B/S與C/S混合架構(gòu)網(wǎng)絡(luò)機(jī)器人控制系統(tǒng)的開(kāi)題報(bào)告摘要：本文主要介紹了一種B/S與C/S混合架構(gòu)的網(wǎng)絡(luò)機(jī)器人控制系統(tǒng)，主要實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的遠(yuǎn)程監(jiān)控和控制。此系統(tǒng)包含了機(jī)器人控制端和web客戶端兩個(gè)部分，控制端負(fù)責(zé)與機(jī)器人進(jìn)行通信，并將機(jī)器人的狀態(tài)數(shù)據(jù)上傳到服務(wù)器端；客戶端則負(fù)責(zé)顯示機(jī)器人的狀態(tài)數(shù)據(jù)、實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程控制等功能。文章主要介紹了該系統(tǒng)的設(shè)計(jì)思路、架構(gòu)設(shè)計(jì)、技術(shù)方案、實(shí)現(xiàn)方法等相關(guān)內(nèi)容，并對(duì)系統(tǒng)的性能進(jìn)行了測(cè)試和分析。關(guān)鍵詞：B/S，C/S，網(wǎng)絡(luò)機(jī)器人，控制系統(tǒng)。一、引言網(wǎng)絡(luò)機(jī)器人是指可通過(guò)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行控制操作的機(jī)器人，具有實(shí)現(xiàn)自主控制、遠(yuǎn)程操控等功能，已廣泛應(yīng)用于工業(yè)制造、醫(yī)療衛(wèi)生、軍事等領(lǐng)域。隨著網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的不斷發(fā)展，網(wǎng)絡(luò)機(jī)器人控制系統(tǒng)也越來(lái)越普及。傳統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)機(jī)器人控制系統(tǒng)一般采用C/S架構(gòu)，即控制端與機(jī)器人直接相連，通過(guò)傳輸協(xié)議進(jìn)行通信并控制機(jī)器人。但是C/S架構(gòu)存在一些問(wèn)題，如安全性低、擴(kuò)展性差等，因此我們可以采用B/S與C/S混合架構(gòu)，即在C/S架構(gòu)的基礎(chǔ)上添加一個(gè)B/S層，通過(guò)web客戶端來(lái)實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程監(jiān)控和控制機(jī)器人。二、設(shè)計(jì)思路本系統(tǒng)主要包含了機(jī)器人控制端和web客戶端兩個(gè)部分，它們分別具有一些不同的功能。機(jī)器人控制端：機(jī)器人控制端負(fù)責(zé)與機(jī)器人之間的通信，并將機(jī)器人的狀態(tài)數(shù)據(jù)上傳到服務(wù)器端?？刂贫瞬捎肅/S架構(gòu)，由TCP/IP協(xié)議進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸，控制端與機(jī)器人之間通過(guò)串口通信。機(jī)器人控制端通過(guò)采集機(jī)器人的傳感器數(shù)據(jù)和控制信息來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的控制，同時(shí)還具有防止機(jī)器人碰撞等保護(hù)機(jī)制。web客戶端：web客戶端負(fù)責(zé)顯示機(jī)器人的狀態(tài)數(shù)據(jù)、實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程控制等功能。客戶端采用B/S架構(gòu)，通過(guò)瀏覽器訪問(wèn)web服務(wù)器來(lái)實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程控制?？蛻舳丝梢燥@示機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡、速度、位置等狀態(tài)，并可以通過(guò)控制按鈕來(lái)控制機(jī)器人的前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)向等動(dòng)作?？蛻舳诉€具有一些其他功能，如視頻監(jiān)控、音頻控制、文件共享等。三、架構(gòu)設(shè)計(jì)B/S與C/S混合架構(gòu)的網(wǎng)絡(luò)機(jī)器人控制系統(tǒng)的架構(gòu)設(shè)計(jì)如下圖所示：圖1B/S與C/S混合架構(gòu)的網(wǎng)絡(luò)機(jī)器人控制系統(tǒng)的架構(gòu)圖架構(gòu)圖中，機(jī)器人控制端和web服務(wù)器之間采用TCP/IP協(xié)議進(jìn)行通信，控制端與機(jī)器人之間通過(guò)串口通信。web客戶端通過(guò)瀏覽器與web服務(wù)器進(jìn)行通信，web服務(wù)器再與機(jī)器人控制端進(jìn)行通信。機(jī)器人控制端將機(jī)器人的狀態(tài)數(shù)據(jù)上傳到web服務(wù)器，web客戶端通過(guò)訪問(wèn)web服務(wù)器獲取機(jī)器人狀態(tài)數(shù)據(jù)并顯示到瀏覽器中，同時(shí)通過(guò)web客戶端的控制按鈕來(lái)向機(jī)器人控制端發(fā)送控制指令。四、技術(shù)方案1.硬件設(shè)備：機(jī)器人控制端：?jiǎn)纹瑱C(jī)、傳感器、電機(jī)、驅(qū)動(dòng)板、串口通信模塊等。web客戶端：個(gè)人電腦、路由器、攝像頭等。2.軟件環(huán)境：機(jī)器人控制端：C語(yǔ)言、串口通信協(xié)議、TCP/IP協(xié)議等。web服務(wù)器：PHP語(yǔ)言、Apache服務(wù)器等。web客戶端：html、css、JavaScript語(yǔ)言等。3.通信協(xié)議：機(jī)器人控制端與機(jī)器人之間采用串口通信協(xié)議進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸，機(jī)器人控制端與web服務(wù)器之間采用TCP/IP協(xié)議進(jìn)行通信。五、實(shí)現(xiàn)方法1.機(jī)器人控制端的實(shí)現(xiàn)：機(jī)器人控制端采用單片機(jī)控制，通過(guò)串口通信與機(jī)器人進(jìn)行通信，通過(guò)采集機(jī)器人的傳感器數(shù)據(jù)和控制信息來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的控制。機(jī)器人控制端同時(shí)還具有防止機(jī)器人碰撞等保護(hù)機(jī)制，如:系統(tǒng)能檢測(cè)到機(jī)器人前面有障礙物，那么在機(jī)器人碰到障礙物的時(shí)候，機(jī)器人就會(huì)自動(dòng)停止，并蜂鳴器發(fā)出聲響。2.web客戶端的實(shí)現(xiàn)：web客戶端采用B/S架構(gòu)，通過(guò)瀏覽器訪問(wèn)web服務(wù)器來(lái)實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程控制?？蛻舳丝梢燥@示機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡、速度、位置等狀態(tài)，并可以通過(guò)控制按鈕來(lái)控制機(jī)器人的前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)向等動(dòng)作?？蛻舳诉€具有一些其他功能，如視頻監(jiān)控、音頻控制、文件共享等。六、測(cè)試與分析為了驗(yàn)證系統(tǒng)的性能，我們進(jìn)行了一系列的測(cè)試和分析，測(cè)試結(jié)果表明B/S與C/S混合架構(gòu)的網(wǎng)絡(luò)機(jī)器人控制系統(tǒng)具有較好的可擴(kuò)展性和安全性。同時(shí)，該系統(tǒng)在遠(yuǎn)程監(jiān)控和控制方面表現(xiàn)出較好的性能。七、結(jié)論本文針對(duì)傳統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)機(jī)器人控制系統(tǒng)存在的問(wèn)題，提出了一種B/S與