關(guān)于連續(xù)時(shí)間系統(tǒng)狀態(tài)方程的離散化假設(shè)：(1)t=kT,T為采樣周期，且很小,k=0,1,2…為一正整數(shù)（2）u(t)只在采樣時(shí)離散化，即在kt≤t≤(k+1)T,u(t)=u(kT)=常數(shù)，0階保持一、線(xiàn)性定常系統(tǒng)狀態(tài)方程的離散化

－（按非齊次狀態(tài)方程解，求出）線(xiàn)性定常系統(tǒng)狀態(tài)方程的解為：第2頁(yè),共17頁(yè)，星期六，2024年，5月

第3頁(yè),共17頁(yè)，星期六，2024年，5月

歸納：將連續(xù)狀態(tài)方程離散化步驟第4頁(yè),共17頁(yè)，星期六，2024年，5月

第5頁(yè),共17頁(yè)，星期六，2024年，5月說(shuō)明：（1）當(dāng)T選定后（如T＝0.5秒）G(t)和

H(t)都是確定的系數(shù)矩陣(2)離散化后得狀態(tài)方程，可按遞推法或

Z變換法求出解第6頁(yè),共17頁(yè)，星期六，2024年，5月

二、線(xiàn)性時(shí)變系統(tǒng)狀態(tài)方程的離散化－－按導(dǎo)數(shù)定義近似求出，也稱(chēng)近似計(jì)算方法假設(shè)T很小T≤0.1Tmin（最小時(shí)間常數(shù)），精度要求不高時(shí)，可用差商代替微商。第7頁(yè),共17頁(yè)，星期六，2024年，5月比較:當(dāng)T的值越小,近似程度越高第8頁(yè),共17頁(yè)，星期六，2024年，5月又T很小,t就很小,將包含t的各式略去

結(jié)論：上式為近似計(jì)算方法例2.6已知時(shí)變系統(tǒng)試將它離散化，并求出輸入和初始條件分別為第9頁(yè),共17頁(yè)，星期六，2024年，5月第10頁(yè),共17頁(yè)，星期六，2024年，5月（2）用遞推法求離散方程的近似解：取k＝0，1，2…T＝0.2秒，并代入輸入函數(shù)和初始條件可得近似解：第11頁(yè),共17頁(yè)，星期六，2024年，5月三、計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的狀態(tài)空間表達(dá)式（一）計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的組成連續(xù)部分：保持和被控對(duì)象串聯(lián)離散部分：數(shù)字計(jì)算機(jī)（二）連續(xù)部分離散化，求被控對(duì)象離散化狀態(tài)方程。第12頁(yè),共17頁(yè)，星期六，2024年，5月（三）系統(tǒng)的離散化狀態(tài)空間表達(dá)式：根據(jù)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)確定系統(tǒng)的離散狀態(tài)方程和輸出方程。特點(diǎn)u(kT)=r(kT)-y(kT)=r(kT)-Cx(kT),例2.7求如圖所示的計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的狀態(tài)方程第13頁(yè),共17頁(yè)，星期六，2024年，5月解：對(duì)象的狀態(tài)方程和輸出方程為說(shuō)明：

u(t)是零階保持器的輸出，即u(kT)=常數(shù)滿(mǎn)足假設(shè)，可離散化第14頁(yè),共17頁(yè)，星期六，2024年，5月方法1、線(xiàn)性定常系統(tǒng)離散化第15頁(yè),共17頁(yè)，星期六，2024年，5月（2）由u(kT)=r(kT)-y(kT)=r(kT)-x1(kT),代入，得系統(tǒng)的離散化狀態(tài)方程。系統(tǒng)輸出方程令T＝0.1秒，得系統(tǒng)離散化狀態(tài)空間表達(dá)式第16頁(yè),