1T/XXXXXXX—XXXX礦山智能單軌吊運(yùn)輸機(jī)器人本文件界定了礦山智能單軌吊運(yùn)輸機(jī)器人術(shù)語及定義，規(guī)定了礦山智能單軌吊運(yùn)輸機(jī)器人的型式、型號及基本參數(shù)、技術(shù)要求，描述了礦山智能單軌吊運(yùn)輸機(jī)器人的試驗(yàn)方法，規(guī)定了礦山智能單軌吊運(yùn)輸機(jī)器人的檢驗(yàn)規(guī)則、標(biāo)志、包裝、使用說明書、標(biāo)志、包裝、運(yùn)輸與貯存。本文件適用于各種規(guī)格的礦用智能單軌吊運(yùn)輸機(jī)器人(以下簡稱“單軌吊機(jī)器人”)。2規(guī)范性引用文件下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，僅該日期對應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。GB/T1184形狀和位置公差未注公差值GB/T3766液壓傳動(dòng)系統(tǒng)及其元件的通用規(guī)則和安全要求GB/T3836.1爆炸性環(huán)境第1部分：設(shè)備通用要求GB/T3836.2爆炸性環(huán)境第2部分：由隔爆外殼“d”保護(hù)的設(shè)備GB/T3836.4爆炸性環(huán)境第4部分：由本質(zhì)安全型“i”保護(hù)的設(shè)備GB/T13813煤礦用金屬材料摩擦火花安全性試驗(yàn)方法和判定規(guī)則GB/Z19397-2003工業(yè)機(jī)器人電磁兼容性試驗(yàn)方法和性能評估準(zhǔn)則指南GB/T12643機(jī)器人與機(jī)器人裝備詞匯GB/T14093.7-2009機(jī)械產(chǎn)品環(huán)境技術(shù)要求礦山環(huán)境GB/T39590.1-2020機(jī)器人可靠性第1部分：通用導(dǎo)則GB/T27930電動(dòng)汽車非車載傳導(dǎo)式充電機(jī)與電池管理系統(tǒng)之間的通信協(xié)議JB/T8896-1999工業(yè)機(jī)器人驗(yàn)收規(guī)則MT113煤礦井下用聚合物制品阻燃抗靜電性通用試驗(yàn)方法和判定原則MT/T883-2000柴油機(jī)單軌吊機(jī)車MT/T887-2000DX25J防爆特殊型蓄電池單軌吊車MT/T209煤礦通信、檢測、控制用電工電子產(chǎn)品同意技術(shù)要求AQ1043礦用產(chǎn)品安全標(biāo)識3術(shù)語和定義GB/T12642、MT/T883、MT/T887界定的以及下列術(shù)語和定義適用于本文件。3.1單軌吊機(jī)器人monorailcranerobot2T/XXXXXXX—XXXX單軌吊機(jī)器人是一種具備無人駕駛和自主作業(yè)能力的單軌吊機(jī)車。3.2智能控制系統(tǒng)intelligentcontrolsystem對單軌吊機(jī)器人各個(gè)部分進(jìn)行協(xié)調(diào)控制、監(jiān)測、保護(hù)，并能夠進(jìn)行信息處理和無線通訊的系統(tǒng)。3.3導(dǎo)航定位系統(tǒng)navigationandpositioningsystem基于激光雷達(dá)、多目視覺、超寬帶定位技術(shù)等多傳感融合技術(shù)，能夠?qū)崟r(shí)對單軌吊機(jī)器人進(jìn)行精準(zhǔn)可靠定位和導(dǎo)航地圖進(jìn)行實(shí)時(shí)更新的系統(tǒng)。3.4遠(yuǎn)程控制裝置remoteControlDevice單軌吊機(jī)器人的一種監(jiān)控設(shè)備，通常安裝于地面，通過與智能控制系統(tǒng)進(jìn)實(shí)時(shí)通信，可實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的遠(yuǎn)程傳輸和指令的遠(yuǎn)程操控。3.5智能避障裝置intelligentobstacleavoidancedevice單軌吊機(jī)器人利用傳感器感知和識別環(huán)境中的障礙物，自動(dòng)采取緊急停車制動(dòng)措施，以避免發(fā)生碰撞的裝置。3.6自動(dòng)限速裝置automaticspeedlimitingdevice當(dāng)單軌吊機(jī)器人運(yùn)行速度達(dá)到某一限定值時(shí)，自行停止的一種裝置。3.7制動(dòng)距離brakingdistance智能化控制系統(tǒng)支持下的單軌吊機(jī)器人運(yùn)行時(shí)，從傳感器檢測到障礙物，機(jī)器人啟動(dòng)制動(dòng)指令到完全停止所需要的距離。單軌吊機(jī)器人制動(dòng)距離為空行程運(yùn)行距離與實(shí)際制動(dòng)距離之和。4型式、型號及基本參數(shù)4.1型式礦山智能單軌吊運(yùn)輸機(jī)器人包括防爆柴油機(jī)驅(qū)動(dòng)和防爆蓄電池驅(qū)動(dòng)兩種驅(qū)動(dòng)方式，由智能控制系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)部分、動(dòng)力部分、制動(dòng)部分和起吊梁等部件組成，各部件通過連接桿件鉸接在一起。4.24.3型號基本參數(shù)3T/XXXXXXX—XXXX表1柴油機(jī)單軌吊運(yùn)輸機(jī)器人序號項(xiàng)目技術(shù)指標(biāo)1最大牽引力300kN3最大運(yùn)行速度3m/s4適應(yīng)坡度≤25°5定位精度<30cm6障礙物最大探測距離30m7避障響應(yīng)時(shí)間≤200ms8平均無故障工作時(shí)間≥2000h表2蓄電池單軌吊運(yùn)輸機(jī)器人序號項(xiàng)目技術(shù)指標(biāo)1最大牽引力392kN3最大運(yùn)行速度2m/s4適應(yīng)坡度≤15°5定位精度<30cm6障礙物最大探測距離30m7避障響應(yīng)時(shí)間≤200ms8平均無故障工作時(shí)間≥2000h5技術(shù)要求5.1基本要求5.1.1單軌吊機(jī)器人應(yīng)符合本標(biāo)準(zhǔn)的規(guī)定，并按照經(jīng)規(guī)定程序批準(zhǔn)的圖樣及技術(shù)文件制造。5.1.2單軌吊機(jī)器人采用的聚合物制品應(yīng)具有阻燃和抗靜電性能，并符合MT113的規(guī)定；所用的制動(dòng)材料應(yīng)選用在制動(dòng)時(shí)不會引爆和燃燒的材料制成，并符合國家標(biāo)準(zhǔn)GB/T13813的規(guī)定；緊急制動(dòng)裝置應(yīng)采用失效安全型。5.1.3單軌吊機(jī)器人的配套電氣設(shè)備應(yīng)符合GB3836.1、GB3836.2和GB3836.4的規(guī)定。均須經(jīng)國家指定的防爆檢驗(yàn)單位檢驗(yàn)合格，并持有防爆合格證書。屬安標(biāo)管理的，應(yīng)有安全標(biāo)志證書。5.1.4單軌吊機(jī)器人應(yīng)至少具備2路以上相對獨(dú)立回油的制動(dòng)系統(tǒng)，應(yīng)設(shè)置超速保護(hù)裝置。5.1.5單軌吊機(jī)器人的液壓系統(tǒng)應(yīng)符合GB/T3766的規(guī)定。5.1.6液壓系統(tǒng)以額定工作壓力的1.5倍試驗(yàn)，保壓5min不得滲漏。5.1.7液壓系統(tǒng)油箱中的油溫不超過70℃。5.1.8電路絕緣耐壓應(yīng)滿足施以50Hz交流1280V試驗(yàn)電壓，1min無擊穿現(xiàn)象。5.1.9每列單軌吊機(jī)器人中，應(yīng)配備1～2臺安全制動(dòng)裝置。制動(dòng)力總和應(yīng)不小于額定牽引力的1.5～2倍，每臺制動(dòng)裝置上應(yīng)配備一個(gè)自動(dòng)限速裝置，這種自動(dòng)限速裝置既能遠(yuǎn)程遙控施閘，又可近距離緊急遙控施閘。5.1.10單軌吊機(jī)器人應(yīng)至少配備下列警示裝置：4T/XXXXXXX—XXXX——機(jī)車啟動(dòng)報(bào)警裝置；——機(jī)車運(yùn)行指示燈；——故障報(bào)警裝置；——障礙物報(bào)警裝置。5.2智能運(yùn)輸性能要求5.2.1單軌吊機(jī)器人應(yīng)具備定位導(dǎo)航系統(tǒng)，該系統(tǒng)應(yīng)具備至少以下功能：——實(shí)時(shí)定位功能，并應(yīng)能夠?qū)崟r(shí)將位置信息傳遞給上位機(jī)；——自適應(yīng)導(dǎo)航功能，應(yīng)能夠進(jìn)行導(dǎo)航地圖自適應(yīng)構(gòu)建和動(dòng)態(tài)更新，保證單軌吊機(jī)器人能夠自主按照設(shè)定路線行駛。5.2.2單軌吊機(jī)器人應(yīng)具備智能決策能力，根據(jù)速度和位置等信息進(jìn)行安全狀態(tài)評估、自主防撞避障、優(yōu)化駕駛等決策控制。智能決策能力要滿足以下要求：——當(dāng)單軌吊機(jī)器人受到突發(fā)碰撞時(shí)，設(shè)備應(yīng)能進(jìn)行安全評估并將評估結(jié)果傳遞給上位機(jī)；——當(dāng)判斷前方有障礙物時(shí)，應(yīng)啟動(dòng)制動(dòng)指令，保證完全停止后位置與障礙物距離≥20m；——遠(yuǎn)程調(diào)整控制單軌吊機(jī)器人的行駛速度，單軌吊機(jī)器人應(yīng)能夠自主調(diào)整加速度，保證機(jī)車平穩(wěn)調(diào)速。5.2.3單軌吊機(jī)器人應(yīng)具備高精度的自主抓取和自動(dòng)放置能力，能夠安全、穩(wěn)定地運(yùn)輸重型物品。5.2.4單軌吊機(jī)器人應(yīng)具備無線數(shù)據(jù)互聯(lián)能力，能夠與其他設(shè)備和系統(tǒng)進(jìn)行信息交換和協(xié)同工作。5.2.5單軌吊機(jī)器人應(yīng)能夠獨(dú)立完成自動(dòng)加油或自動(dòng)充電功能，自動(dòng)充電流程應(yīng)符合GB/T27930的規(guī)5.2.6單軌吊機(jī)器人應(yīng)具備故障報(bào)警和自我診斷系統(tǒng)功能，單軌吊機(jī)器人在出現(xiàn)以下情況之一時(shí)，自動(dòng)保護(hù)監(jiān)控功能應(yīng)能啟動(dòng)緊急制動(dòng)，并能將故障類型進(jìn)行識別傳遞給上位機(jī)：——行車速度超過安全限定速度；——瓦斯?jié)舛冗_(dá)到1.0%（有煤（巖）與瓦斯突出礦井和瓦斯噴出區(qū)域中瓦斯?jié)舛冗_(dá)到0.5%——工作部件出現(xiàn)可能會導(dǎo)致其不可逆損壞的故障；——通訊系統(tǒng)失去通訊連接時(shí)；——液壓系統(tǒng)壓力低于技術(shù)文件規(guī)定值。5.2.7單軌吊機(jī)器人應(yīng)具備可靠的通信系統(tǒng)，應(yīng)符合MT/T209要求，能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)器人與操作人員或其他機(jī)器人的良好溝通。5.3整機(jī)性能要求5.3.1單軌吊機(jī)器人應(yīng)具有在水平曲率半徑為4m、垂直曲率半徑為8m軌道上的通過能力。5.3.2單軌吊機(jī)器人最大牽引力、限定速度應(yīng)符合表1的規(guī)定，牽引力允許偏差±5%，速度允許偏差±5%。5.3.3自動(dòng)限速裝置應(yīng)保證當(dāng)運(yùn)行速度超過運(yùn)行最大速度的15%時(shí)能自動(dòng)起作用。其執(zhí)行機(jī)構(gòu)允許和緊急制動(dòng)裝置合用。5T/XXXXXXX—XXXX5.3.4安全制動(dòng)和停車制動(dòng)裝置應(yīng)為失效安全型，制動(dòng)力應(yīng)為額定牽引力的1.5-2倍。5.3.5在最大載荷最大坡道上以最大設(shè)計(jì)速度向下運(yùn)行時(shí)，緊急制動(dòng)距離不應(yīng)超過這一速度下6s行程。5.3.6緊急制動(dòng)作用的空動(dòng)時(shí)間不應(yīng)超過0.7s。5.3.7在最小載荷最大坡度上向上運(yùn)行時(shí)，制動(dòng)減速度不應(yīng)大于5m/s2。5.3.8單軌吊機(jī)器人應(yīng)配備瓦斯自動(dòng)檢測報(bào)警裝置，當(dāng)巷道瓦斯含量達(dá)0.5%時(shí)，應(yīng)能自動(dòng)報(bào)警、自動(dòng)斷電（油）、停止柴油機(jī)工作。5.4柴油機(jī)驅(qū)動(dòng)的單軌吊機(jī)器人特殊性能要求5.4.1柴油機(jī)驅(qū)動(dòng)的單軌吊機(jī)器人具有出現(xiàn)下列任意情況時(shí)，均能停止柴油機(jī)工作，并實(shí)施緊急制動(dòng)的保護(hù)裝置：a)柴油機(jī)轉(zhuǎn)速超過許可最大轉(zhuǎn)速時(shí)；b)柴油機(jī)冷卻水溫度超過70°C時(shí)；c)柴油機(jī)廢氣排氣口溫度超過70°C時(shí)；d)柴油機(jī)潤滑油壓力低于規(guī)定值時(shí)。5.4.2燃油箱的最大容量不應(yīng)超過8h正常運(yùn)行所需的油量，燃油管系應(yīng)使用非燃性材料制造。加油孔和通氣孔的孔蓋應(yīng)以螺紋連接。燃油箱應(yīng)進(jìn)行水壓試驗(yàn)：水壓0.03Mpa保存3min，油箱不應(yīng)泄露和產(chǎn)生塑性變形。5.5蓄電池驅(qū)動(dòng)的單軌吊機(jī)器人特殊性能要求5.5.1蓄電池驅(qū)動(dòng)的單軌吊機(jī)器人應(yīng)有通訊系統(tǒng)、蓄電池容量指示器及漏電監(jiān)測保護(hù)，電池安全性能指標(biāo)應(yīng)滿足GB3836.1-2010中的規(guī)定。5.5.2蓄電池組容量應(yīng)達(dá)到385Ah。5.5.3單軌吊機(jī)器人應(yīng)具有充電后不小于120t.km的連續(xù)運(yùn)載能力。5.6電磁兼容性5.6.1輻射敏感度單軌吊機(jī)器人應(yīng)能承受GB/Z19397中規(guī)定的輻射抗擾性試驗(yàn)，試驗(yàn)期間和試驗(yàn)后，機(jī)器人應(yīng)能正常工作。5.6.2磁場敏感度單軌吊機(jī)器人應(yīng)能承受GB/Z19397中規(guī)定的磁場抗擾性試驗(yàn)，試驗(yàn)期間和試驗(yàn)后，機(jī)器人應(yīng)能正常工作。5.7適用環(huán)境條件5.7.1單軌吊機(jī)器人適用溫度應(yīng)為－20℃~+40℃。5.7.2單軌吊機(jī)器人適用濕度應(yīng)為95%RH25℃)。5.7.3單軌吊機(jī)器人應(yīng)具有防爆合格證，應(yīng)能在爆炸性氣體環(huán)境中正常使用。5.8可靠性6T/XXXXXXX—XXXX單軌吊機(jī)器人的可靠性用平均無故障工作時(shí)間(MTBF)和平均修復(fù)時(shí)間（MTTR）衡量，一般MTBF不小于2000h，MTTR不大于30min。5.9外觀要求5.9.1單軌吊機(jī)器人所有外露表面應(yīng)無飛邊、毛刺、銹皮和焊渣等雜物。5.9.2外表清潔干凈，涂底漆砂光，按圖樣要求噴面漆。要求漆層均勻，結(jié)合牢固，不得有皺紋、流痕、針孔和起泡等缺陷。6試驗(yàn)方法6.1智能運(yùn)輸性能測試6.1.1定位導(dǎo)航系統(tǒng)試驗(yàn)a)讓單軌吊機(jī)器人在預(yù)定路線進(jìn)行行駛，在路線中設(shè)置多個(gè)位置標(biāo)記，觀察上位機(jī)獲取的位置信息與標(biāo)記位置是否相同。多次試驗(yàn)，避免偶然事件發(fā)生。b)對單軌吊機(jī)器人輸入三條預(yù)定的行駛路線，通過傳感器感知到在其路線規(guī)劃上存在的靜態(tài)或動(dòng)態(tài)障礙物，按照相應(yīng)算法進(jìn)行路徑實(shí)時(shí)更新，觀察能否最終繞開障礙物到達(dá)目的地。選擇3條預(yù)定路線，試驗(yàn)3次。6.1.2智能決策能力單軌吊機(jī)器人按照設(shè)定路線行駛，設(shè)置以下幾種情況并進(jìn)行驗(yàn)證：c)遠(yuǎn)程控制使其某一瞬時(shí)速度超過最大額定速度，觀察單軌吊機(jī)器人能否做出相應(yīng)決策，試驗(yàn)3d)在上位機(jī)臨時(shí)更改目的地，試驗(yàn)3次，更改3次不同目的地，觀察單軌吊機(jī)器人能否及時(shí)到達(dá)新的目的地；e)人為的在單軌吊機(jī)器人行駛途中設(shè)置障礙物，試驗(yàn)重復(fù)3次，1次試驗(yàn)障礙物設(shè)置在檢測區(qū)的中線上，另外兩次障礙物分別設(shè)置在檢測區(qū)的兩端，測試緊急制動(dòng)后的位置到障礙物的距離，與表1進(jìn)行比較。6.1.3自動(dòng)抓取能力試驗(yàn)在上位機(jī)中輸入取貨和放置貨物的位置，測試單軌吊機(jī)器人能否獨(dú)立自主的完成這一工作任務(wù)。設(shè)置3組不同取放貨物的位置，每組試驗(yàn)3次。6.1.4無線數(shù)據(jù)互聯(lián)能力試驗(yàn)檢驗(yàn)單軌吊機(jī)器人與其他設(shè)備的數(shù)據(jù)交換情況，觀察交換數(shù)據(jù)與設(shè)定數(shù)據(jù)是否一致。輸入3組不同數(shù)據(jù)，進(jìn)行對比。6.1.5自動(dòng)充電或自動(dòng)加油能力試驗(yàn)a)柴油機(jī)驅(qū)動(dòng)的單軌吊機(jī)器人：觀察當(dāng)柴油耗盡時(shí)，單軌吊機(jī)器人能否自主到達(dá)加油位置進(jìn)行加油，試驗(yàn)3次；b)蓄電池驅(qū)動(dòng)的單軌吊機(jī)器人：觀察當(dāng)電池電量耗盡時(shí)，單軌吊機(jī)器人能否自主到達(dá)充電位置進(jìn)行充電，試驗(yàn)3次。7T/XXXXXXX—XXXX6.1.6故障診斷與預(yù)警能力試驗(yàn)對單軌吊機(jī)器人人為制造一些故障情況，觀察單軌吊機(jī)器人能否精準(zhǔn)進(jìn)行故障診斷，并根據(jù)診斷結(jié)果進(jìn)行預(yù)警和自主決策。6.1.7無線通信系統(tǒng)性能試驗(yàn)按MT/T209中的規(guī)定執(zhí)行。6.2整機(jī)基本性能測試6.2.1通過能力試驗(yàn)柴油機(jī)驅(qū)動(dòng)與蓄電池驅(qū)動(dòng)的單軌吊機(jī)器人通過能力試驗(yàn)分別按MT/T883-2000中6.15與MT/T883-2000中6.1的規(guī)定執(zhí)行。6.2.2最大牽引力試驗(yàn)柴油機(jī)驅(qū)動(dòng)與蓄電池驅(qū)動(dòng)的單軌吊機(jī)器人最大牽引力試驗(yàn)分別按MT/T883-2000中6.1與MT/T887-2000中6.2的規(guī)定執(zhí)行。6.2.3最大運(yùn)行速度試驗(yàn)柴油機(jī)驅(qū)動(dòng)與蓄電池驅(qū)動(dòng)的單軌吊機(jī)器人最大運(yùn)行速度試驗(yàn)分別按MT/T883-2000中6.2與MT/T887-2000中6.6的規(guī)定執(zhí)行。6.2.4自動(dòng)限速裝置試驗(yàn)柴油機(jī)驅(qū)動(dòng)與蓄電池驅(qū)動(dòng)的單軌吊機(jī)器人自動(dòng)限速裝置試驗(yàn)分別按MT/T883-2000中6.4和MT/T887-2000中6.8的規(guī)定執(zhí)行。6.2.5緊急制動(dòng)力試驗(yàn)柴油機(jī)驅(qū)動(dòng)與蓄電池驅(qū)動(dòng)的單軌吊機(jī)器人緊急制動(dòng)力試驗(yàn)分別按MT/T883-2000中6.3和MT/T887-2000中6.5的規(guī)定執(zhí)行。6.2.6制動(dòng)距離試驗(yàn)柴油機(jī)驅(qū)動(dòng)與蓄電池驅(qū)動(dòng)的單軌吊機(jī)器人制動(dòng)距離試驗(yàn)分別按MT/T887-2000中6.17和MT/T887-2000中6.10、6.11的規(guī)定執(zhí)行。6.2.7緊急制動(dòng)空行程時(shí)間試驗(yàn)柴油機(jī)驅(qū)動(dòng)與蓄電池驅(qū)動(dòng)的單軌吊機(jī)器人緊急制動(dòng)空行程時(shí)間試驗(yàn)分別按MT/T883-2000中6.5和MT/T887-2000中6.7的規(guī)定執(zhí)行。6.2.8緊急制動(dòng)上坡制動(dòng)減速度試驗(yàn)單軌吊機(jī)器人緊急制動(dòng)上坡制動(dòng)減速度試驗(yàn)按MT/T887-2000中6.10的規(guī)定執(zhí)行。6.2.9瓦斯測定報(bào)警和斷電保護(hù)試驗(yàn)8T/XXXXXXX—XXXXa)柴油機(jī)驅(qū)動(dòng)的單軌吊機(jī)器人：用瓦斯含量0.5%的氣體向瓦斯自動(dòng)檢測報(bào)警裝置噴射，觀察瓦斯自動(dòng)檢測報(bào)警裝置是否能自動(dòng)報(bào)警、自動(dòng)斷油，停止柴油機(jī)工作。b)蓄電池驅(qū)動(dòng)的單軌吊機(jī)器人：用瓦斯含量0.5%的氣體向瓦斯自動(dòng)檢測報(bào)警裝置噴射，觀察瓦斯自動(dòng)檢測報(bào)警裝置是否能自動(dòng)報(bào)警、自動(dòng)斷電，停止電機(jī)工作。6.3柴油機(jī)驅(qū)動(dòng)的單軌吊機(jī)器人特殊性能測試——柴油機(jī)超速保護(hù)試驗(yàn)按MT/T883-2000中6.6的要求執(zhí)行；——柴油機(jī)冷卻水超溫保護(hù)試驗(yàn)按MT/T883-2000中6.7的要求執(zhí)行；——柴油機(jī)排氣超溫保護(hù)試驗(yàn)按MT/T883-2000中6.8的要求執(zhí)行；——柴油機(jī)潤滑油低壓保護(hù)試驗(yàn)按MT/T883-2000中6.9的要求執(zhí)行。6.4蓄電池驅(qū)動(dòng)的單軌吊機(jī)器人特殊性能測試——蓄電池組容量試驗(yàn)按MT/T887-2000中6.18的要求執(zhí)行；——連續(xù)運(yùn)行試驗(yàn)按MT/T887-2000中6.19的要求執(zhí)行。6.5電磁兼容性試驗(yàn)6.5.1輻射敏感度按GB/Z19397-2003中第6章的規(guī)定執(zhí)行。6.5.2磁場敏感度按GB/Z19397-2003中第6章的規(guī)定執(zhí)行。6.6適用環(huán)境條件試驗(yàn)6.6.1溫度試驗(yàn)按GB/T14093.7-2009中5.2的規(guī)定執(zhí)行。6.6.2恒定濕熱試驗(yàn)按GB/T14093.7-2009中5.2的規(guī)定執(zhí)行。6.6.3防爆性能試驗(yàn)按GB/T14093.7-2009中5.2的規(guī)定執(zhí)行。6.7可靠性按GB/T39590.1-2020中第8章的規(guī)定執(zhí)行。6.8外觀和結(jié)構(gòu)按JB/T8896-1999中5.2的規(guī)定執(zhí)行。7檢驗(yàn)規(guī)則單軌吊機(jī)器人的一般技術(shù)要求采用常規(guī)的檢驗(yàn)方法，外觀質(zhì)量采用目測的檢驗(yàn)方法，型式檢驗(yàn)與出廠檢驗(yàn)按表2進(jìn)行。7.1檢驗(yàn)分類單軌吊機(jī)器人檢驗(yàn)分出廠檢驗(yàn)和型式檢驗(yàn)兩種，檢驗(yàn)項(xiàng)目按表3進(jìn)行。9T/XXXXXXX—XXXX序號檢驗(yàn)項(xiàng)目技術(shù)要求檢驗(yàn)方法檢驗(yàn)類別型式1智能運(yùn)輸性能定位導(dǎo)航系統(tǒng)5.2.1√√2智能決策能力5.2.2√√3精準(zhǔn)取放能力5.2.3√√4無線數(shù)據(jù)互聯(lián)能力5.2.4√√5自動(dòng)充電或自動(dòng)加油能力5.2.5√√6故障診斷與預(yù)警能力5.2.6√√7通信系統(tǒng)性能5.2.7√√8整機(jī)性能通過能力5.3.16.2.1√√9最大牽引力5.3.26.2.2√√最大運(yùn)行速度5.3.26.2.3√√自動(dòng)限速裝置5.3.36.2.4√√緊急制動(dòng)力5.3.46.2.5√√制動(dòng)距離5.3.56.2.6√√緊急制動(dòng)空行程時(shí)間5.3.66.2.7√√緊急制動(dòng)上坡制動(dòng)減速度5.3.76.2.8√√瓦斯測定報(bào)警和斷電保護(hù)5.3.86.2.9√√柴油機(jī)或蓄電池單軌人特殊性能柴油機(jī)超速保護(hù)5.4.16.3√√柴油機(jī)冷卻水超溫保護(hù)5.4.16.3√√柴油機(jī)排氣超溫保護(hù)5.4.16.3√√柴油機(jī)潤滑低壓保護(hù)5.4.16.3√√蓄電池組容量5.5.26.4√√一次充電后連續(xù)運(yùn)行5.5.36.4√√容性輻射敏感度5.6.16.5.1—√磁場敏感度5.6.26.5.2—√使用環(huán)境條件溫度5.7.16.6.1—√恒定濕熱5.7.26.6.2—√防爆性能5.7.36.6.3—√可靠性5.86.7—√外觀和結(jié)構(gòu)5.96.8√√7.2出廠檢驗(yàn)7.2.1每臺礦山智能單軌吊運(yùn)輸機(jī)器人都應(yīng)進(jìn)行出廠檢驗(yàn)，檢驗(yàn)由制造廠檢驗(yàn)部門進(jìn)行。7.2.2表3規(guī)定的出廠檢驗(yàn)項(xiàng)目檢驗(yàn)合格后，應(yīng)附有制造廠檢驗(yàn)部門簽發(fā)的檢驗(yàn)合格證，同時(shí)附有防T/XXXXXXX—XXXX爆合格證和安全標(biāo)志方能出廠，出廠檢驗(yàn)的判定規(guī)則按7.3.4規(guī)定進(jìn)