第六章慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的對(duì)準(zhǔn)6.1基本原理6.2地面對(duì)準(zhǔn)6.3空中對(duì)準(zhǔn)6.4海上的對(duì)準(zhǔn)6.1基本原理對(duì)準(zhǔn)：確定慣性導(dǎo)航系統(tǒng)中各坐標(biāo)軸相對(duì)于參考坐標(biāo)系指向的過程。對(duì)準(zhǔn)過程的類型：利用陀螺羅經(jīng)的自對(duì)準(zhǔn)子系統(tǒng)相對(duì)基準(zhǔn)的對(duì)準(zhǔn)對(duì)準(zhǔn)過程主要是確定由加速度計(jì)軸定義的直角坐標(biāo)系相對(duì)于給定的參考坐標(biāo)的指向角初始對(duì)準(zhǔn)的目標(biāo)：精度高，時(shí)間短。在盡可能短的時(shí)間內(nèi)達(dá)到最高的對(duì)準(zhǔn)精度，是捷聯(lián)慣導(dǎo)初始對(duì)準(zhǔn)技術(shù)所追求的目標(biāo)。捷聯(lián)慣導(dǎo)的初始對(duì)準(zhǔn)就是確定初始時(shí)刻的姿態(tài)矩陣，即數(shù)學(xué)平臺(tái)。6.1基本原理捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的初始對(duì)準(zhǔn)分類：按照對(duì)準(zhǔn)階段來分，初始對(duì)準(zhǔn)一般分為:第一階段為粗對(duì)準(zhǔn);捷聯(lián)系統(tǒng)粗對(duì)準(zhǔn)的任務(wù)是得到粗略的捷聯(lián)矩陣，為后續(xù)的精對(duì)準(zhǔn)提供基礎(chǔ)，此階段精度可以低一些，但要求速度快;第二階段為精對(duì)準(zhǔn)。精對(duì)準(zhǔn)是在粗對(duì)準(zhǔn)的基礎(chǔ)上進(jìn)行的，通過處理慣性敏感元件的輸出信息，精確校正計(jì)算的導(dǎo)航坐標(biāo)系與理想導(dǎo)航坐標(biāo)系之間的失準(zhǔn)角，使之趨于零，從而得到精確的捷聯(lián)矩陣。6.1基本原理按初始對(duì)準(zhǔn)時(shí)載體的運(yùn)行狀態(tài)來分，可以分為靜基座對(duì)準(zhǔn)和動(dòng)基座對(duì)準(zhǔn)。靜基座對(duì)準(zhǔn)時(shí)運(yùn)載體是不動(dòng)的，而動(dòng)基座對(duì)準(zhǔn)是在運(yùn)載體運(yùn)動(dòng)狀態(tài)下完成的。按照初始對(duì)準(zhǔn)時(shí)是否取得外部信息，可以分為自對(duì)準(zhǔn)和非自對(duì)準(zhǔn)。自對(duì)準(zhǔn)是利用重力矢量和地球自轉(zhuǎn)角速率矢量通過解析的方法實(shí)現(xiàn)的初始對(duì)準(zhǔn)，這種對(duì)準(zhǔn)方法的優(yōu)是自主性強(qiáng)，缺點(diǎn)是所需的對(duì)準(zhǔn)時(shí)間長。非自主式對(duì)準(zhǔn)可以通過機(jī)電或光學(xué)方法將外部參考信息引入系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)慣性系統(tǒng)的初始對(duì)準(zhǔn)。6.1基本原理捷聯(lián)系統(tǒng)初始對(duì)準(zhǔn)首先是利用外部信息或由慣性測(cè)量組件提供的信息粗略地確定出捷聯(lián)矩陣。由于沒有考慮到慣性測(cè)量元件的測(cè)量誤差等的影響，這時(shí)給出的捷聯(lián)矩陣與真實(shí)的捷聯(lián)矩陣之間存在誤差，相應(yīng)于實(shí)際的地理系與理想的地理系之間存在失準(zhǔn)角，造成加速度計(jì)測(cè)量的比力經(jīng)過捷聯(lián)矩陣轉(zhuǎn)換后在地理坐標(biāo)系的水平方向有分量。初始對(duì)準(zhǔn)就是應(yīng)用這個(gè)信息來不斷地估計(jì)水平失準(zhǔn)角的。當(dāng)數(shù)學(xué)解析平臺(tái)有方位失準(zhǔn)角時(shí)，則地球自轉(zhuǎn)角速率分量。.就藕合到解析平臺(tái)的東軸上，就使數(shù)學(xué)解析平臺(tái)繞東西軸旋轉(zhuǎn)，從而產(chǎn)生水平傾角