智能工業(yè)機器人及其應用智慧樹知到期末考試答案+章節(jié)答案2024年浙江大學雙機器人協(xié)同弧焊可以用示教的方式即可很好實現(xiàn)。（）

答案:錯機器人去毛刺，擬采用的控制方法（）。

答案:打磨工具力控制散堆分揀中，核心的技術(shù)是（）。

答案:3D視覺定位技術(shù)###機械臂抓取技術(shù)拖動示教可采用什么方法實現(xiàn)（）。

答案:采用力矩傳感器精確測量關(guān)節(jié)力矩，對關(guān)節(jié)進行力控制###末端增加六維力傳感器，基于力反饋進行牽引控制###在機械臂控制模型中，用電流把重力和摩擦力補償?shù)?，實現(xiàn)機械臂可保持在任意姿態(tài)手眼標定的最終目的是（）。

答案:獲取拍攝目標的位姿下列哪個場合擬采用機械臂力控（）。

答案:未知形狀表面刻字利用了人工智能的工業(yè)機器人容易產(chǎn)生不可預知結(jié)果。（）

答案:對機械臂進行力控有哪些方法（）。

答案:基于關(guān)節(jié)力矩傳感器控制###基于末端力傳感器控制###關(guān)節(jié)驅(qū)動電流測量控制下列哪個場景為機械臂視覺伺服（）。

答案:運動球體跟蹤視覺伺服控制有哪幾種形式（）。

答案:基于圖像法###基于位置法以下不屬于傳感器的靜態(tài)特性指標的是（）。

答案:階躍響應以下可以作為六維力傳感器傳感元件的有（）。

答案:壓電晶體###電阻應變片六維力傳感器通常安裝在機器人手腕上。（）

答案:對光電旋轉(zhuǎn)編碼器、光柵、磁柵等傳感器A、B相兩個輸出信號的相位差是（）。

答案:90°能量轉(zhuǎn)換型傳感器的一般構(gòu)成包括（）。

答案:轉(zhuǎn)換電路###轉(zhuǎn)換元件###敏感元件工業(yè)機器人的軌跡規(guī)劃一般屬于底層規(guī)劃。（）

答案:對動力學建模方法有（）。

答案:高斯法###凱恩法###牛頓歐拉法###拉格朗日法工業(yè)機器人的主要坐標系有（）。

答案:基坐標系###大地坐標系###工具坐標系###工件坐標系對于工業(yè)機器人，運動學方程反映的是機械手末端運動量與什么量的關(guān)聯(lián)關(guān)系（）。

答案:各個關(guān)節(jié)的運動量對于工業(yè)機器人，動力學方程反映的是桿件的運動量與什么量的關(guān)聯(lián)關(guān)系（）。

答案:各個關(guān)節(jié)的驅(qū)動力工業(yè)機器人控制器對工業(yè)機器人的性能影響不大。（）

答案:錯碼垛機器人一般使用幾自由度的機械臂（）。

答案:4諧波減速器的傳動原理（）。

答案:少齒差速傳動直流有刷和無刷伺服電機的區(qū)別（）。

答案:有無電刷###定子勵磁方式不同###轉(zhuǎn)子磁場產(chǎn)生方式不同###成本與結(jié)構(gòu)差異大工業(yè)機器人的核心部件（）。

答案:減速器###控制器###電動機我國的工業(yè)機器人的定義（）。

答案:能搬運零件或加持工具，以完成各種作業(yè)###可重復編程###多功能多自由度###能自動定位控制機器人三大守則是行業(yè)的規(guī)范準則。（）

答案:錯人類創(chuàng)造機器人的主要目的是（）。

答案:為人類服務第四代機器人的特點（）。

答案:具備自我復制功能###可獨立于人類存在###結(jié)合人工智能###具備自我組裝修復功能第二代機器人的主要特點（）。

答案:有一定的傳感檢測，能適應一定的外界環(huán)境變化工業(yè)機器人的自由度計算不包含工具的自由度。（）

答案:對RV減速器適用于使用在工業(yè)機器人的手腕關(guān)節(jié)上。（）

答案:錯控制器應當具有開放式結(jié)構(gòu)、模塊化、標準化。（）

答案:對在運動學研究中，首先是要確定坐標系。（）

答案:對工業(yè)機器人的負載能力是指機器人最大臂長靜態(tài)時的提升負荷。（）

答案:錯借助云平臺進行人工智能算法執(zhí)行和物聯(lián)網(wǎng)平臺進行多機器人協(xié)作控制是未來工廠大規(guī)模應用智能機器人的一種低成本、快速轉(zhuǎn)型的手段。（）

答案:對時柵位移傳感器的基本原理是在相互勻速運動的兩個坐標系之間互相觀測對方，一個坐標系上的位置之差表現(xiàn)為另一個坐標系上觀測到的時間之差。（）

答案:對工業(yè)機器人虛擬訓練是一種不切實際的模擬，得不到有價值的應用模型。（）

答案:錯交流伺服電機可采用常規(guī)交流異步電機+伺服控制實現(xiàn)。（）

答案:錯機器人機構(gòu)單元是由關(guān)節(jié)連在一起的許多剛?cè)徇B桿形成開環(huán)運動學鏈系的集合體。（）

答案:對運動學方程應用的局限性（）。

答案:操作臂重量不能過大###操作臂慣量不能過大###運動速度不能過高力位混合控制中（）。

答案:可用在既有位置控制約束又有力約束的場合###力前饋通道是為了加快系統(tǒng)對期望力的響應速度###含有力的前饋通道和反饋通道步進電機的特點（）。

答案:開環(huán)控制結(jié)構(gòu)###不易受到干擾###步距角有誤差但不累積機器視覺與機器人結(jié)合（）。

答案:難點在于視覺的識別與檢測###使機器人具有了視覺感知能力###可用于2D物體的智能識別與抓取分揀###可用于3D物體的智能識別與抓取分揀柔順型的阻抗控制（）。

答案:可通過調(diào)節(jié)相應環(huán)路的系數(shù)矩陣實現(xiàn)剛度、阻尼控制和力控制###是通過位置與外力的協(xié)調(diào)而產(chǎn)生柔順性的控制方法###是位置型阻抗控制增加了力反饋環(huán)路###是一種直接力控制常見的數(shù)據(jù)融合算法有哪幾類？（）。

答案:推理方法###基于分類的方法###基于認知模型的算法###估計方法機器人對傳感器的基本性能要求有（）。

答案:寬量程、高精度###小型化、低功耗###高可靠性、高穩(wěn)定性###高信噪比、高分辨力機械手智能抓取的一般流程包括（）。

答案:通過相機獲取圖像###根據(jù)處理后的數(shù)據(jù)進行物體識別###對圖像信息進行數(shù)據(jù)處理###基于物體位姿信息進行機械手路徑規(guī)劃關(guān)于軌跡插補，哪些說法正確（）。

答案:操作空間插補，末端運動量確定，但關(guān)節(jié)運動量不確定。###機器人的連續(xù)路徑控制一般采用操作空間插補法。###機器人的點位控制一般采用關(guān)節(jié)空間插補法。###關(guān)節(jié)空間插補，關(guān)節(jié)運動量確定，但末端運動量不確定。在時域內(nèi)研究傳感器的動態(tài)特性常用的輸入時間函數(shù)有？（）。

答案:斜坡函數(shù)###階躍函數(shù)###脈沖函數(shù)目前工業(yè)機器人提升智能性的主要方式（）。

答案:使用了人工智能算法，使機械手面對多變場景時體現(xiàn)出智能性###增加視覺感知能力，使機械手具備非結(jié)構(gòu)環(huán)境工作能力###同時增加力傳感和視覺感知###增加力傳感能力，使機械手具備力控能力用工業(yè)機器人進行柔性線纜裝配有哪些難點（）。

答案:線纜的狀態(tài)感知###線纜的運動后形態(tài)預測###線纜的空間定位###線纜抓取與運動規(guī)劃下面哪些說法正確（）。

答案:操作空間法進行軌跡插補需要進行大量的運動學方程逆運算###軌跡插補是指在路徑的離散示教點區(qū)間，通過一定的算法或規(guī)則，插入滿足軌跡約束的連續(xù)路徑或多個離散點拋物線連接線性函數(shù)插值具有哪些約束條件（）。

答案:具有相同而符號相反的恒加速度。###拋物線末端的速度等于線性段的速度。###兩端的拋物線軌跡具有相同的持續(xù)時間。直流伺服電機種類（）。

答案:無刷直流###有刷直流異型結(jié)構(gòu)零件的散堆分揀的關(guān)鍵感知信息是（）。

答案:物體的三維成像

答案:分布式機器人概念于哪一年提出（）。

答案:1920年哪個方法不能用于動力學分析（）。

答案:拉普拉斯法繞x軸旋轉(zhuǎn)30°的旋轉(zhuǎn)變換矩陣為（）。

答案:諧波減速器特點哪個是不對的（）。

答案:傳動比可為1:1多項式函數(shù)插值中，哪個說法是錯誤的（）。

答案:五次多項式函數(shù)插值需要4個約束條件。坐標系定義中，第二種坐標系方法的坐標原點定義在（）。

答案:前關(guān)節(jié)處哪些場景不需要進行力傳感（）。

答案:表面噴涂3X3的姿態(tài)矩陣的行元素的物理意義（）。

答案:目標坐標系三個單位軸在參考坐標系某一軸上的投影弧焊機器人如何自主循跡