不可抗力。備件和設(shè)備ABB提供經(jīng)過(guò)測(cè)試和批準(zhǔn)用于其預(yù)期用途的原裝備件和設(shè)備。非原裝備件和設(shè)備的安裝和/或使用會(huì)對(duì)機(jī)器人的安全性、功能、性能和結(jié)構(gòu)性質(zhì)產(chǎn)生負(fù)面影響。對(duì)于使用非原裝備件和設(shè)備造成的損失，ABB不承擔(dān)責(zé)任。產(chǎn)品手冊(cè)-IRC5Compact3HAC047138-010修訂:AA151

安全1.1.2

安全數(shù)據(jù)1.1.2

安全數(shù)據(jù)關(guān)于本節(jié)本章描述了標(biāo)準(zhǔn)ENISO13849-1:2015要求的必要安全數(shù)據(jù)。主要規(guī)范與標(biāo)準(zhǔn)為正確使用工業(yè)機(jī)器人和防止人員受傷害，必須遵守下列規(guī)范與標(biāo)準(zhǔn)中說(shuō)明的特別規(guī)定：???機(jī)械指令2006/42/ECENISO10218-1:2011ENISO13849-1:2008（當(dāng)ENISO10218-1:2011明確提出作為ISO13849-1:2006時(shí)）?ENISO13849-1:2015性能水平和類(lèi)別ENISO13849-1，是一種B標(biāo)準(zhǔn)，描述了性能水平（PL）和類(lèi)別的一般概念。每臺(tái)機(jī)器或機(jī)械都有潛在危險(xiǎn)，可能造成人身傷害?；趥Φ膰?yán)重程度和事故的概率，使用機(jī)器時(shí)，可以定義一定水平的安全性能，即所謂的所需性能水平（PLr），其中水平

a

表示最低風(fēng)險(xiǎn)，水平

e

則表示最高風(fēng)險(xiǎn)。據(jù)此，機(jī)器必須配備安全相關(guān)零件，達(dá)到所需性能水平，降低接受低水平的風(fēng)險(xiǎn)。正如ENISO10218-1的規(guī)定，通常PL

d是機(jī)器人所需的，但是根據(jù)應(yīng)用，如果風(fēng)險(xiǎn)分析結(jié)果為PL

e，則可能提出更高的要求。為了符合特定PLr，在d

情況下，機(jī)器人和控制器的安全相關(guān)零件必須根據(jù)特定的結(jié)構(gòu)類(lèi)別、并使用可靠的部件進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。在ENISO13849-1中詳細(xì)規(guī)定了符合PL

d

必須滿足的類(lèi)別和部件數(shù)據(jù)。包括：????3類(lèi)，通常采用雙通道來(lái)實(shí)現(xiàn)MTTFD（平均危險(xiǎn)失效時(shí)間）-高DC（診斷覆蓋率）-低或中CCF（共因失效）-根據(jù)附錄F，優(yōu)于65分ABB

IRC5控制器的性能水平為了驗(yàn)證機(jī)器人和控制器至少符合PL

d，已經(jīng)執(zhí)行了自我評(píng)估并記錄在技術(shù)報(bào)告中。下面列出了必要的結(jié)論。機(jī)器人和控制器的安全相關(guān)零件包括以下停止電路：??????使動(dòng)裝置操作員面板上的緊急停止開(kāi)關(guān)緊急停止開(kāi)始FlexPendant限制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)保護(hù)停止SafeMove2對(duì)于整體設(shè)計(jì)與結(jié)構(gòu)，3類(lèi)已經(jīng)過(guò)驗(yàn)證符合CCF的要求。下一頁(yè)繼續(xù)16產(chǎn)品手冊(cè)-IRC5Compact3HAC047138-010修訂:AA1

安全1.1.2

安全數(shù)據(jù)續(xù)前頁(yè)每個(gè)停止電路包括不同的部件，例如啟動(dòng)開(kāi)關(guān)、面板、接觸器板、繼電器等。對(duì)于任何一個(gè)部件，根據(jù)ENISO13849-1附錄C、D和E計(jì)算MTTFD

和DC，得到下表中規(guī)定的值。若想了解相關(guān)安全功能的細(xì)節(jié)，則請(qǐng)參見(jiàn)SISTEMA/ABBFSDT文庫(kù)。IRC5CCompact安全功能計(jì)算MTTFD[年]DC平均急停輸入（操作員面板）自動(dòng)停止的輸入5759595959中中中中中一般停止的輸入優(yōu)級(jí)停止的輸入限位開(kāi)關(guān)的輸入（無(wú)需客戶連接）三位使能裝置的輸入緊急停止?fàn)顟B(tài)的輸出急停輸入（外部來(lái)源）SafeMove2功能（選項(xiàng)）保護(hù)性停止517154中中中370370160370370370370低低低低低低低緊急停止緊急停止安全現(xiàn)場(chǎng)總線的輸出速度監(jiān)控速度監(jiān)控安全現(xiàn)場(chǎng)總線的輸出位置監(jiān)控位置監(jiān)控安全現(xiàn)場(chǎng)總線的輸出基于上文

MTTFD

值表格的數(shù)值，可以使用EN

ISO

13849-1:2008附錄

K、表

K1

計(jì)算相應(yīng)的PFHD。如下表所示。IRC5CCompact停止電路計(jì)算

PFHDPLd急停輸入（操作員面板）自動(dòng)停止的輸入一般停止的輸入優(yōu)級(jí)停止的輸入1.03x10E-071.03x10E-071.03x10E-071.03x10E-071.03x10E-07ddd限位開(kāi)關(guān)的輸入d（無(wú)需客戶連接）三位使能裝置的輸入緊急停止?fàn)顟B(tài)的輸出急停輸入（外部來(lái)源）SafeMove2功能（選項(xiàng)）1.19x10E-077.68x10E-081.19x10E-07ded下一頁(yè)繼續(xù)產(chǎn)品手冊(cè)-IRC5Compact3HAC047138-010修訂:AA171

安全1.1.2

安全數(shù)據(jù)續(xù)前頁(yè)停止電路計(jì)算

PFHDPLd保護(hù)性停止1.01x10E-071.01x10E-071.01x10E-071.01x10E-071.01x10E-071.01x10E-071.01x10E-07緊急停止d緊急停止安全現(xiàn)場(chǎng)總線的輸出速度監(jiān)控dd速度監(jiān)控安全現(xiàn)場(chǎng)總線的輸出位置監(jiān)控dd位置監(jiān)控安全現(xiàn)場(chǎng)總線的輸出d結(jié)論根據(jù)

EN

ISO

13849-1:2015IRC5控制器安全系統(tǒng)具有符合ENISO13849-1的安全類(lèi)別

3，性能水平為PL

d，使用ENISO13849-1中章節(jié)4.5.4所述的簡(jiǎn)化方法，從而滿足機(jī)器人安全標(biāo)準(zhǔn)ENISO10218-1的安全性能要求。根據(jù)標(biāo)準(zhǔn)要求滿足共因失效（CCF）。18產(chǎn)品手冊(cè)-IRC5Compact3HAC047138-010修訂:AA1

安全1.1.3

對(duì)人員的要求1.1.3

對(duì)人員的要求概述只有經(jīng)過(guò)適當(dāng)培訓(xùn)的人員才能安裝、維護(hù)、維修、修理和使用機(jī)器人。培訓(xùn)內(nèi)容包括電氣、機(jī)械、液壓、氣動(dòng)和風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估中確定的其他危害知識(shí)。飲酒、吃藥或受其他致醉物質(zhì)影響的人員不得安裝、維護(hù)、維修、修理或使用機(jī)器人。責(zé)任工廠必須確保員工接受過(guò)機(jī)器人以及緊急情況或異常情況反應(yīng)的培訓(xùn)。個(gè)人防護(hù)設(shè)備請(qǐng)按說(shuō)明書(shū)中的說(shuō)明使用個(gè)人防護(hù)裝備。產(chǎn)品手冊(cè)-IRC5Compact3HAC047138-010修訂:AA191

安全1.2.1

手冊(cè)中的安全信號(hào)1.2

安全信號(hào)與符號(hào)1.2.1

手冊(cè)中的安全信號(hào)安全信號(hào)簡(jiǎn)介本節(jié)詳細(xì)說(shuō)明了用戶手冊(cè)中使用的所有安全信號(hào)。各個(gè)信號(hào)包括：???標(biāo)明危險(xiǎn)等級(jí)（危險(xiǎn)、警告或小心）和危險(xiǎn)類(lèi)型的圖標(biāo)。關(guān)于如何將危險(xiǎn)降低至可接受水平的說(shuō)明對(duì)其他危險(xiǎn)進(jìn)行描述（如沒(méi)有充分降低）危險(xiǎn)等級(jí)下表定義了規(guī)定本手冊(cè)所用危險(xiǎn)等級(jí)的圖標(biāo)。標(biāo)志名稱含義危險(xiǎn)用于表示迫近危險(xiǎn)狀況的信號(hào)詞，如果對(duì)這種狀況不加避免，則會(huì)導(dǎo)致嚴(yán)重的人身傷害。警告電擊用于表示潛在危險(xiǎn)狀況的信號(hào)詞，如果對(duì)這種狀況不加避免，則可能導(dǎo)致嚴(yán)重的人身傷害。用于表示與電氣危險(xiǎn)有關(guān)之潛在危險(xiǎn)狀況的信號(hào)詞，如果對(duì)這種狀況不加避免，則可能導(dǎo)致嚴(yán)重的人身傷害。小心用于表示潛在危險(xiǎn)狀況的信號(hào)詞，如果對(duì)這種狀況不加避免，則可能導(dǎo)致輕微的人身傷害。靜電放電(ESD)用于表示潛在危險(xiǎn)狀況的信號(hào)詞，如果對(duì)這種狀況不加避免，則可能導(dǎo)致產(chǎn)品的嚴(yán)重?fù)p壞。注意用于表示重要事實(shí)和狀況的信號(hào)詞。20產(chǎn)品手冊(cè)-IRC5Compact3HAC047138-010修訂:AA1

安全1.2.2

控制器標(biāo)簽上的安全符號(hào)1.2.2

控制器標(biāo)簽上的安全符號(hào)安全標(biāo)識(shí)簡(jiǎn)介機(jī)械臂和控制器均貼有包含安全標(biāo)識(shí)和重要產(chǎn)品信息的標(biāo)簽。標(biāo)簽旨在確保所有機(jī)器人操作人員在安裝、檢修或操作等作業(yè)期間的個(gè)人安全。安全標(biāo)簽與語(yǔ)言無(wú)關(guān)，僅使用圖形；信息標(biāo)簽包含文本信息，請(qǐng)參見(jiàn)第21頁(yè)的標(biāo)簽上的標(biāo)識(shí)和信息。注意必須遵守產(chǎn)品上的安全和信息標(biāo)簽。標(biāo)簽上的標(biāo)識(shí)和信息注意本節(jié)描述為通用內(nèi)容，標(biāo)簽可含有額外信息，如產(chǎn)品價(jià)格等。標(biāo)簽描述使用前請(qǐng)閱讀產(chǎn)品手冊(cè)。xx1400001152CE標(biāo)簽xx1800000835UR認(rèn)證（部件）xx1400002060UL認(rèn)證（帶控制器的機(jī)器人）xx1400002061下一頁(yè)繼續(xù)產(chǎn)品手冊(cè)-IRC5Compact3HAC047138-010修訂:AA211

安全1.2.2

控制器標(biāo)簽上的安全符號(hào)續(xù)前頁(yè)標(biāo)簽描述額定標(biāo)簽（示例）xx1400001163IRC5控制器的起吊說(shuō)明。xx1400001157所需的安裝空間xx1400001155觸電xx1400001151xx1400001161xx1400001160在維修控制器之前，斷開(kāi)電源。在維修控制器之前，斷開(kāi)電源（僅適用于焊接設(shè)備）。下一頁(yè)繼續(xù)22產(chǎn)品手冊(cè)-IRC5Compact3HAC047138-010修訂:AA1

安全1.2.2

控制器標(biāo)簽上的安全符號(hào)續(xù)前頁(yè)標(biāo)簽描述在維修控制器之前，斷開(kāi)電源（適用于無(wú)UL主開(kāi)關(guān)的控制器）。xx1700000354模塊內(nèi)可能有高壓危險(xiǎn)，即使主開(kāi)關(guān)已經(jīng)處于OFF（關(guān)）位置。xx1400001156控制器內(nèi)的ESD敏感元件。xx1400001162產(chǎn)品手冊(cè)-IRC5Compact233HAC047138-010修訂:AA1

安全1.3.1

保護(hù)停止和緊急停止1.3

機(jī)器人停止功能1.3.1

保護(hù)停止和緊急停止機(jī)器人停止功能機(jī)器人配備保護(hù)和緊急停止功能（停止類(lèi)別0或1，符合IEC60204-1）。0類(lèi)停止如IEC60204-1所述，可以通過(guò)立即切斷機(jī)器執(zhí)行機(jī)構(gòu)的電源來(lái)停止。1類(lèi)停止如IEC60204-1所述，在控制停止的情況下，機(jī)器執(zhí)行機(jī)構(gòu)仍可使用電源來(lái)實(shí)現(xiàn)停止功能，然后在停止后拔除電源。停止功能（保護(hù)或緊急停止）具有一個(gè)默認(rèn)設(shè)置的停止類(lèi)別，請(qǐng)參閱第24頁(yè)的啟動(dòng)保護(hù)停止或緊急停止的輸入?？梢灾匦屡渲帽Ｗo(hù)或緊急停止的默認(rèn)停止類(lèi)別。外部安全額定裝置通過(guò)專(zhuān)用的離散安全輸入或安全協(xié)議與機(jī)器人控制器連接，激活后可啟動(dòng)這些停止功能。啟動(dòng)保護(hù)停止或緊急停止的輸入啟動(dòng)停止功能輸入描述默認(rèn)停止類(lèi)別停止類(lèi)別可重新配置緊急停止(ES)啟動(dòng)緊急停止功能輸入。緊急停止

停機(jī)類(lèi)別0是功能可在自動(dòng)和手動(dòng)模式下啟動(dòng)。如有偏差，請(qǐng)參閱機(jī)械臂產(chǎn)品手冊(cè)。自動(dòng)停止(AS)(IRC5)常規(guī)停止(GS)(IRC5)啟動(dòng)保護(hù)停止功能自動(dòng)停止輸入。

停機(jī)類(lèi)別1是是是自動(dòng)停止功能僅在自動(dòng)模式下啟動(dòng)。啟動(dòng)保護(hù)性停止功能常規(guī)停止輸

停機(jī)類(lèi)別1入。常規(guī)停止功能可在手動(dòng)模式和自動(dòng)模式下啟動(dòng)。用于啟動(dòng)保護(hù)停止功能的輸入。保

停機(jī)類(lèi)別1護(hù)停止功能可以配置為自動(dòng)停止或如有偏差，請(qǐng)參閱控制器和機(jī)械臂產(chǎn)品手冊(cè)。通用停止。自動(dòng)停止自動(dòng)停止僅在自動(dòng)模式下啟動(dòng)。通用停止在手動(dòng)i模式和自動(dòng)模式下啟動(dòng)。上級(jí)停止(SS)(IRC5)啟動(dòng)上級(jí)停止功能輸入。上級(jí)停止

停機(jī)類(lèi)別1功能在手動(dòng)模式和自動(dòng)模式下啟動(dòng)。是（高級(jí)停止僅適用于IRC5。）i根據(jù)控制器型號(hào)的不同，保護(hù)性停止功能可以有一個(gè)或兩個(gè)輸入端。請(qǐng)參閱機(jī)器人控制器的產(chǎn)品手冊(cè)。例如，來(lái)自安全額定存在傳感裝置的輸出可以連接到機(jī)器人控制器上的專(zhuān)用離散保護(hù)停止輸入

AS

/

GS，當(dāng)保護(hù)停止功能被配置為自動(dòng)停止

(AS)

時(shí)，僅在自動(dòng)模式下啟動(dòng)保護(hù)停止功能。緊急停止功能是一種補(bǔ)充性的保護(hù)措施，不得用于代替保障措施或安全功能。注意對(duì)于IRC5，面板上已啟動(dòng)的安全輸入必須至少保持激活狀態(tài)達(dá)1.5s。下一頁(yè)繼續(xù)24產(chǎn)品手冊(cè)-IRC5Compact3HAC047138-010修訂:AA1

安全1.3.1

保護(hù)停止和緊急停止續(xù)前頁(yè)IRC5的停止類(lèi)別配置可配置安全輸入的停止類(lèi)別，請(qǐng)參閱技術(shù)參考手冊(cè)

-

系統(tǒng)參數(shù)。安全輸入系統(tǒng)參數(shù)Function

描述緊急停止SoftESSoftASSoftGSSoftSSSoftES用于配置自動(dòng)和手動(dòng)模式下的緊急停止。默認(rèn)配置為FALSE（停止類(lèi)別0）。自動(dòng)停止常規(guī)停止上級(jí)停止SoftAS可用于將自動(dòng)模式下的保護(hù)停止配置為停止類(lèi)別0或停止類(lèi)別1。默認(rèn)配置為T(mén)RUE（停止類(lèi)別1）。SoftGS可用于將自動(dòng)和手動(dòng)模式下的保護(hù)停止配置為停止類(lèi)別0或停止類(lèi)別1。默認(rèn)配置為T(mén)RUE（停止類(lèi)別1）。SoftSS可用于將自動(dòng)和手動(dòng)模式下的保護(hù)停止配置為停止類(lèi)別0或停止類(lèi)別1。默認(rèn)配置為T(mén)RUE（停止類(lèi)別1）。產(chǎn)品手冊(cè)-IRC5Compact3HAC047138-010修訂:AA251

安全1.3.2

關(guān)于緊急停止1.3.2

關(guān)于緊急停止緊急停止緊急停止功能的目的是避免人為或意外危險(xiǎn)事件引起的實(shí)際或即將發(fā)生的緊急情況。緊急停止功能應(yīng)由單次人工操作啟動(dòng)。緊急停止功能是一種補(bǔ)充性的保護(hù)措施，不得代替保障措施和其他功能或者安全功能。緊急停止裝置激活后，效果可持續(xù)到緊急停止裝置的致動(dòng)器斷開(kāi)為止。只有在發(fā)出命令的裝置上有意識(shí)地進(jìn)行人為操作，才有可能斷開(kāi)。緊急停止裝置斷開(kāi)不得重新啟動(dòng)機(jī)器，僅允許重新啟動(dòng)。注意機(jī)器人通電后，F(xiàn)lexPendant上的緊急停止裝置可以運(yùn)行。當(dāng)機(jī)器人處于電機(jī)開(kāi)啟模式時(shí)，用于驗(yàn)證機(jī)器人是否已通電的指示器就是機(jī)柜上的主開(kāi)關(guān)或LED指示燈。26產(chǎn)品手冊(cè)-IRC5Compact3HAC047138-010修訂:AA1

安全1.3.3

使能設(shè)備和止-動(dòng)功能1.3.3

使能設(shè)備和止-動(dòng)功能三位使動(dòng)裝置小心使用三位啟動(dòng)裝置的人員負(fù)責(zé)觀察防護(hù)區(qū)域，確認(rèn)是否有機(jī)器人運(yùn)動(dòng)引起的危險(xiǎn)和與機(jī)器人相關(guān)的任何其他危險(xiǎn)。三位啟動(dòng)裝置的位置是在

FlexPendant上。當(dāng)其連續(xù)保持在中心啟動(dòng)位置時(shí)，三位啟動(dòng)裝置將允許機(jī)器人運(yùn)動(dòng)以及由機(jī)器人控制導(dǎo)致的任何危險(xiǎn)。釋放或壓縮超過(guò)中心啟用位置將停機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。小心為確保三位啟動(dòng)裝置的安全使用，必須執(zhí)行以下操作：??任何時(shí)候都必須保證三位使動(dòng)裝置可以正常工作.如果需要進(jìn)入受保護(hù)的空間，務(wù)必?cái)y帶FlexPendant。這是為了加強(qiáng)單點(diǎn)控制。手動(dòng)高速模式下的止-動(dòng)功能手動(dòng)高速的止-動(dòng)功能允許在手動(dòng)啟動(dòng)連接到該功能的按鈕時(shí)，與三位啟動(dòng)裝置一起移動(dòng)。該止-動(dòng)功能只能在手動(dòng)高速模式下使用。如果有危險(xiǎn)，釋放或壓縮三位啟動(dòng)裝置。控制器操作手冊(cè)中描述了如何在手動(dòng)高速模式下使用止-動(dòng)功能。機(jī)械臂的《產(chǎn)品手冊(cè)》中列出了偏差。產(chǎn)品手冊(cè)-IRC5Compact3HAC047138-010修訂:AA271

安全1.4.1

關(guān)于手動(dòng)模式1.4

機(jī)器人操作模式1.4.1

關(guān)于手動(dòng)模式手動(dòng)模式手動(dòng)模式是一種允許操作員直接控制的控制狀態(tài)。操作員通過(guò)將三位啟動(dòng)裝置定位到中心位置，以使機(jī)械臂移動(dòng)。手動(dòng)模式分以下兩種：??手動(dòng)減速速度手動(dòng)高速（可選）保障機(jī)制保護(hù)性停止功能啟動(dòng)方式??三位啟動(dòng)裝置（釋放或壓縮超過(guò)中心啟用位置）常規(guī)停止，GS(IRC5)控制器的《產(chǎn)品手冊(cè)》中列出了偏差。28產(chǎn)品手冊(cè)-IRC5Compact3HAC047138-010修訂:AA1

安全1.4.2

關(guān)于自動(dòng)模式1.4.2

關(guān)于自動(dòng)模式自動(dòng)模式自動(dòng)模式是指機(jī)器人按照任務(wù)程序運(yùn)行，因此不受操作員手動(dòng)控制的一種操作模式。保護(hù)性停止功能啟動(dòng)方式保障機(jī)制???自動(dòng)停止，AS(IRC5)常規(guī)停止，GS(IRC5)上級(jí)停止，SS(IRC5)注意機(jī)器人在自動(dòng)模式下運(yùn)行之前，確保任何暫停的安全保護(hù)措施必須復(fù)原到全功能狀態(tài)?？刂破鞯摹懂a(chǎn)品手冊(cè)》中列出了偏差。產(chǎn)品手冊(cè)-IRC5Compact3HAC047138-010修訂:AA291

安全1.5

安裝和調(diào)試期間的安全1.5

安裝和調(diào)試期間的安全國(guó)家或地區(qū)法規(guī)機(jī)器人系統(tǒng)集成商負(fù)責(zé)保證機(jī)器人系統(tǒng)的安全。集成商負(fù)責(zé)按照適用國(guó)家及地區(qū)標(biāo)準(zhǔn)和規(guī)定的安全要求設(shè)計(jì)和安裝機(jī)器人系統(tǒng)。要求機(jī)器人系統(tǒng)集成商進(jìn)行風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估。布局對(duì)于集成到機(jī)器人系統(tǒng)中的機(jī)器人，其設(shè)計(jì)應(yīng)確?？梢栽诎惭b、操作、維護(hù)和修理期間安全地進(jìn)入所有空間。如果機(jī)械臂的移動(dòng)可以從外部控制面板進(jìn)行控制，那么也必須有緊急停止系統(tǒng)。如果機(jī)械臂具有機(jī)械停止功能，則可以用于減少工作空間。外圍防護(hù)，如柵欄，其尺寸應(yīng)能承受以下受力:???機(jī)械臂力量。如果以最大速度下降或釋放，機(jī)器人所承受的載荷力。安裝在機(jī)器人上的旋轉(zhuǎn)工具或其他裝置破損或出現(xiàn)故障可能產(chǎn)生的最大影響。最大TCP速度和機(jī)器人軸的最大速度在各自機(jī)械臂產(chǎn)品說(shuō)明書(shū)中機(jī)器人運(yùn)動(dòng)部分有詳細(xì)的描述。考慮暴露在危險(xiǎn)中的情況，如滑倒、絆倒和摔倒。應(yīng)考慮機(jī)器人操作人員或附近人員工作位置和姿勢(shì)所致危險(xiǎn)。必須考慮機(jī)器人發(fā)出噪音造成的危害?？紤]機(jī)器人系統(tǒng)中其他設(shè)備的危險(xiǎn)，例如，在確定的危險(xiǎn)降低到可接受的水平之前，這些防護(hù)裝置保持有效。致敏材料有關(guān)產(chǎn)品中致敏材料（如有）的規(guī)格，請(qǐng)參閱相應(yīng)的《產(chǎn)品手冊(cè)》。將機(jī)器人固定在基座必須按各自的《產(chǎn)品手冊(cè)》中所述，將機(jī)器人正確地固定到其基礎(chǔ)/支架上。如果機(jī)器人采用空中安裝、懸掛或其他并非直接坐落于地面的安裝方式，則可能會(huì)有更多的風(fēng)險(xiǎn)。使用起重配件和其他外部設(shè)備確保機(jī)器人在安裝、維修和所有操作過(guò)程中使用的所有設(shè)備都處于預(yù)定用途的正確狀態(tài)。電氣安全為了符合國(guó)家規(guī)定，必須安裝輸入電源。必須充分融合機(jī)器人的電源布線，必要時(shí)，必須從總電源處手動(dòng)斷開(kāi)電源線。在控制柜內(nèi)工作時(shí)，必須斷開(kāi)總開(kāi)關(guān)和總電源，關(guān)閉機(jī)器人電源。應(yīng)考慮鎖具和標(biāo)牌。必須考慮因控制器中的儲(chǔ)蓄電能所致的危險(xiǎn)。應(yīng)固定控制器和機(jī)械臂之間的線束，以避免絆倒和磨損。下一頁(yè)繼續(xù)30產(chǎn)品手冊(cè)-IRC5Compact3HAC047138-010修訂:AA1

安全1.5

安裝和調(diào)試期間的安全續(xù)前頁(yè)在任何可能的情況下，開(kāi)關(guān)電源或重新啟動(dòng)機(jī)器人控制器均應(yīng)在所有人員處于安全保護(hù)區(qū)域外時(shí)執(zhí)行。注意在機(jī)器人發(fā)生火災(zāi)時(shí)，使用二氧化碳（CO2）滅火器！安全裝