項目四

機器人上下料系統(tǒng)操作4.2工業(yè)機器人程序調(diào)整公司簡介CATALOGUE目錄公司簡介CATALOGUE4.2.1工件坐標(biāo)系校準(zhǔn)原理及方法1目錄4.2.3位置修改方法

4.2.2運動指令234.2.1工件坐標(biāo)系校準(zhǔn)原理及方法1．工件坐標(biāo)系概念

工件坐標(biāo)系用于定義工件相對于大地坐標(biāo)系或者其他坐標(biāo)系的位置，具有兩個作用：一是方便用戶以工件平面方向為參考手動操作調(diào)試；二是當(dāng)工件位置更改后，通過重新定義該坐標(biāo)系，機器人即可正常作業(yè)，不需要對機器人程序進行修改。

工業(yè)機器人在斜面1標(biāo)定的工件坐標(biāo)系完成作業(yè)任務(wù)，當(dāng)斜面發(fā)生變化，更換不同位置后，只要重新標(biāo)定工件坐標(biāo)系斜面2，程序中所有位置信息在新坐標(biāo)系下隨之更新。工件坐標(biāo)系標(biāo)定示意2．工件坐標(biāo)系標(biāo)定方法

工件坐標(biāo)系原點和方向按照用戶的指定進行設(shè)置，在工作臺的平面上，定義三個點，就可以建立一個用戶框架。X1點確定工件坐標(biāo)系的原點，X1、X2確定工件坐標(biāo)系X軸及其正方向；Y1點確定工件坐標(biāo)系Y軸及其正方向。Y軸與X軸的交點即為坐標(biāo)系原點，根據(jù)右手定則即可確定坐標(biāo)系。工件坐標(biāo)系原理2．工件坐標(biāo)系標(biāo)定方法三點法3點法：通過示教原點、軸上一點、平面上一點進行工件坐標(biāo)系的原點和方向確定2．工件坐標(biāo)系標(biāo)定方法3點（無原點）法3點（無原點）法：通過示教一個軸上的兩點，再示教另一個軸上的一點，進行工件坐標(biāo)系的原點和方向確定2．工件坐標(biāo)系標(biāo)定方法1點（保持姿態(tài)）法

1點（保持位姿）法：設(shè)定的工件坐標(biāo)系的方向與基坐標(biāo)系一致，僅示教原點，即對基坐標(biāo)系的平移。

三種方法的操作流程相似，按照程序引導(dǎo)操作完成每一個關(guān)鍵點的示教即可。4.2.2運動指令1．PTP運動指令

PTP指令表示機器人TCP末端將進行點到點的運動，各軸均以恒定軸速率運動，且所有軸均同時達到目的點。pos：pos表示目標(biāo)點的位置，用于記錄機器人a1-a6各軸相對于零點當(dāng)前的角度。dyn：dyn配置機器人運動的動態(tài)參數(shù),包含點到點、線性運動和姿態(tài)變化運動參數(shù)ovl：ovl用于配置機器人運動逼近參數(shù)，參數(shù)分為相對逼近參數(shù)和絕對逼近參數(shù)。2．Lin運動指令

Lin指令是一種線性運動命令，表示機器人TCP末端以直線移動到目標(biāo)位置。當(dāng)直線運動的起點與目標(biāo)點的姿態(tài)不同時，TCP從起點位置直線運動到目標(biāo)位置的同時，姿態(tài)通過連續(xù)插補的方式從起點姿態(tài)過渡到目標(biāo)點的姿態(tài)。4.2.3位置修改方法1．程序示教

雙擊運動指令或選中指令后選擇編輯模式，可進入目標(biāo)點位置數(shù)據(jù)界面。

修改位置變量參數(shù)“pos”，手動移動機器人到新的目標(biāo)點，單擊“示教”可將當(dāng)前機器人關(guān)節(jié)角度寫入對應(yīng)的位置變量。（1）指令編輯

（2）變量示教2.變量示教

在變量監(jiān)控畫面中，選擇已加載的用戶程序展開，可顯示對應(yīng)全局或局部變量以及變量的所有參數(shù)。

移動機器人到目標(biāo)位置后，單擊“示教”可更新位置變量數(shù)據(jù)。（1）變量監(jiān)控

（2）變量位置示教Thanks!感謝聆聽項目四

機器人上下料系統(tǒng)操作4.2.1工件坐標(biāo)系校準(zhǔn)原理及方法4.2.1工件坐標(biāo)系校準(zhǔn)原理及方法1．工件坐標(biāo)系概念

工件坐標(biāo)系用于定義工件相對于大地坐標(biāo)系或者其他坐標(biāo)系的位置，具有兩個作用：一是方便用戶以工件平面方向為參考手動操作調(diào)試；二是當(dāng)工件位置更改后，通過重新定義該坐標(biāo)系，機器人即可正常作業(yè)，不需要對機器人程序進行修改。

工業(yè)機器人在斜面1標(biāo)定的工件坐標(biāo)系完成作業(yè)任務(wù)，當(dāng)斜面發(fā)生變化，更換不同位置后，只要重新標(biāo)定工件坐標(biāo)系斜面2，程序中所有位置信息在新坐標(biāo)系下隨之更新。工件坐標(biāo)系標(biāo)定示意2．工件坐標(biāo)系標(biāo)定方法

工件坐標(biāo)系原點和方向按照用戶的指定進行設(shè)置，在工作臺的平面上，定義三個點，就可以建立一個用戶框架。X1點確定工件坐標(biāo)系的原點，X1、X2確定工件坐標(biāo)系X軸及其正方向；Y1點確定工件坐標(biāo)系Y軸及其正方向。Y軸與X軸的交點即為坐標(biāo)系原點，根據(jù)右手定則即可確定坐標(biāo)系。工件坐標(biāo)系原理2．工件坐標(biāo)系標(biāo)定方法三點法3點法：通過示教原點、軸上一點、平面上一點進行工件坐標(biāo)系的原點和方向確定2．工件坐標(biāo)系標(biāo)定方法3點（無原點）法3點（無原點）法：通過示教一個軸上的兩點，再示教另一個軸上的一點，進行工件坐標(biāo)系的原點和方向確定2．工件坐標(biāo)系標(biāo)定方法1點（保持姿態(tài)）法

1點（保持位姿）法：設(shè)定的工件坐標(biāo)系的方向與基坐標(biāo)系一致，僅示教原點，即對基坐標(biāo)系的平移。

三種方法的操作流程相似，按照程序引導(dǎo)操作完成每一個關(guān)鍵點的示教即可。Thanks!感謝聆聽項目四

機器人上下料系統(tǒng)操作4.2.2運動指令4.2.2運動指令1．PTP運動指令

PTP指令表示機器人TCP末端將進行點到點的運動，各軸均以恒定軸速率運動，且所有軸均同時達到目的點。pos：pos表示目標(biāo)點的位置，用于記錄機器人a1-a6各軸相對于零點當(dāng)前的角度。dyn：dyn配置機器人運動的動態(tài)參數(shù),包含點到點、線性運動和姿態(tài)變化運動參數(shù)ovl：ovl用于配置機器人運動逼近參數(shù)，參數(shù)分為相對逼近參數(shù)和絕對逼近參數(shù)。2．Lin運動指令

Lin指令是一種線性運動命令，表示機器人TCP末端以直線移動到目標(biāo)位置。當(dāng)直線運動的起點與目標(biāo)點的姿態(tài)不同時，TCP從起點位置直線運動到目標(biāo)位置的同時，姿態(tài)通過連續(xù)插補的方式從起點姿態(tài)過渡到目標(biāo)點的姿態(tài)。Thanks!感謝聆聽項目四

機器人上下料系統(tǒng)操作4.2.3位置修改方法4.2.3位置修改方法1．程序示教

雙擊運動指令或選中指令后選擇編輯模式，可進入目標(biāo)點位置數(shù)據(jù)界面。

修改位置變量參數(shù)“pos”，手動移動機器人到新的目標(biāo)點，單擊“示教”可將當(dāng)前機器人關(guān)節(jié)角度寫入對應(yīng)的位置變量。（1）指令編輯

（2）變量示教2.變量示教

在變量監(jiān)控畫面中，選擇已加載的用戶程序展開，可顯示對應(yīng)全局或局部變量以及變量的所有參數(shù)。

移動機器人到目標(biāo)位置后，單擊“示教”可更新位置變量數(shù)據(jù)。（1）變量監(jiān)控

（2）變量位置示教Thanks!感謝聆聽項目四

機器人上下料系統(tǒng)操作2021.07.164.2.4工件坐標(biāo)系標(biāo)定工件坐標(biāo)系標(biāo)定1、打開NX軟件，單擊“播放”，啟動運行“Znzz1X（中級-網(wǎng)孔版-應(yīng)用編程）”虛擬仿真程序。工件坐標(biāo)系標(biāo)定2、按下示教器菜單，單擊變量“（x）”，在彈出的變量窗口中，單擊“對象坐標(biāo)系”。工件坐標(biāo)系標(biāo)定3、單擊窗口上方對象坐標(biāo)系右側(cè)下拉菜單，選中工件坐標(biāo)系變量，此處為“Work.crs1”，基坐標(biāo)系設(shè)置“World”，單擊“設(shè)置”。工件坐標(biāo)系標(biāo)定4、在對象坐標(biāo)系窗口，“示教法”欄中選擇工件坐標(biāo)系校準(zhǔn)方法，此處選中“3點法”，單擊“向前”。工件坐標(biāo)系標(biāo)定5、移動機器人至倉庫倉位1抓取位置，定義當(dāng)前位置為用戶坐標(biāo)系的原點，單擊“示教”，單擊“向前”。工件坐標(biāo)系標(biāo)定6、選中“X”，示教對象坐標(biāo)系X軸上一點，單擊“示教”，單擊“向前”。工件坐標(biāo)系標(biāo)定7、選中“XY”，示教XY平面內(nèi)一點，示教完畢后，單擊“示教”，單擊“向前”。工件坐標(biāo)系標(biāo)定8、返回到“對象坐標(biāo)系”界面，系統(tǒng)自動計算對象坐標(biāo)系相對于基坐標(biāo)系位置和姿態(tài)，單擊“確定”，工件坐標(biāo)系crs1標(biāo)定完成。Thanks!感謝聆聽項目四

機器人上下料系統(tǒng)操作4.2.5手動運行測試手動運行測試1、重復(fù)單擊示教器背面全局速度加減“V+”和“V-”，調(diào)整工業(yè)機器人全局運行速度為50%。手動運行測試2、按下示教器右側(cè)“單步”，將機器人程序運行方式切換為“STEP”單步運行。手動運行測試3、旋轉(zhuǎn)模式選擇開關(guān)鑰匙，切換機器人為“T1”手動

模式。手動運行測試4、按下示教器反面使能，機器人電機上電。手動運行測試5、將綠色光標(biāo)移至需要運行的程序段首行“RefSys(Word)”，單擊“設(shè)置PC”。手動運行測試6、長按示教盒上“運行”，手動運行機器人程序，直到程序運行完畢，松開“運行”按鍵。如在程序運行中途停止，直接松開“運行”按鍵即可。手動運行測試7、在仿真軟件中，機器人將按照程序規(guī)劃的軌跡拾取快換工具。依次運行其他子程序，檢查示教位置的準(zhǔn)確性。Thanks!感謝聆聽項目四

機器人上下料系統(tǒng)操作2021.07.164.2.6位置數(shù)據(jù)修改位置數(shù)據(jù)修改

程序指令中的工業(yè)機器人運動目標(biāo)點的位置修改，結(jié)合表中示教的位置變量。位置變量數(shù)據(jù)的修改，必須切換不同坐標(biāo)系進行，否則導(dǎo)致機器人運行時發(fā)生不可預(yù)計的動作，產(chǎn)生安全事故。

機器人與機床上下料所包含位置數(shù)據(jù)中，“Store1Pos1”是在工件坐標(biāo)系“crs1”下示教，必須在“crs1”坐標(biāo)系下完成，其余位置數(shù)據(jù)均在“Word”坐標(biāo)系下示教完成示教位置變量說明位置數(shù)據(jù)修改1、加載示例工程“Work”，打開變量監(jiān)測，展開工程中的變量列表，確認當(dāng)前坐標(biāo)系為“Word”，正常情況下開機默認坐標(biāo)系即為World。位置數(shù)據(jù)修改2、將機器人手動移動到ToolHome取放快換工具安全位置。位置數(shù)據(jù)修改3、選中“Work”變量列表下的“ToolHome”，單擊左下角“示教”，完成取放快換夾具安全位置的記錄。位置數(shù)據(jù)修改4、按照相同方式完成其他點的位置示教記錄。Home機器人原點位置位置數(shù)據(jù)修改5、ToolHuKouPos弧口快換工具抓取位置。位置數(shù)據(jù)修改6、Store1Home倉庫安全位置。位置數(shù)據(jù)修改7、CncHome機床安全位置。位置數(shù)據(jù)修改8、CncBasePos基座放置到機床加工位置。位置數(shù)據(jù)修改9、選中子程序“Pic