第5講一、畫圖題1.我們將搭建并測試紅外發(fā)射和檢測器對，需要用到的新元件如圖5-2所示。元件清單有：(1）紅外檢測器，2個。(2）紅外LED(帶套筒)，2個。(3）470Q2電阻，2個。(4）連接線，若干。下面畫出左、右IR組電路圖。二、編程題編程檢測邊沿。1.打開程序FastIrRoaming.c并將其另存為AvoidTableEdge.c;2.修改程序，使其與下面的例程一致;3.打開教學板與伺服電機的電源;4.在帶絕緣帶邊框的場地上測試程序。#include<BoeBot.h>#include<uart.h>#include<intrins.h>#defineLeftIRP1_2//左邊紅外接收連接到P1_2#defineRightlRP1_2//右邊紅外接收連接到P3_5#defineLeftLaunchP1_3//左邊紅外發(fā)射連接到P1_3#defineRightLaunchP3_6//右邊紅外發(fā)射連接到P3_6voidIRLaunch(unsignedcharIR){intcounter;if(IR=‘L')//左邊發(fā)射for(counter=0;counter<38;counter++){LeftLaunch=1;_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();LeftLaunch=0;_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();}if(IR='R')//右邊發(fā)射for(counter=0;counter<38;counter++){RightLaunch=1;_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();LeftLaunch=0;_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();}}intmain(void){inti,pulseCount;intpulseLeft,pulseRight;intirDetectLeft,irDetectRight;uairt_Init();printf("ProgramRunning!\n");do{IRLaunch('R');//右邊發(fā)射irDetectRight=RightIR;//右邊接收IRLaunch('L');//左邊發(fā)射irDetectLeft=LeftIR;//左邊接收if((irDetectLeft=0)&&(irDetectRight=0))//向前走{pulseCount=1;pulseLef=1700;pulseRight=1300;}elseif((irDetectLeft=1)&&(irDetectRight=0))//右轉{pulseCount=10;pulseLeft=1300;pulseRight=1300;}elseif((irDetectLeft=0)&&(irDetectRight=1))//左轉{pulseCount=10;pulseLeft=1700;pulseRight=1700;else//后退{pulseCount=15;pulseLeft=1300;pulseRight=1700;}for(i=0;i<pulseCount;i++);{P1_1=1;delaynu