2024年人形機(jī)器人金屬材料行業(yè)深度報(bào)告：人形機(jī)器人加速發(fā)展_釹鐵硼、鎂合金顯著受益1、人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化漸近，上游原材料有望受益全球機(jī)器人產(chǎn)業(yè)保持增長態(tài)勢，中國已是世界最大的工業(yè)機(jī)器人市場。根據(jù)國際機(jī)器人聯(lián)合會（IFR）發(fā)布的《2023年全球機(jī)器人報(bào)告》，2022年全球工廠新安裝55.30萬臺機(jī)器人，同比增長5.1%，預(yù)計(jì)2026年全球工業(yè)機(jī)器人新安裝數(shù)量將達(dá)到71.8萬臺。按地區(qū)劃分，2022年，新安裝的工業(yè)機(jī)器人中有73%安裝在亞洲，15%在歐洲，10%在美洲。2022年，中國是世界上最大的工業(yè)機(jī)器人市場，安裝量為29.03萬臺（同比2021年安裝量增速為5%，2021年安裝量較2020年增長57%），占全球工業(yè)機(jī)器人安裝量的52.50%。工業(yè)機(jī)器人市場份額隨中國之后的是日本，其2022年安裝量增長了9%，達(dá)到50,413臺，超過了2019年前的49,908臺。同時(shí)，日本也是世界上主要的機(jī)器人制造國，占全球機(jī)器人產(chǎn)量的46%。工業(yè)機(jī)器人與人形機(jī)器人具備以下區(qū)別：（1）“大腦思維”層面：人形機(jī)器人在AI感知技術(shù)和AI語言大模型的加持下，可以自主學(xué)習(xí)、決策以及推理；而工業(yè)機(jī)器人的“大腦思維”通常是被事先編碼設(shè)定的，能夠重復(fù)做編碼設(shè)定好的事情而不知疲倦。（2）“身體體型”層面：人形機(jī)器人的身高體型更接近人類的普遍身高體型，十分類似人體，其行為也“類人”?；谝陨蟽蓚€特點(diǎn)，工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展與成熟對于人形機(jī)器人奠定了重要基礎(chǔ)以及“解鎖前置科技點(diǎn)”的作用。1.1、人形機(jī)器人發(fā)展歷程復(fù)盤，AI的出現(xiàn)或?qū)⒊蔀橹匾迫诵螜C(jī)器人擁有會使用人類工具、所需空間少、非連續(xù)接觸運(yùn)動等特點(diǎn)，使其更易于人機(jī)交互，適應(yīng)人類工作場景，未來有望對人類的工作起到一定程度的替代作用。人形機(jī)器人技術(shù)起步于1960年代后期，以日本的研究成果最為顯著。根據(jù)產(chǎn)品運(yùn)動和交互功能成熟度，其發(fā)展歷程可大致分為四個階段：早期發(fā)展階段（2000年以前）：1973年，早稻田大學(xué)研發(fā)出世界第一款人形機(jī)器人WABOT-1的WL-5號兩足步行機(jī)。1986年，日本本田開始進(jìn)行人形機(jī)器人ASIMO的研究，并于2000年成功發(fā)布第一代機(jī)型。高度集成發(fā)展階段（2000-2015年）：2003年日本豐田發(fā)布“音樂伙伴機(jī)器人”，其可以實(shí)現(xiàn)吹喇叭、拉小提琴等樂器演奏功能；2011年，日本本田推出第三代ASIMO，其具有利用傳感器避開障礙物等自動判斷并行動的能力，還能用五根手指做手語，或?qū)⑺畨乩锏乃谷爰埍?。高動態(tài)運(yùn)動發(fā)展階段（2015年至今）：2016年，美國波士頓動力公司發(fā)布雙足機(jī)器人Atlas，具有極強(qiáng)的平衡性和越障能力，能夠承擔(dān)危險(xiǎn)環(huán)境搜救任務(wù)；2020年，美國敏捷機(jī)器人公司推出雙足機(jī)器人Digit，能夠在無人干涉的環(huán)境下自行選定搬動箱子，適用于物流、倉儲、工業(yè)等多種應(yīng)用場景。在Tesla發(fā)布其人形機(jī)器人產(chǎn)品Optimus之后，人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化進(jìn)程加速：Optimus能夠完成多種復(fù)雜任務(wù)，引起了市場的廣泛關(guān)注。2023年11月，工信部印發(fā)《人形機(jī)器人創(chuàng)新發(fā)展指導(dǎo)意見》，提出到2025年，人形機(jī)器人創(chuàng)新體系初步建立，“大腦、小腦、肢體”等一批關(guān)鍵技術(shù)取得突破，整機(jī)產(chǎn)品達(dá)到國際先進(jìn)水平，并實(shí)現(xiàn)批量生產(chǎn)。到2027年，人形機(jī)器人技術(shù)創(chuàng)新能力顯著提升，構(gòu)建具有國際競爭力的產(chǎn)業(yè)生態(tài)，綜合實(shí)力達(dá)到世界先進(jìn)水平。AI技術(shù)的飛速發(fā)展，為機(jī)器人產(chǎn)業(yè)帶來了前所末有的機(jī)遇。AI不僅賦予了機(jī)器人更高級別的感知能力，還讓它們具備了自主決策和學(xué)習(xí)能力?，F(xiàn)階段的AI模型可大致分為決策式/分析式AI和生成式AI兩類。從決策式AI到生成式AI，機(jī)器人的“大腦”變得更加智能，應(yīng)用也更加廣泛，并可以依靠文字、圖像、多模態(tài)的輸入信息學(xué)習(xí)進(jìn)步。具身智能是能理解、推理并與物理世界互動的智能系統(tǒng)。假如將具身智能與機(jī)器人結(jié)合，則機(jī)器人可以實(shí)現(xiàn)像人類一樣與環(huán)境交互、感知、行動。與其他類型的機(jī)器人相比，人形機(jī)器人更符合人類工程學(xué)、更快適應(yīng)人類的生活及工作環(huán)境，而其類似人類的外觀可使其在日常生活及工作環(huán)境中更容易與人接近。英偉達(dá)于2023年10月推出的用于訓(xùn)練機(jī)器人的AIAgent——Eureka使用GPT-4生成獎勵函數(shù)，成功教會機(jī)器人完成了三十多個復(fù)雜任務(wù)，其中包括打開抽屜和柜子、拋球和接球，甚至是快速轉(zhuǎn)筆這樣難度較高的動作。Eureka在超過80%的任務(wù)中超越人類專家，并可以讓機(jī)器人平均處理任務(wù)效率提升50%以上。1.2、人形機(jī)器人：十年內(nèi)有望達(dá)千億RMB產(chǎn)值從全球范圍來看，人形機(jī)器人已有商業(yè)應(yīng)用場景落地預(yù)期，例如巡邏、物流倉儲；商業(yè)化進(jìn)程領(lǐng)先的人形機(jī)器人產(chǎn)品則有EVE和Digit。具體而言，美國1Xtechnologies公司與ADTcommercial公司共同研發(fā)的人形機(jī)器人EVE目前已成功應(yīng)用于巡邏安保場景；Digit的應(yīng)用場景主要是在物流倉儲環(huán)節(jié)，進(jìn)行的任務(wù)主要包括卸載貨車、搬運(yùn)箱子、管理貨架等，預(yù)計(jì)將在2025年全面上市。在政策、資本以及技術(shù)多維度賦能下，人形機(jī)器人的市場潛力有望加速釋放。未來的商業(yè)應(yīng)用場景有望擴(kuò)展到服務(wù)業(yè)、制造業(yè)等領(lǐng)域。馬斯克曾表示其設(shè)計(jì)Tesla機(jī)器人的遠(yuǎn)景目標(biāo)是讓其服務(wù)于千家萬戶，比如做飯、修剪草坪、照顧老人等。目前較有潛力的人形機(jī)器人發(fā)展方向主要為制造業(yè)、航天探索、生活服務(wù)業(yè)、高?？蒲械?，預(yù)計(jì)2025年人形機(jī)器人將有望實(shí)現(xiàn)制造業(yè)場景應(yīng)用的突破，小批量應(yīng)用于電子、汽車等生產(chǎn)制造環(huán)境。根據(jù)PrecedenceResearch的預(yù)測，2022年全球人形機(jī)器人市場規(guī)模約為16.2億美元，預(yù)計(jì)到2032年將達(dá)到286.6億美元，折合人民幣超越2000億元，2022-2032年全球人形機(jī)器人市場規(guī)模復(fù)合增長率約為33.3%。作為人形機(jī)器人行業(yè)的先行者，Tesla創(chuàng)始人兼首席執(zhí)行官馬斯克對該行業(yè)的成長性以及市場空間很有信心，早在2022年，他便表示Tesla的Optimus人形機(jī)器人將以較低的成本實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)，最終產(chǎn)量將達(dá)到數(shù)百萬臺，計(jì)劃以“可能不到2萬美元”的價(jià)格出售這款機(jī)器人；而2024年年初，Midjourney研究實(shí)驗(yàn)室的創(chuàng)始人大衛(wèi)·霍爾茨預(yù)測：“我們有理由期待，在21世紀(jì)40年代，地球上將有10億個人形機(jī)器人。而到了21世紀(jì)60年代，整個太陽系將有1000億個機(jī)器人（主要是外星機(jī)器人）?！瘪R斯克對此言論表示贊同。根據(jù)格物致勝在樂觀情形下的預(yù)測，2029年全球人形機(jī)器人的銷量將達(dá)到90萬臺，到2030年這一數(shù)字則會突破100萬臺，達(dá)到150萬臺的水平，而到了2035年隨著人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化的逐漸成熟，全球人形機(jī)器人銷量將會進(jìn)一步放量達(dá)到800萬臺的水平。1.3、人形機(jī)器人上游零部件及原材料梳理人形機(jī)器人的產(chǎn)業(yè)鏈主要由上游的原材料、中游的核心零部件以及下游的人形機(jī)器人整機(jī)構(gòu)成。上游以鋼材、磁材、銅材等金屬原材料為主，中游以無框力矩電機(jī)、諧波減速器、行星滾珠絲杠等核心零部件為主。根據(jù)Tesla在TeslaAIDay2022上的介紹，其人形機(jī)器人Optimus主要包含14個旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器（對應(yīng)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)）以及14個線性執(zhí)行器（對應(yīng)線性關(guān)節(jié)）。其中，旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器由無框力矩電機(jī)、傳感器、諧波減速器、交叉滾子軸承組成；線性執(zhí)行器則由無框力矩電機(jī)、傳感器、行星滾柱絲杠、單列向心球軸承組成。同時(shí)，Optimus還包含兩只靈巧手，由空心杯電機(jī)、傳感器、行星減速器以及繩驅(qū)組成。上述零部件，再加上功能相當(dāng)于人類大腦的主控制芯片、功能相當(dāng)于人類眼睛的攝像頭、負(fù)責(zé)整機(jī)動力源的電池包以及人形機(jī)器人的整體骨骼框架，共同構(gòu)建了Optimus人形機(jī)器人。我們進(jìn)一步對其核心零部件進(jìn)行拆解與分析。無框力矩電機(jī)是人形機(jī)器人旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器與線性執(zhí)行器都不可或缺的動力來源部件，根據(jù)科爾摩根所披露信息，其關(guān)鍵原材料/零部件包括釹鐵硼磁材、SS400系列鋼材（對應(yīng)國內(nèi)牌號Q235系列）、電工鋼、銅材、樹脂、集成電路板等。諧波減速器為人形機(jī)器人旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器中的主要機(jī)械傳動裝置，其內(nèi)部結(jié)構(gòu)以柔輪、剛輪、波形發(fā)生器構(gòu)成，通常采用波發(fā)生器主動、剛輪固定、柔輪輸出形式。當(dāng)波發(fā)生器進(jìn)入柔輪內(nèi)圓時(shí)，迫使柔輪產(chǎn)生彈性變形而呈橢圓狀，使其長軸處柔輪齒輪插入剛輪的輪齒槽內(nèi)，成為完全嚙合狀態(tài)；而其短軸處兩輪輪齒完全不接觸，處于脫開狀態(tài)。由嚙合到脫開的過程之間則處于嚙出或嚙入狀態(tài)。當(dāng)波發(fā)生器連續(xù)轉(zhuǎn)動時(shí)，迫使柔輪不斷產(chǎn)生變形，使兩輪輪齒在進(jìn)行嚙入、嚙合、嚙出、脫開的過程中不斷改變各自的工作狀態(tài)，產(chǎn)生了所謂的錯齒運(yùn)動，從而實(shí)現(xiàn)了主動波發(fā)生器與柔輪的運(yùn)動傳遞。參考綠的諧波招股說明書，其2017~2019年采購的原材料中，以鋼材、工裝刀具、鋁材為主。目前，國內(nèi)外的諧波減速器柔輪材料基本為40Cr合金鋼（機(jī)械制造業(yè)使用最廣泛的鋼材之一），包括40CrMoNiA，40CrA，30CrMoNiA，38Cr2Mo2VA，其中40CrMoNiA與40CrA最為常用；在剛輪方面，各企業(yè)使用的材料則有所差異，其中日本哈默納克幾十年來使用的材料均為球墨鑄鐵，其產(chǎn)品壽命已獲得長時(shí)間的驗(yàn)證，現(xiàn)在國內(nèi)一些減速器廠商也開始使用球墨鑄鐵作為剛輪的制作材料。工裝刀具的使用與制作諧波減速器主要剛?cè)彷喌闹圃旃に囉嘘P(guān)，目前國內(nèi)的主流工藝路線為慢走絲工藝（利用連續(xù)移動的細(xì)金屬絲作電極，對工件進(jìn)行脈沖火花放電，產(chǎn)生6000度以上高溫，蝕除金屬、切割成工件）或滾齒、插齒工藝（滾齒運(yùn)用展成法原理，使用滾刀來加工齒輪，相當(dāng)于一對交錯螺旋輪嚙合；插齒則是用插齒刀按展成法或成形法加工內(nèi)、外齒輪或齒條等的齒面）。從諧波減速器加工工藝的實(shí)際效果來看，慢走絲加工精度較高，為目前國內(nèi)諧波減速器的主要加工工藝，但其多次切割技術(shù)的特點(diǎn)，導(dǎo)致生產(chǎn)效率低。此外，慢走絲工藝由于其工作原理只能切割鋼材，針對導(dǎo)電性能差的球墨鑄鐵則無法使用慢走絲加工。而剛輪的插齒工藝可以應(yīng)對任何材料，包括鋼材和球墨鑄鐵。滾齒與插齒相較于慢走絲，在效率上提高了近10倍，但插齒與滾齒工藝的精度遜色于慢走絲加工工藝，因此，人們希望在插齒工藝上添加相應(yīng)的附加裝置，以此達(dá)到與慢走絲工藝一樣的精度。綜合來看，諧波減速器的柔輪滾齒、剛輪插齒工藝或許在未來會成為更好的加工工藝。慢走絲所使用的原材料以銅鋅合金為主，最早的慢走絲可以追溯到20世紀(jì)60年代的紫銅電極絲。目前運(yùn)用的慢走絲工藝中，紫銅電極絲已經(jīng)基本被淘汰；黃銅電極絲是通用化的一種電極絲，適用于一般工況條件下的普通加工；鍍鋅電極絲是切割精度和表面光潔鍍最優(yōu)的一款電極絲；復(fù)合相型電極絲是速度最快的一種電極絲，適合于超高速的加工，如最近幾年在市面上出現(xiàn)的一種國產(chǎn)F型電極絲，在慢走絲切割領(lǐng)域已經(jīng)積累了良好的口碑；其它類型的電極絲如伽馬型、擴(kuò)散退火型等類型的電極絲，要根據(jù)實(shí)際的工況條件和需要來進(jìn)行選擇。滾齒和插齒工藝所使用的刀具原材料以高速鋼為主，而目前硬質(zhì)合金在滾刀與插齒刀上的使用越來越廣泛。硬質(zhì)合金是一種粉末冶金合成物，包含了一種或一種以上的硬質(zhì)材料（如碳化鎢）以及粘結(jié)材料（如鈷）。這是一種硬度非常高的材料，其特性通常體現(xiàn)在很高的耐磨耗性以及熱穩(wěn)定性上面。硬質(zhì)合金滾刀材料成本較高，且要完全發(fā)揮合金滾刀的性能，需要配備性能足夠的滾齒機(jī)，所以很長一段時(shí)間，硬質(zhì)合金滾刀只在微小模數(shù)齒輪領(lǐng)域、汽車轉(zhuǎn)向器小齒輪領(lǐng)域應(yīng)用。隨著國內(nèi)大部分變速器齒輪加工廠設(shè)備的更新，高速滾齒機(jī)越來越普及，干切技術(shù)得到大批量應(yīng)用，粉末冶金材料滾刀制約了大批設(shè)備的性能，硬質(zhì)合金滾刀得到了用武之地。且部分刀廠已經(jīng)克服合金滾刀的制造瓶頸，能在保證交期的情況下批量供應(yīng)高精度大外徑滾刀。現(xiàn)在的齒輪加工機(jī)床條件可以使切削速度再提升30%~100%或更高，傳統(tǒng)的粉末冶金高速鋼不能滿足要求?；谟操|(zhì)合金材料加工的滾刀，能做到更少的加工時(shí)間、更高的加工效率，機(jī)床的潛能將能得到充分發(fā)揮，且硬質(zhì)合金可以在不增加投入的情況下提高效率、降低刀具成本。插齒刀方面，硬質(zhì)合金插齒刀在高速、高剛性、智能型的數(shù)控插齒機(jī)上高速插銷齒輪，大大提高了齒輪的加工精度、表面質(zhì)量和生產(chǎn)效率。合適的涂層提高刀具的耐用度，延長了插齒時(shí)間，減少了換刀次數(shù)，降低了齒輪加工成本。行星滾柱絲杠是人形機(jī)器人線性執(zhí)行器中的主要機(jī)械傳動裝置，其可以將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動轉(zhuǎn)化為直線運(yùn)動，傳動單元為絲杠及螺母之間的滾柱，其由行星架、內(nèi)齒圈、螺母、滾柱、絲杠等組成。Rollvis及Ewellix為全球領(lǐng)先的行星滾柱絲杠生產(chǎn)商，研究他們在絲杠中所選用的原材料能夠更好地判斷現(xiàn)在乃至未來的絲杠原材料選擇及趨勢。根據(jù)Rollvis的設(shè)計(jì)方案，行星滾柱絲杠中絲杠選用的材料為合金結(jié)構(gòu)鋼42CrMo，合金結(jié)構(gòu)鋼42CrMo強(qiáng)度和淬透性比35CrMo有所增高，調(diào)質(zhì)后有較高的疲勞極限和抗多次沖擊能力，低溫沖擊韌性良好，且對合金結(jié)構(gòu)鋼42CrMo需做預(yù)處理，表淬硬度不低于54---60HRC。螺母和滾柱選用的材料為高碳鉻軸承鋼GCrl5，高碳鉻軸承鋼GCrl5綜合性能良好，淬火和回火后具有高而均勻的硬度，良好的耐磨性和高的接觸疲勞壽命，熱加工變形性能和切削加工性能均好。對高碳鉻軸承鋼GCrl5需進(jìn)行淬火處理，其表面接觸硬度為56-60HRC。Ewellix的設(shè)計(jì)方案中，標(biāo)準(zhǔn)絲杠軸主要由經(jīng)過預(yù)處理的50CrMo4（或者以42CrMo4）制成，預(yù)處理的方式為表面硬化處理。螺母和滾柱使用全硬化100Cr6軸承鋼。而在高達(dá)180°C的高溫工況下運(yùn)行的絲杠軸，或應(yīng)用中存在磨損問題，也可以選擇100Cr6。目前的行星滾柱絲杠主要制造工藝包括磨削及車削工藝。磨削工藝屬于精加工，加工量少、精度高，在機(jī)械制造行業(yè)中應(yīng)用比較廣泛。由于磨粒的硬度很高，磨具具有自銳性，磨削可以用于加工各種材料，包括淬硬鋼、高強(qiáng)度合金鋼、硬質(zhì)合金、玻璃、陶瓷和大理石等高硬度金屬和非金屬材料。磨削的工藝速度很高，每秒可達(dá)30m～50m；磨削的工況溫度較高，可達(dá)1000℃～1500℃；磨削過程歷時(shí)很短，只有萬分之一秒左右；通過磨削加工可以獲得較高的加工精度和很小的表面粗糙度值；另外，磨削不但可以加工軟材料，如未淬火鋼、鑄鐵等，而且還可以加工淬火鋼及其他刀具不能加工的硬質(zhì)材料，如陶瓷和硬質(zhì)合金等。關(guān)于磨削所使用砂輪的具體材料，可分為普通磨料砂輪（剛玉和碳化硅等）和超硬磨料砂輪（金剛石和立方氮化硼等）。對于行星滾柱絲杠這類以鋼材為主的核心零部件，以傳統(tǒng)的剛玉砂輪及CBN砂輪的材料形式更為適合。行星滾柱絲杠的制造工藝在未來有望更多使用車削工藝。硬態(tài)車削指使用超硬刀具對硬度高于50HRC的材料進(jìn)行精密切削，從而回避或減少使用磨削加工技術(shù)。車削的金屬去除率是磨削的3-4倍，而且節(jié)省了砂輪修正時(shí)間，效率是磨削加工的3倍。在車削工藝中所使用的車刀制造材料包括高速鋼、硬質(zhì)合金、超硬材料三類。高速鋼刀具：采用高速鋼制造，可以不斷修磨，是粗加工半精加工的通用刀具。硬質(zhì)合金刀具：刀片采用硬質(zhì)合金制造，用于切削鑄鐵、有色金屬、塑料、化纖、石墨、玻璃、石材和普通鋼材，也可以用來切削耐熱鋼、不銹鋼、高猛鋼、工具鋼等難加工的材料。超硬刀具主要是以金剛石和立方氮化硼為材料制作的刀具，其中人造金剛石復(fù)合片（PCD）刀具及立方氮化硼復(fù)合片（PCBN）刀具占主導(dǎo)地位。靈巧手是人形機(jī)器人中具備高度靈活和精細(xì)控制能力的末端執(zhí)行器，TeslaOptimus人形機(jī)器人的靈巧手可以使用工具，并最多可以承載20磅的重量，其主要結(jié)構(gòu)為空心杯電機(jī)、行星減速器搭配傳動裝置?？招谋姍C(jī)的主要原材料如同前文所述的無框力矩電機(jī)，即釹鐵硼磁材；行星減速器原材料可以類比諧波減速器；而傳動裝置原材料則需要結(jié)合具體的傳動方案判斷。在現(xiàn)有的靈巧手傳動方案中，腱繩傳動是目前應(yīng)用最為廣泛的一種。腱繩傳動是指通過腱繩和纏繞腱繩的輔助裝置把驅(qū)動源的力矩傳送到手指各個關(guān)節(jié)上的傳動方式，由于傳動腱繩具有較高的柔性以及較小的尺寸，使得腱繩傳動對驅(qū)動器和減速器的結(jié)構(gòu)尺寸要求較低，并且傳動路線靈活多樣。然而腱繩傳動也有其應(yīng)用難點(diǎn)，主要包括精確控制難于實(shí)施等。在腱繩材料的選擇方面，一般使用不銹鋼或高分子纖維兩大類，其中不銹鋼絲繩材料制成靈巧手可以應(yīng)用于工業(yè)、航空（太空操作）以及科研領(lǐng)域。除了旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器、線性執(zhí)行器及靈巧手三個核心零部件之外，Optimus還包含了控制芯片、攝像頭、電池包（以4680電池為核心）、整體人形骨骼（以輕量化材料為核心）等其他部件，并最終組裝成人形機(jī)器人產(chǎn)品。2、人形機(jī)器人質(zhì)量拆分及重要原材料分析根據(jù)光大證券研究所電力設(shè)備新能源團(tuán)隊(duì)于2024年1月15日發(fā)布的報(bào)告《人形機(jī)器人：加速發(fā)展全面進(jìn)擊——人形機(jī)器人行業(yè)系列報(bào)告(一)》中的測算，旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器價(jià)值量占比最高（42%），線性執(zhí)行器第二（36%），靈巧手排名第三（14%），其余系統(tǒng)分別為控制系統(tǒng)（5%）、視覺系統(tǒng)（1%）、動力系統(tǒng)（1%）、其他結(jié)構(gòu)件（1%）。若進(jìn)一步拆分至核心零部件，則包括無框力矩電機(jī)（24%）、力矩傳感器（18%）、諧波減速器（12%）、行星滾柱絲杠（18%）、軸承（10%）、空心杯電機(jī)（5%）、行星減速器（5%）、FSD芯片（5%）、攝像頭（1%）、電池（1%）、其他（1%）。2.1、OptimusGen2質(zhì)量拆分根據(jù)TeslaAIDay2021披露的信息，當(dāng)時(shí)該TeslaBot為Tesla人形機(jī)器人的概念機(jī)，其身高約為5尺8寸（折合約1.72米），重量約為125磅（折合約56.70kg），其中手臂搭載12個、腿部12個、手腕12個、軀干2個、脖子2個，總計(jì)40個電機(jī)驅(qū)動。而到了TeslaAIDay2022，Tesla正式推出了其人形機(jī)器人產(chǎn)品，命名為Optimus，其整體重量為73kg，并公布了更加具體的電機(jī)執(zhí)行器設(shè)計(jì)方案，包含肩部6個、手腕6個、髖部6個、膝蓋2個、肘部2個、腳踝4個、軀干2個，共計(jì)28個無框力矩電機(jī)驅(qū)動，再疊加靈巧手部位一只6個，共12個空心杯電機(jī)，電機(jī)數(shù)量仍然保持40個不變。同時(shí)，Tesla也公布了其具體的電機(jī)執(zhí)行器的重量參數(shù)以及負(fù)重參數(shù)：小型旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器力矩為20Nm，質(zhì)量為0.55kg；中型旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器力矩為110Nm，質(zhì)量為1.62kg；大型旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器力矩為180Nm，質(zhì)量為2.26kg。小型線性執(zhí)行器最大受力為500N，質(zhì)量為0.36kg；中型線性執(zhí)行器最大受力為3900N，質(zhì)量為0.93kg；大型線性執(zhí)行器最大受力為8000N，質(zhì)量為2.20kg。2023年12月，Tesla進(jìn)一步公布其最新人形機(jī)器人OptimusGen2及相應(yīng)的一些性能參數(shù)變化。OptimusGen2采用了Tesla設(shè)計(jì)的執(zhí)行器和傳感器、執(zhí)行器集成電子元件和線束，并包含2個自由度驅(qū)動的全新頸部和11個自由度驅(qū)動的全新手部。同時(shí)步行速度提高30%，平衡性能更好，重量減輕10kg。靈巧手方面，Tesla官方并未公布其靈巧手的相關(guān)質(zhì)量參數(shù)，僅表示其單個靈巧手由6個驅(qū)動器驅(qū)動，并具備11個自由度，最高可以提起20磅（9.1kg）的物體。我們選擇了具有詳細(xì)產(chǎn)品參數(shù)，且與Tesla靈巧手具有一定相似度的因時(shí)機(jī)器人所生產(chǎn)的RH56DFX系列靈巧手作為比較對象。在此，我們假設(shè)OptimusGen2所用靈巧手重量與RH56DFX系列靈巧手重量相近，即單只靈巧手質(zhì)量為540g，左右兩只靈巧手總質(zhì)量為1.08kg。在電池包方面，OptimusGen2并未進(jìn)行進(jìn)一步的更新，在此我們假設(shè)OptimusGen2所使用的電池包與Optimus中披露的電池方案保持一致，即在軀干處搭載高度集成的2.3kwh52v電池包，我們進(jìn)一步假設(shè)OptimusGen2所使用的電池包為4680圓柱電池。而TroyTeslike（特斯拉生產(chǎn)與銷售數(shù)據(jù)追蹤服務(wù)商）根據(jù)EPA發(fā)布的關(guān)于TeslaModelY續(xù)航測試結(jié)果進(jìn)行了計(jì)算，發(fā)現(xiàn)當(dāng)前美國小部分標(biāo)準(zhǔn)續(xù)航ModelY車型中使用的4680電池的能量密度為229Wh/kg，據(jù)此我們可以計(jì)算出OptimusGen2所需電池包的電芯重量至少為10.04kg，考慮到電池包對應(yīng)的包裹材料及其他材料，我們假設(shè)其電池包整體重量大約為11kg。在OptimusGen2所使用的攝像頭與芯片方面，其采用了純視覺方案，使用了3個不同種類的2D攝像頭，包括2個高清2D攝像機(jī)和一個廣角魚眼攝像機(jī)，以及FSD芯片，這些整體的重量不會太大。奧比中光是行業(yè)領(lǐng)先的機(jī)器人視覺及AI視覺科技公司，致力于構(gòu)建機(jī)器人與AI視覺產(chǎn)業(yè)中臺、打造機(jī)器人的“眼睛”，且優(yōu)必選人形機(jī)器人WalkerS的上游供應(yīng)鏈中包含奧比中光，我們假設(shè)TeslaOptimusGen2所用攝像頭與奧比中光所供應(yīng)攝像頭類似。根據(jù)奧比中光官網(wǎng)所披露其Astra系列攝像頭的重量數(shù)據(jù)，平均重量約為218g，我們假設(shè)OptimusGen2攝像頭與芯片合計(jì)質(zhì)量約為0.7kg。根據(jù)我們的測算，質(zhì)量占比最大的部分為旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器（28.22%），其由16個無框力矩電機(jī)、16個諧波減速器及其他配套零部件組成；第二大部分為整體外骨骼（26.38%），其以輕量化材料為核心；第三大部分為線性執(zhí)行器（25.11%），其由14個無框力矩電機(jī)、14個行星滾柱絲杠及其他配套零部件組成；第四大部分為電池包，質(zhì)量占比為17.46%。2.2、稀土磁材：無框力矩電機(jī)及空心杯電機(jī)核心材料如前所述，第三代稀土永磁材料釹鐵硼，為人形機(jī)器人中重要核心零部件無框力矩電機(jī)、空心杯電機(jī)的核心材料，其作用主要為電產(chǎn)生磁場，從而與線圈相互作用，實(shí)現(xiàn)電能到機(jī)械能的轉(zhuǎn)換。除人形機(jī)器人電機(jī)應(yīng)用以外，釹鐵硼廣泛應(yīng)用于變頻空調(diào)的壓縮電機(jī)、風(fēng)電直驅(qū)電機(jī)、新能源車、汽車EPS轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、汽車微電機(jī)、3C端的VCM和聽筒、工業(yè)機(jī)器人等諸多領(lǐng)域。根據(jù)我們的測算，2023年釹鐵硼下游應(yīng)用需求仍較為分散：新能源汽車、工業(yè)電機(jī)和傳統(tǒng)車的需求量占比較高，分別達(dá)到16.5%、8.5%和6.8%；工業(yè)機(jī)器人、風(fēng)電和變頻空調(diào)的占比分別為6.8%、6.3%和5.4%。釹鐵硼的供給方面，目前主要上市企業(yè)的總產(chǎn)能達(dá)到了13萬噸（2022年），并有相當(dāng)數(shù)量的企業(yè)都有擴(kuò)產(chǎn)規(guī)劃。不僅以稀土磁材為主業(yè)的各大企業(yè)如金力永磁、寧波韻升、正海磁材、中科三環(huán)等在快速擴(kuò)張，部分上游的稀土企業(yè)或其他企業(yè)也在進(jìn)入稀土磁材板塊。大量的產(chǎn)能增長意味著行業(yè)競爭加劇，磁材廠商可憑借客戶優(yōu)勢、技術(shù)優(yōu)勢以及早期積累的市場占有率維持自身的領(lǐng)先地位。展望未來，我們認(rèn)為釹鐵硼磁材的重要上游氧化鐠釹的供應(yīng)相對有限，國內(nèi)礦山的供應(yīng)量主要受開采指標(biāo)控制，未來仍將有序釋放。國外礦山進(jìn)口量主要來自于三處：緬甸礦、澳大利亞萊納斯公司和美國MountainPass礦山。根據(jù)我國2024年第一批稀土開采、冶煉分離總量控制指標(biāo)，礦產(chǎn)品生產(chǎn)總量為135,000噸，相較2023年第一批指標(biāo)同比增加12.5%，增速同比下降6.5pcts；冶煉分離指標(biāo)為12.7萬噸，同比增長10.4%，增速同比下降7.9pcts，指標(biāo)增速呈現(xiàn)放緩趨勢?？v觀近年來我國稀土開采指標(biāo)的變化情況與釹鐵硼磁材的產(chǎn)量情況，整體表現(xiàn)出較強(qiáng)的正相關(guān)性；觀察兩者的增速情況，則能發(fā)現(xiàn)2個特點(diǎn)：1）釹鐵硼的產(chǎn)量增速不會超過稀土氧化物開采指標(biāo)的增速；2）近年來釹鐵硼產(chǎn)量增速與稀土氧化物開采指標(biāo)增速出現(xiàn)分化：2022年我國稀土氧化物開采指標(biāo)增長達(dá)25%，較2021年上升5個pcts，而2022年我國釹鐵硼產(chǎn)量增速僅為11.32%，較2021年下滑5.12個pcts，這可能是由于磁材廠對稀土價(jià)格的波動避險(xiǎn)、維持企業(yè)安全生產(chǎn)而累積一定量的稀土庫存所導(dǎo)致。具體看，據(jù)中國稀土行業(yè)協(xié)會數(shù)據(jù)，2022年上半年全國燒結(jié)釹鐵硼毛坯產(chǎn)量為11.6萬噸，同比增長15%；粘結(jié)釹鐵硼產(chǎn)量4490噸，同比增長2%。假設(shè)2022年下半年釹鐵硼產(chǎn)量與上半年一致，則2022年全國釹鐵硼的整體產(chǎn)量為24.10萬噸，結(jié)合前文我們對于主要釹鐵硼生產(chǎn)企業(yè)的產(chǎn)能梳理，則可以計(jì)算出2022年全國其他小型磁材企業(yè)的釹鐵硼整體產(chǎn)能約為10.78萬噸，我們進(jìn)一步假設(shè)2023~2025年全國其他小型磁材企業(yè)的釹鐵硼產(chǎn)量增速為2018~2022年全國釹鐵硼產(chǎn)量增速的平均值，那么2023~2025年全國其他小型磁材企業(yè)的釹鐵硼產(chǎn)量分別為11.79/12.90/14.12萬噸。國外釹鐵硼廠商主要包括日本日立金屬、信越化學(xué)、TDK以及德國VAC等。目前全球釹鐵硼的產(chǎn)能主要集中于國內(nèi)，國外產(chǎn)能我們參考弗若斯特沙利文的預(yù)測數(shù)據(jù)，即2022/2023/2024/2025年海外企業(yè)釹鐵硼的產(chǎn)量分別為2.2/2.3/2.4/2.6萬噸。結(jié)合上述國內(nèi)企業(yè)與海外企業(yè)的總產(chǎn)量，我們測算2022/2023/2024/2025年全球釹鐵硼總供給分別為26.30/29.86/35.57/40.19萬噸。需求端，機(jī)器人成為稀土磁材增長新引擎。2023年6月28日，北京市人民政府辦公廳印發(fā)《北京市機(jī)器人產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新發(fā)展行動方案（2023-2025年）》，明確到2025年，北京市機(jī)器人核心產(chǎn)業(yè)收入達(dá)到300億元以上，打造國內(nèi)領(lǐng)先、國際先進(jìn)的機(jī)器人產(chǎn)業(yè)集群。2023年1月19日，工業(yè)和信息化部等十七部門聯(lián)合發(fā)布《關(guān)于印發(fā)“機(jī)器人+”應(yīng)用行動實(shí)施方案的通知》，目標(biāo)到2025年，制造業(yè)機(jī)器人密度較2020年實(shí)現(xiàn)翻番。根據(jù)我們于2022年2月7日發(fā)布的《低成本高彈性的全球稀土龍頭——北方稀土（600111.SH）投資價(jià)值分析報(bào)告》中的測算，全球工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)量將從2020年的49萬臺上升至2025年的113萬臺，按照每臺消耗25kg的釹鐵硼計(jì)算，我們預(yù)計(jì)2025年全球工業(yè)機(jī)器人消耗的釹鐵硼可達(dá)到2.84萬噸，2020年-2025年CAGR為18.1%。除了工業(yè)機(jī)器人以外，人形機(jī)器人對釹鐵硼的需求更具想象空間。我們在此前的敘述中已經(jīng)簡單介紹了釹鐵硼在人形機(jī)器人中的使用環(huán)節(jié)，即30個（28+2）個無框力矩電機(jī)以及12個空心杯電機(jī)。根據(jù)文碩咨詢所披露的數(shù)據(jù)，單個OptimusGen2人形機(jī)器人所需的高性能釹鐵硼將達(dá)到3.5kg/臺（僅為估計(jì)數(shù)據(jù)，實(shí)際設(shè)計(jì)中不同廠家的設(shè)計(jì)方案對釹鐵硼的需求量也不同）。根據(jù)張英建等人發(fā)表的《中國釹鐵硼市場發(fā)展現(xiàn)狀及未來發(fā)展趨勢分析》一文，電動汽車單電機(jī)釹鐵硼用量僅為2kg，人形機(jī)器人釹鐵硼單機(jī)用量已超過電動汽車單機(jī)用量。馬斯克表示，未來該機(jī)器人產(chǎn)量應(yīng)該可以達(dá)到數(shù)百萬臺，3至5年間即可量產(chǎn)上市。假設(shè)按照Tesla上市100萬臺人形機(jī)器人測算，對應(yīng)釹鐵硼將新增需求量0.35萬噸，以2025年全球釹鐵硼需求量作為基數(shù)測算，工業(yè)機(jī)器人+Tesla人形機(jī)器人釹鐵硼需求量占總需求比例為7.7%。綜上，我們對2022~2025年全球釹鐵硼的供需缺口做進(jìn)一步測算。從測算結(jié)果看，2022~2025年全球釹鐵硼供需緊平衡的格局將持續(xù)，其中2024年是各磁材廠擴(kuò)產(chǎn)計(jì)劃的預(yù)期投產(chǎn)時(shí)間，因此或?qū)⒊霈F(xiàn)小幅過剩。我們預(yù)計(jì)2022/2023/2024/2025年的全球釹鐵硼供需缺口（供給-需求）將分別為-1.55/-1.30/0.68/-1.24萬噸。磁組件或?qū)榇挪墓敬蜷_全新增長空間。磁組件是磁性材料（釹鐵硼、釤鈷等）與金屬、非金屬等材料通過粘接、注塑等工藝裝配而成的組合件，如EPS上轉(zhuǎn)子、風(fēng)電磁極、電機(jī)定轉(zhuǎn)子、直線電機(jī)組件、傳感器等。磁組件產(chǎn)品是磁材公司向磁材下游產(chǎn)業(yè)鏈的延伸，可以為客戶減少裝配時(shí)間和制造成本?？紤]到人形機(jī)器人用磁材具備扭矩大（增加承重）、磁偏角?。p少動作誤差）、電機(jī)體積小，單位磁性能要求高等特點(diǎn)，人形機(jī)器人企業(yè)可能會與磁材公司合作研發(fā)設(shè)計(jì)所需要的電機(jī)組件，考慮到目前數(shù)家上市磁材公司已經(jīng)開始布局稀土永磁材料的磁組件產(chǎn)品，人形機(jī)器人企業(yè)對磁材企業(yè)的需求可能也將從簡單的磁性材料升級至磁組件產(chǎn)品。磁組件的價(jià)值量相比于單純的磁性材料往往會有較大的提升。由于目前OptimusGen2的具體設(shè)計(jì)方案未知，我們參考現(xiàn)有汽車的永磁同步電機(jī)中磁組件與磁性材料的價(jià)值量對比情況來假設(shè)人形機(jī)器人中磁組件價(jià)值量相對于磁性材料價(jià)值量的增長幅度。近年，包括TeslaModel3在內(nèi)，幾乎所有EV和HEV都裝有內(nèi)置式永磁體同步磁阻電機(jī)（IPMSynRM）。這類電機(jī)的轉(zhuǎn)子總成主要由轉(zhuǎn)子軸、轉(zhuǎn)子鐵芯、永磁體（又稱磁鋼）及其前后擋板等部件構(gòu)成。永磁同步電機(jī)的制造原材料主要有釹鐵硼、硅鋼片、銅和鋁等，其中永磁材料釹鐵硼主要用于制造轉(zhuǎn)子永磁體，硅鋼片主要用于制作定轉(zhuǎn)子鐵芯。定子與轉(zhuǎn)子的質(zhì)量與性能直接決定了驅(qū)動電機(jī)的能效及穩(wěn)定性等關(guān)鍵指標(biāo)，價(jià)值量在整個驅(qū)動電機(jī)中分別占比19%、11%。從汽車用驅(qū)動電機(jī)價(jià)值量拆分看，轉(zhuǎn)子占比大約為11%。根據(jù)光大證券研究所電力設(shè)備新能源團(tuán)隊(duì)于2024年1月15日發(fā)布的報(bào)告《人形機(jī)器人：加速發(fā)展全面進(jìn)擊——人形機(jī)器人行業(yè)系列報(bào)告(一)》中的測算，Optimus單機(jī)無框力矩電機(jī)與空心杯電機(jī)的價(jià)值量總和大約為44800元。轉(zhuǎn)子永磁體（磁組件）占電機(jī)價(jià)值量占比大約為11%，那么Optimus單機(jī)磁組件價(jià)值量約為4928元。2024年年初，中國國內(nèi)釹鐵硼（38EH）市場均價(jià)約為400元/kg，結(jié)合前文所述Optimus單機(jī)釹鐵硼消耗量約為3.5kg，則Optimus單機(jī)釹鐵硼價(jià)值量約為1400元，據(jù)此測算，磁組件價(jià)值量為釹鐵硼價(jià)值量的3.52倍。2.3、工裝刀具：銅鍍層絲與硬質(zhì)合金刀具在前文中我們已經(jīng)對人形機(jī)器人所涉及的工裝刀具做了簡要介紹。在諧波減速器的制造工藝中，慢走絲工藝主要使用銅鍍層絲，而滾插齒工藝則使用工具鋼刀具或硬質(zhì)合金刀具；在行星滾柱絲杠的制造工藝中，磨削工藝主要使用傳統(tǒng)的剛玉砂輪及CBN砂輪材料，車削工藝中車刀使用材料包括高速鋼、硬質(zhì)合金、超硬材料三類。慢走絲（銅鍍層絲）單耗方面，可以結(jié)合鍍層絲的單卷質(zhì)量、單個諧波減速器的加工時(shí)間等數(shù)據(jù)計(jì)算得到。根據(jù)微信公眾號《博德高科》相關(guān)的披露數(shù)據(jù)，單卷鍍層絲的質(zhì)量為5kg，可用于慢走絲加工20小時(shí)。根據(jù)綠的諧波招股說明書，2017年下半年至2018年上半年，綠的諧波的每個生產(chǎn)班次約能生產(chǎn)1.25萬件次，按照兩班倒，每年300個工作日計(jì)算，公司機(jī)加工總產(chǎn)能為750萬件次/年。按照綠的諧波的產(chǎn)能規(guī)劃，其中360萬件次產(chǎn)能用于生產(chǎn)諧波減速器相關(guān)零部件，而生產(chǎn)1臺諧波減速器平均需要機(jī)加工40件次，據(jù)此計(jì)算該公司諧波減速器產(chǎn)能為90,000臺/年。此外，綠的諧波招股說明書中還披露了其2020年擁有設(shè)備數(shù)量，其中數(shù)控專用機(jī)床（慢走絲工藝用設(shè)備）數(shù)量為51臺。我們再假設(shè)每個班次工作時(shí)間為8個小時(shí)，我們可以計(jì)算得到單個諧波減速器需要加工時(shí)間：300*2*8/(90000/51)=2.72小時(shí)。結(jié)合前文數(shù)據(jù)，單卷鍍層絲質(zhì)量為5kg，可用于慢走絲加工20小時(shí)，那么我們可以進(jìn)一步計(jì)算得出單個諧波減速器消耗鍍層絲質(zhì)量為：5kg/（20/2.72）=0.68kg。TeslaOptimusGen2目前搭載諧波減速器共14個，那么OptimusGen2單機(jī)鍍層絲消耗量約為0.68*14=9.52kg。參考博德高科官網(wǎng)采購數(shù)據(jù)，其慢走絲工藝用鍍層絲的平均價(jià)格大約為85元/kg，據(jù)此我們可以計(jì)算出單個OptimusGen2鍍層絲的價(jià)值量大約為809元。硬質(zhì)合金刀具通常會使用在行星滾柱絲杠的車削工藝及諧波減速器的滾插齒工藝中（需要注意工藝之間的替代性）。硬質(zhì)合金的刀具耐用度制約切削速度，引起換刀及磨刀次數(shù)的變化，從而影響生產(chǎn)率和成本。若耐用度定得過高，雖然可以減少換刀及磨刀次數(shù)，但必定會降低切削速度，影響生產(chǎn)率的提高；如果耐用度選得過低，雖然可以提高切削速度，但必然增加換刀和磨刀的次數(shù)，增加成本。因此提高生產(chǎn)率和降低成本有時(shí)往往是矛盾的。使用中只有從具體生產(chǎn)條件出發(fā)，選擇合適的耐用度，才能使最高生產(chǎn)率和最低成本達(dá)到統(tǒng)一。目前大多數(shù)硬質(zhì)合金刀具采用最低成本耐用度，即經(jīng)濟(jì)耐用度。其數(shù)值一般是：在通用機(jī)床上，硬質(zhì)合金車刀耐用度大致為60～90min；硬質(zhì)合金端面銑刀耐用度大致為90～180min。根據(jù)前文所測算數(shù)據(jù)，單個諧波減速器的平均加工時(shí)間大約為2.72小時(shí)，對于硬質(zhì)合金刀具，我們?nèi)〗患?，即耐用度?0min（1.5小時(shí)），那么每一個諧波減速器將使用1.81份左右的硬質(zhì)合金刀具（若使用滾插齒工藝）。硬質(zhì)合金刀具的單位質(zhì)量方面，由于現(xiàn)有的機(jī)械加工刀具一般遵循“好鋼用在刀刃上”的道理，僅在刀片端使用昂貴的硬質(zhì)合金原材料。根據(jù)微信公眾號《金屬加工》所披露的數(shù)據(jù)，硬質(zhì)合金切削環(huán)重量為275g。我們假設(shè)單個行星滾柱絲杠（車削工藝）對于硬質(zhì)合金刀具的使用量與諧波減速器相同，那么單個OptimusGen2對于硬質(zhì)合金的消耗量約為1.81*14*2*275g/1000≈13.96kg。2.4、鎂合金：人形機(jī)器人關(guān)鍵輕量化材料OptimusGen2總質(zhì)量為63kg，相比于前代Optimus質(zhì)量減少10kg，未來Tesla目標(biāo)在OptimusGen2的質(zhì)量基礎(chǔ)上再減重10%。由于Tesla目前并未公布其輕量化材料的具體使用，市場上關(guān)于輕量化材料種類的選擇以推測為主，其中PEEK材料被認(rèn)為是具備較大應(yīng)用潛力的一種材料，其重量較輕、性能較優(yōu)是其脫穎而出的理由。Tesla以生產(chǎn)汽車起家，我們參考汽車目前熱度較高的兩種輕量化材料：鋁合金和鎂合金，與PEEK進(jìn)行性能對比。鎂合金同樣具有較多優(yōu)點(diǎn)：其密度僅為1.8g/cm3，在所有結(jié)構(gòu)用合金中最輕；比強(qiáng)度、比剛度高：鎂合金的比強(qiáng)度明顯高于鋁合金和鋼，比剛度與鋁合金和鋼相當(dāng)，而遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于工程塑料，為一般塑料的10倍；耐振動性好：在相同載荷下，減振性是鋁的100倍、鈦合金的300～500倍；電磁屏蔽性佳：3Ｃ產(chǎn)品的外殼（手機(jī)及電腦）要能夠提供優(yōu)越的抗電磁保護(hù)作用，而鎂合金外殼能夠完全吸收頻率超過100db的電磁干擾；散熱性好：一般金屬的熱傳導(dǎo)性是塑料的數(shù)百倍，鎂合金的熱傳導(dǎo)性略低于鋁合金及銅合金，遠(yuǎn)高于鈦合金，比熱則與水接近，是常用合金中最高者。鎂合金同時(shí)也有兩個不可忽視的缺點(diǎn)：鎂合金易燃燒，其化學(xué)性能很強(qiáng)，在空氣中易氧化、易燃燒；另外，鎂合金耐腐蝕性差：各種類型氣體均會對鎂產(chǎn)生程度不同的腐蝕，因此，工業(yè)生產(chǎn)中鎂錠必須鍍膜鈍化，涂油及以蠟紙包覆。從2018年至今（截至2024年3月12日）的鎂鋁價(jià)格比的歷史走勢來看，鎂鋁價(jià)格比基本落在1-1.5區(qū)間范圍內(nèi)，歷史平均鎂鋁比為1.28（2