工業(yè)機(jī)器人編程語言：ASLanguage(Kawasaki)與外部設(shè)備通信教程1ASLanguage簡介與通信基礎(chǔ)1.1ASLanguage語言概述ASLanguage是川崎機(jī)器人(Kawasaki)為工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)的一種專用編程語言。它提供了一套完整的指令集，用于控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)、處理邏輯、數(shù)據(jù)管理和與外部設(shè)備的通信。ASLanguage的語法簡潔，易于理解和編程，使得機(jī)器人編程更加高效和直觀。1.1.1特點(diǎn)運(yùn)動(dòng)控制：ASLanguage支持多種運(yùn)動(dòng)模式，如點(diǎn)到點(diǎn)(P2P)、連續(xù)路徑(CP)和圓弧運(yùn)動(dòng)(Circular)。邏輯處理：具備條件語句、循環(huán)語句等，用于復(fù)雜的邏輯控制。數(shù)據(jù)管理：支持變量定義、數(shù)據(jù)類型、數(shù)組和數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，便于數(shù)據(jù)處理和存儲(chǔ)。通信功能：能夠與外部設(shè)備如PLC、傳感器、視覺系統(tǒng)等進(jìn)行數(shù)據(jù)交換。1.1.2示例代碼;定義一個(gè)整型變量

VARiCounter:INT;

;初始化變量

iCounter:=0;

;循環(huán)語句

WHILEiCounter<10DO

;增加計(jì)數(shù)器

iCounter:=iCounter+1;

;輸出計(jì)數(shù)器的值

WRITEiCounter;

ENDWHILE1.2通信協(xié)議與接口介紹ASLanguage支持多種通信協(xié)議，包括TCP/IP、EtherCAT、DeviceNet等，通過這些協(xié)議，機(jī)器人可以與外部設(shè)備進(jìn)行數(shù)據(jù)交換。此外，ASLanguage還提供了專用的通信指令，如SEND和RECV，用于發(fā)送和接收數(shù)據(jù)。1.2.1接口EtherCAT：高速、實(shí)時(shí)的通信接口，適用于需要高速數(shù)據(jù)傳輸?shù)膱鼍啊eviceNet：用于簡單的I/O通信，適用于傳感器和執(zhí)行器的連接。TCP/IP：通用的網(wǎng)絡(luò)通信協(xié)議，支持遠(yuǎn)程控制和數(shù)據(jù)交換。1.2.2示例代碼;定義TCP/IP通信參數(shù)

VARsIP:STRING:="192.168.1.100";

VARiPort:INT:=502;

;發(fā)送數(shù)據(jù)

SENDsIP,iPort,"Hello,ExternalDevice!";

;接收數(shù)據(jù)

VARsReceivedData:STRING;

RECVsIP,iPort,sReceivedData;

WRITEsReceivedData;1.3通信前的準(zhǔn)備工作在使用ASLanguage與外部設(shè)備進(jìn)行通信之前，需要進(jìn)行一系列的準(zhǔn)備工作，確保通信的穩(wěn)定性和安全性。1.3.1步驟網(wǎng)絡(luò)配置：確保機(jī)器人與外部設(shè)備在同一網(wǎng)絡(luò)中，正確設(shè)置IP地址和子網(wǎng)掩碼。通信參數(shù)設(shè)置：在ASLanguage中定義通信參數(shù)，如IP地址、端口號、通信協(xié)議等。外部設(shè)備配置：配置外部設(shè)備以接受來自機(jī)器人的數(shù)據(jù)，確保其通信參數(shù)與機(jī)器人匹配。測試通信：使用簡單的數(shù)據(jù)交換測試通信連接，確保數(shù)據(jù)能夠正確傳輸。1.3.2示例代碼;網(wǎng)絡(luò)配置

SETNET"192.168.1.1","255.255.255.0";

;定義通信參數(shù)

VARsIP:STRING:="192.168.1.2";

VARiPort:INT:=1024;

;測試通信

SENDsIP,iPort,"TestMessage";

VARsResponse:STRING;

RECVsIP,iPort,sResponse;

WRITEsResponse;通過以上內(nèi)容，我們了解了ASLanguage的基本概念、通信協(xié)議的使用以及通信前的必要準(zhǔn)備。這些知識對于實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人與外部設(shè)備的高效協(xié)同工作至關(guān)重要。2與外部設(shè)備建立通信在工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域，工業(yè)機(jī)器人與外部設(shè)備的通信是實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)線自動(dòng)化和智能化的關(guān)鍵。ASLanguage(Kawasaki)提供了豐富的功能來與外部設(shè)備建立通信，包括設(shè)置通信參數(shù)、連接外部設(shè)備和測試通信連接。2.1設(shè)置通信參數(shù)2.1.1原理在與外部設(shè)備通信之前，必須正確設(shè)置通信參數(shù)，以確保數(shù)據(jù)能夠準(zhǔn)確無誤地傳輸。這些參數(shù)通常包括通信協(xié)議、波特率、數(shù)據(jù)位、停止位和校驗(yàn)位等。2.1.2內(nèi)容在ASLanguage中，可以通過定義通信接口來設(shè)置這些參數(shù)。例如，使用COMM指令來定義一個(gè)串行通信接口。2.1.2.1示例代碼COMM#Com1,"SERIAL",9600,8,1,"NONE"2.1.2.2解釋此代碼定義了一個(gè)名為#Com1的串行通信接口，設(shè)置波特率為9600，數(shù)據(jù)位為8，停止位為1，校驗(yàn)位為無("NONE")，這是標(biāo)準(zhǔn)的RS-232通信設(shè)置。2.2連接外部設(shè)備2.2.1原理連接外部設(shè)備涉及物理連接和邏輯連接。物理連接確保信號能夠傳輸，而邏輯連接則確保通信協(xié)議的正確應(yīng)用。2.2.2內(nèi)容在ASLanguage中，使用OPEN指令來建立與外部設(shè)備的邏輯連接。2.2.2.1示例代碼OPEN#Com12.2.2.2解釋此代碼嘗試打開之前定義的#Com1通信接口，建立與外部設(shè)備的連接。2.3測試通信連接2.3.1原理測試通信連接是確保通信設(shè)置正確和設(shè)備能夠響應(yīng)的關(guān)鍵步驟。這通常涉及發(fā)送測試數(shù)據(jù)并接收響應(yīng)。2.3.2內(nèi)容在ASLanguage中，可以使用WRITE指令發(fā)送數(shù)據(jù)，READ指令接收數(shù)據(jù)來測試通信連接。2.3.2.1示例代碼WRITE#Com1,"TEST"

READ#Com1,$Response2.3.2.2解釋首先，使用WRITE指令通過#Com1接口發(fā)送字符串"TEST"。然后，使用READ指令從同一接口讀取響應(yīng)，存儲(chǔ)在變量$Response中。如果外部設(shè)備正確響應(yīng)，$Response將包含返回的數(shù)據(jù)。2.3.3完整示例下面是一個(gè)完整的示例，展示如何使用ASLanguage與外部設(shè)備建立通信，發(fā)送測試數(shù)據(jù)并接收響應(yīng)。COMM#Com1,"SERIAL",9600,8,1,"NONE";定義串行通信接口

OPEN#Com1;打開通信接口

;發(fā)送測試數(shù)據(jù)

WRITE#Com1,"TEST"

;接收響應(yīng)

READ#Com1,$Response

;檢查響應(yīng)

IF$Response=="OK"THEN

;通信成功

WRITE#Com1,"Communicationsuccessful."

ELSE

;通信失敗

WRITE#Com1,"Communicationfailed."

ENDIF

CLOSE#Com1;關(guān)閉通信接口2.3.3.1解釋此代碼首先定義并打開一個(gè)串行通信接口。然后，它發(fā)送一個(gè)測試字符串"TEST"，并讀取外部設(shè)備的響應(yīng)，存儲(chǔ)在$Response變量中。根據(jù)響應(yīng)內(nèi)容，代碼將判斷通信是否成功，并通過#Com1接口發(fā)送相應(yīng)的消息。最后，它關(guān)閉通信接口，結(jié)束通信過程。通過以上步驟，可以確保工業(yè)機(jī)器人與外部設(shè)備之間的通信穩(wěn)定可靠，為自動(dòng)化生產(chǎn)線的高效運(yùn)行奠定基礎(chǔ)。3數(shù)據(jù)交換與控制3.1發(fā)送與接收數(shù)據(jù)指令在工業(yè)機(jī)器人編程中，ASLanguage(Kawasaki)提供了多種方法來與外部設(shè)備進(jìn)行通信，其中最常見的是通過發(fā)送和接收數(shù)據(jù)指令來實(shí)現(xiàn)。這通常涉及到使用COMM_SEND和COMM_RECV指令。3.1.1發(fā)送數(shù)據(jù)指令COMM_SEND指令用于將數(shù)據(jù)發(fā)送到外部設(shè)備。數(shù)據(jù)可以是簡單的文本字符串，也可以是復(fù)雜的二進(jìn)制數(shù)據(jù)。以下是一個(gè)示例，展示如何使用COMM_SEND發(fā)送一個(gè)簡單的字符串：//發(fā)送數(shù)據(jù)指令示例

COMM_SEND(

port:1,//通信端口

data:"Hello",//要發(fā)送的數(shù)據(jù)

length:5//數(shù)據(jù)長度

);在這個(gè)例子中，我們通過端口1發(fā)送了字符串“Hello”。length參數(shù)指定了發(fā)送數(shù)據(jù)的字節(jié)數(shù)。3.1.2接收數(shù)據(jù)指令COMM_RECV指令用于從外部設(shè)備接收數(shù)據(jù)。接收的數(shù)據(jù)通常需要進(jìn)一步解析才能使用。以下是一個(gè)示例，展示如何使用COMM_RECV接收數(shù)據(jù)：//接收數(shù)據(jù)指令示例

COMM_RECV(

port:1,//通信端口

data:buffer,//接收數(shù)據(jù)的緩沖區(qū)

length:10//預(yù)期接收的數(shù)據(jù)長度

);在這個(gè)例子中，我們通過端口1接收數(shù)據(jù)，并將其存儲(chǔ)在buffer緩沖區(qū)中。length參數(shù)指定了緩沖區(qū)的大小，即預(yù)期接收的數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)。3.2數(shù)據(jù)格式與解析數(shù)據(jù)在發(fā)送和接收時(shí)通常需要遵循特定的格式。在ASLanguage中，數(shù)據(jù)格式可以是ASCII、二進(jìn)制、或特定的協(xié)議格式（如Modbus、EtherCAT等）。3.2.1ASCII數(shù)據(jù)格式ASCII格式的數(shù)據(jù)通常用于文本通信。以下是一個(gè)示例，展示如何解析接收到的ASCII數(shù)據(jù)：//解析ASCII數(shù)據(jù)示例

COMM_RECV(

port:1,

data:buffer,

length:10

);

//將接收到的ASCII數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為字符串

stringreceivedData=STR(buffer);

//打印接收到的數(shù)據(jù)

PRINT(receivedData);在這個(gè)例子中，我們首先接收了數(shù)據(jù)，然后使用STR函數(shù)將接收到的ASCII數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為字符串，最后打印出接收到的數(shù)據(jù)。3.2.2進(jìn)制數(shù)據(jù)格式二進(jìn)制數(shù)據(jù)格式通常用于發(fā)送和接收數(shù)值數(shù)據(jù)。以下是一個(gè)示例，展示如何解析接收到的二進(jìn)制數(shù)據(jù)：//解析二進(jìn)制數(shù)據(jù)示例

COMM_RECV(

port:1,

data:buffer,

length:4

);

//將接收到的二進(jìn)制數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為整數(shù)

intreceivedData=INT(buffer);

//打印接收到的數(shù)據(jù)

PRINT(receivedData);在這個(gè)例子中，我們接收了4字節(jié)的二進(jìn)制數(shù)據(jù)，并使用INT函數(shù)將其轉(zhuǎn)換為整數(shù)，然后打印出接收到的數(shù)據(jù)。3.3控制外部設(shè)備操作通過ASLanguage，工業(yè)機(jī)器人可以控制外部設(shè)備執(zhí)行特定操作。這通常涉及到發(fā)送特定的命令或數(shù)據(jù)到外部設(shè)備。以下是一個(gè)示例，展示如何控制一個(gè)外部設(shè)備：//控制外部設(shè)備示例

//假設(shè)外部設(shè)備需要一個(gè)啟動(dòng)命令，格式為"START\n"

COMM_SEND(

port:1,

data:"START\n",

length:6

);

//等待外部設(shè)備響應(yīng)

COMM_RECV(

port:1,

data:buffer,

length:10

);

//解析響應(yīng)數(shù)據(jù)

stringresponse=STR(buffer);

//檢查響應(yīng)是否為"OK"

if(response=="OK"){

PRINT("外部設(shè)備已啟動(dòng)。");

}else{

PRINT("外部設(shè)備啟動(dòng)失敗。");

}在這個(gè)例子中，我們首先發(fā)送了一個(gè)啟動(dòng)命令到外部設(shè)備，然后等待設(shè)備的響應(yīng)。接收到響應(yīng)后，我們將其解析為字符串，并檢查是否為“OK”，以此判斷外部設(shè)備是否成功啟動(dòng)。通過以上示例，我們可以看到ASLanguage(Kawasaki)如何通過發(fā)送和接收數(shù)據(jù)指令，以及解析數(shù)據(jù)格式，來實(shí)現(xiàn)與外部設(shè)備的通信和控制。這為工業(yè)自動(dòng)化提供了強(qiáng)大的工具，使得機(jī)器人能夠與生產(chǎn)線上的其他設(shè)備無縫協(xié)作。4高級通信技巧與故障排除4.1批量數(shù)據(jù)處理在工業(yè)機(jī)器人編程中，批量數(shù)據(jù)處理是提高生產(chǎn)效率和數(shù)據(jù)管理能力的關(guān)鍵。ASLanguage(Kawasaki)提供了多種方法來處理和傳輸大量數(shù)據(jù)，包括使用數(shù)組和循環(huán)結(jié)構(gòu)。4.1.1示例：使用數(shù)組傳輸批量數(shù)據(jù)假設(shè)我們需要從機(jī)器人控制器向外部設(shè)備發(fā)送一系列位置數(shù)據(jù)，每個(gè)位置由三個(gè)坐標(biāo)值（X,Y,Z）組成。我們可以使用數(shù)組來存儲(chǔ)這些坐標(biāo)值，并通過一次通信操作發(fā)送所有數(shù)據(jù)。//定義一個(gè)數(shù)組，用于存儲(chǔ)位置數(shù)據(jù)

array[1..10,1..3]ofrealPositionData;

//初始化位置數(shù)據(jù)

fori=1to10do

begin

PositionData[i,1]:=100.0*i;//X坐標(biāo)

PositionData[i,2]:=50.0*i;//Y坐標(biāo)

PositionData[i,3]:=25.0*i;//Z坐標(biāo)

end;

//通過通信接口發(fā)送位置數(shù)據(jù)

SendData(PositionData);在這個(gè)例子中，我們首先定義了一個(gè)二維數(shù)組PositionData，用于存儲(chǔ)10個(gè)位置的坐標(biāo)值。然后，我們使用一個(gè)循環(huán)來初始化這些坐標(biāo)值，最后通過SendData函數(shù)將整個(gè)數(shù)組發(fā)送給外部設(shè)備。4.1.2優(yōu)化建議數(shù)據(jù)壓縮：在發(fā)送大量數(shù)據(jù)時(shí)，考慮使用數(shù)據(jù)壓縮技術(shù)減少傳輸時(shí)間。數(shù)據(jù)分批：如果數(shù)據(jù)量過大，可以考慮分批發(fā)送，避免一次通信操作導(dǎo)致的延遲。4.2通信錯(cuò)誤與異常處理在工業(yè)機(jī)器人與外部設(shè)備的通信中，錯(cuò)誤和異常是不可避免的。ASLanguage提供了錯(cuò)誤處理機(jī)制，幫助程序員在通信失敗時(shí)進(jìn)行適當(dāng)?shù)捻憫?yīng)。4.2.1示例：異常處理假設(shè)我們正在嘗試從外部設(shè)備接收數(shù)據(jù)，但設(shè)備可能因各種原因無法響應(yīng)。我們可以使用異常處理來確保程序的健壯性。try

//嘗試接收數(shù)據(jù)

ReceivedData:=ReceiveData();

exceptonE:CommunicationErrordo

//如果發(fā)生通信錯(cuò)誤，記錄錯(cuò)誤并嘗試重連

LogError('通信錯(cuò)誤：'+E.Message);

ReconnectDevice();

end;在這個(gè)例子中，我們使用了try...except結(jié)構(gòu)來捕獲可能的CommunicationError異常。如果異常發(fā)生，程序?qū)?zhí)行LogError函數(shù)記錄錯(cuò)誤信息，并調(diào)用ReconnectDevice函數(shù)嘗試重新建立連接。4.2.2優(yōu)化建議錯(cuò)誤日志：記錄詳細(xì)的錯(cuò)誤日志，以便于后續(xù)的故障排除和分析。重試機(jī)制：在通信失敗后，可以設(shè)置自動(dòng)重試機(jī)制，避免因一次失敗導(dǎo)致整個(gè)生產(chǎn)流程中斷。4.3優(yōu)化通信效率通信效率直接影響到機(jī)器人的響應(yīng)速度和生產(chǎn)效率。通過優(yōu)化通信協(xié)議和數(shù)據(jù)傳輸方式，可以顯著提高通信效率。4.3.1示例：使用高效的通信協(xié)議假設(shè)我們正在使用一個(gè)效率較低的通信協(xié)議與外部設(shè)備通信，可以考慮切換到更高效的協(xié)議，如EtherCAT或Profinet。//使用高效通信協(xié)議初始化設(shè)備連接

Device:=InitializeDevice('高效協(xié)議');

//通過高效協(xié)議發(fā)送數(shù)據(jù)

SendData(Device,Data);在這個(gè)例子中，我們首先使用InitializeDevice函數(shù)初始化設(shè)備連接，指定使用更高效的通信協(xié)議。然后，我們通過SendData函數(shù)使用這個(gè)高效協(xié)議發(fā)送數(shù)據(jù)。4.3.2優(yōu)化建議協(xié)議選擇：根據(jù)設(shè)備支持和通信需求，選擇最合適的通信協(xié)議。數(shù)據(jù)預(yù)處理：在發(fā)送前對數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理，如排序或過濾，可以減少不必要的通信負(fù)載。通過以上高級通信技巧和故障排除方法，可以顯著提高工業(yè)機(jī)器人與外部設(shè)備通信的效率和可靠性，從而優(yōu)化整個(gè)生產(chǎn)流程。5案例分析與實(shí)踐5.1工業(yè)機(jī)器人與PLC通信案例在工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域，工業(yè)機(jī)器人與可編程邏輯控制器(PLC)之間的通信是實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)線自動(dòng)化和智能化的關(guān)鍵。ASLanguage作為川崎機(jī)器人的一種編程語言，提供了多種與外部設(shè)備通信的方式，包括以太網(wǎng)、串行通信等。下面，我們將通過一個(gè)具體的案例來分析如何使用ASLanguage實(shí)現(xiàn)機(jī)器人與PLC的通信。5.1.1案例背景假設(shè)我們有一條裝配線，其中包含一個(gè)川崎機(jī)器人和一個(gè)西門子S7-1200系列的PLC。機(jī)器人需要從PLC讀取零件到位信號，然后根據(jù)信號執(zhí)行相應(yīng)的裝配動(dòng)作。裝配完成后，機(jī)器人需要向PLC發(fā)送完成信號，以便PLC控制生產(chǎn)線的下一步動(dòng)作。5.1.2通信配置首先，需要在PLC和機(jī)器人之間建立通信連接。這里我們選擇使用以太網(wǎng)通信。在PLC側(cè)，需要配置一個(gè)以太網(wǎng)接口，并設(shè)置IP地址。在機(jī)器人側(cè)，同樣需要配置以太網(wǎng)接口，并設(shè)置與PLC相同的網(wǎng)絡(luò)參數(shù)，包括IP地址、子網(wǎng)掩碼等。5.1.3ASLanguage編程在機(jī)器人程序中，我們使用ASLanguage的ETHERNET指令來實(shí)現(xiàn)與PLC的通信。下面是一個(gè)簡單的通信程序示例：;讀取PLC信號

READPLC_SIGNAL

{

;設(shè)置通信參數(shù)

PLC_SIGNAL.ETHERNET="192.168.1.10";;PLC的IP地址

PLC_SIGNAL.PORT=102;;通信端口

PLC_SIGNAL.RACK=0;;PLC的機(jī)架號

PLC_SIGNAL.SLOT=1;;PLC的插槽號

PLC_SIGNAL.TYPE="S7-1200";;PLC的類型

;設(shè)置讀取的變量

PLC_SIGNAL.VARIABLES="DB1.DBX1.0";;PLC中的變量地址

;執(zhí)行讀取操作

CALL"KAWASOFT.S7READ"PLC_SIGNAL;

}

;發(fā)送完成信號給PLC

WRITEPLC_COMPLETE

{

;設(shè)置通信參數(shù)

PLC_COMPLETE.ETHERNET="192.168.1.10";;PLC的IP地址

PLC_COMPLETE.PORT=102;;通信端口

PLC_COMPLETE.RACK=0;;PLC的機(jī)架號

PLC_COMPLETE.SLOT=1;;PLC的插槽號

PLC_COMPLETE.TYPE="S7-1200";;PLC的類型

;設(shè)置要寫入的變量

PLC_COMPLETE.VARIABLES="DB1.DBX1.1";;PLC中的變量地址

PLC_COMPLETE.VALUE=1;;要寫入的值

;執(zhí)行寫入操作

CALL"KAWASOFT.S7WRITE"PLC_COMPLETE;

}5.1.4解析在上述代碼中，我們定義了兩個(gè)通信任務(wù)：READ和WRITE。READ任務(wù)用于從PLC讀取信號，而WRITE任務(wù)用于向PLC發(fā)送信號。每個(gè)任務(wù)中，我們首先設(shè)置通信參數(shù)，包括PLC的IP地址、端口、機(jī)架號、插槽號和類型。然后，我們設(shè)置要讀取或?qū)懭氲淖兞康刂?。在READ任務(wù)中，我們調(diào)用KAWASOFT.S7READ函數(shù)來執(zhí)行讀取操作；在WRITE任務(wù)中，我們調(diào)用KAWASOFT.S7WRITE函數(shù)來執(zhí)行寫入操作。5.1.5調(diào)試與優(yōu)化在實(shí)際應(yīng)用中，通信程序的調(diào)試和優(yōu)化非常重要。首先，確保通信參數(shù)的正確性，包括IP地址、端口等。其次，檢查PLC和機(jī)器人之間的網(wǎng)絡(luò)連接是否穩(wěn)定。最后，通過監(jiān)控通信數(shù)據(jù)的讀寫狀態(tài)，確保通信的正確性和實(shí)時(shí)性。優(yōu)化方面，可以考慮減少通信數(shù)據(jù)的大小，提高通信效率；同時(shí)，合理安排通信任務(wù)的執(zhí)行時(shí)機(jī)，避免通信延遲影響生產(chǎn)效率。5.2機(jī)器人與視覺系統(tǒng)集成在現(xiàn)代制造業(yè)中，視覺系統(tǒng)被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人，以實(shí)現(xiàn)高精度的定位和檢測。ASLanguage提供了與視覺系統(tǒng)集成的功能，下面我們將通過一個(gè)案例來分析如何使用ASLanguage實(shí)現(xiàn)機(jī)器人與視覺系統(tǒng)的通信。5.2.1案例背景假設(shè)我們有一臺(tái)川崎機(jī)器人，用于在生產(chǎn)線上抓取零件。為了確保抓取的準(zhǔn)確性，我們使用一個(gè)視覺系統(tǒng)來定位零件的位置。視覺系統(tǒng)將零件的位置信息通過以太網(wǎng)發(fā)送給機(jī)器人，機(jī)器人根據(jù)位置信息調(diào)整抓取動(dòng)作。5.2.2通信配置在視覺系統(tǒng)和機(jī)器人之間建立以太網(wǎng)通信連接。視覺系統(tǒng)需要配置一個(gè)以太網(wǎng)接口，并設(shè)置IP地址。在機(jī)器人側(cè)，同樣需要配置以太網(wǎng)接口，并設(shè)置與視覺系統(tǒng)相同的網(wǎng)絡(luò)參數(shù)。5.2.3ASLanguage編程在機(jī)器人程序中，我們使用ASLanguage的SOCKET指令來實(shí)現(xiàn)與視覺系統(tǒng)的通信。下面是一個(gè)簡單的通信程序示例：;接收視覺系統(tǒng)發(fā)送的位置信息

RECEIVEVISION_DATA

{

;創(chuàng)建套接字

SOCKETvision_socket;

vision_socket.IP="192.168.1.20";;視覺系統(tǒng)的IP地址

vision_socket.PORT=502;;通信端口

;連接套接字

CALL"KAWASOFT.SOCKET_CONNECT"vision_socket;

;接收數(shù)據(jù)

CALL"KAWASOFT.SOCKET_RECEIVE"vision_socket,VISION_DATA;

;斷開連接

CALL"KAWASOFT.SOCKET_DISCONNECT"vision_socket;

}

;根據(jù)位置信息調(diào)整抓取動(dòng)作

ADJUST_PICKUP

{