第五篇

騰飛

主

編：蔣正炎副主編：張

俊、嵇朋朋、舒曉春2024年9月項目十一PCB異形插件生產(chǎn)裝配項目十一模塊A工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的安裝調(diào)試項目十一模塊B工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的集成應(yīng)用項目十一模塊C工業(yè)機(jī)器人的維護(hù)維修第五篇

騰飛模塊B工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的集成應(yīng)用

工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的集成應(yīng)用是機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用賽項核心內(nèi)容，涉及產(chǎn)品的外殼涂膠、產(chǎn)品的碼（拆）垛、產(chǎn)品異形芯片裝配、產(chǎn)品蓋板裝配與出入庫以及產(chǎn)品生產(chǎn)優(yōu)化與安全多個典型應(yīng)用場景。通過觸摸屏功能主畫面切換任務(wù)。

模塊B-1產(chǎn)品的外殼涂膠【任務(wù)要求】

將控制面板的“模式開關(guān)”切換到“自動”模式，將觸摸屏從主畫面切換至產(chǎn)品的外殼涂膠畫面，按照任務(wù)書要求完成基礎(chǔ)涂膠和定制涂膠兩項任務(wù)。若觸發(fā)安全光柵，則報警（報警相關(guān)要求參照模塊B-5）。

【任務(wù)目標(biāo)】1.能使用離線軟件仿真基礎(chǔ)涂膠軌跡，并在工業(yè)機(jī)器人工作站上驗證。2.能完成產(chǎn)品的外殼涂膠觸摸屏設(shè)計。3.能完成CD復(fù)合軌跡的定制軌跡編程。4.能根據(jù)觸摸屏設(shè)定內(nèi)容完成CD復(fù)合軌跡定制涂膠的調(diào)試。

模塊B-1產(chǎn)品的外殼涂膠任務(wù)準(zhǔn)備：一、基礎(chǔ)涂膠1.工藝過程的起始點為工作原點。2.工業(yè)機(jī)器人自動完成涂膠工具的抓取動作。3.要求涂膠工具的尖點依次沿涂膠單元如圖上的編號為A、B、C的軌跡完成涂膠連續(xù)動作。4.A軌跡要求：機(jī)器人按照A4-A5-A6-A1的順序完成，軌跡速度為100mm/s，完成后回到Home點（及工作原點）停留3S。模塊B-1產(chǎn)品的外殼涂膠任務(wù)準(zhǔn)備：5.B軌跡要求：機(jī)器人按照B4-B1-B2-B3-B4的順序完成，軌跡速度為50mm/s，B4-B1的涂膠高度為5mm，B1-B2的涂膠高度為10mm，B2-B3的高度為5mm，B3-B4的涂膠高度為5mm，并在B1、B2、B3點停留3S，完成后回到Home點（及工作原點）停留3S。6.C軌跡要求：機(jī)器人按照C5-C4-C3-C2-C1-C6-C5的順序完成，軌跡速度為150mm/s，當(dāng)機(jī)器人到達(dá)C4、C2時停留2S，完成后回到Home點。7.涂膠過程中，要求涂膠工具的尖點始終位于涂膠單元軌跡線槽的中心線，默認(rèn)偏離涂膠單元平面上方5mm距離。二、定制涂膠1.完成基礎(chǔ)涂膠軌跡后通過觸摸屏選擇定制復(fù)合軌跡段完成復(fù)合軌跡涂膠。2.完成所有涂膠軌跡后，工業(yè)機(jī)器人自動完成涂膠工具的放回動作；3.涂膠過程中工具不可掉落，不得發(fā)生碰撞干涉。4.觸摸屏計時根據(jù)實際涂膠運行狀態(tài)同步?！救蝿?wù)實施】模塊B-1產(chǎn)品的外殼涂膠一、基礎(chǔ)涂膠任務(wù)由兩位選手合作完成，選手A在競賽現(xiàn)場提供的電腦上利用“RobotArt競賽版”軟件完成指定涂膠軌跡的離線仿真編程并保存，選手B利用選手A提供的程序進(jìn)行工作站的運行調(diào)試并對不符合要求的軌跡進(jìn)行調(diào)整和修改，最后進(jìn)行實物調(diào)試，具體操作如下。1.選手A利用電腦上的“RobotArt競賽版”軟件菜單欄中“打開”按鈕，功能將任務(wù)一所保存的“涂膠編程”工程文件打開?！救蝿?wù)實施】模塊B-1產(chǎn)品的外殼涂膠2.在軟件界面右側(cè)控制界面的調(diào)試面板中，將機(jī)器人調(diào)整至工作原點，即“J5”的值改成90°，其余為0°，如圖所示。3.右鍵單擊工業(yè)機(jī)器人法蘭處，在彈出的菜單中選擇“插入POS點（MoveAbsJoint）”,并在左側(cè)加工管理欄下方“軌跡”中的“過渡點”右擊選“重命名”，名稱改為“工作原點”并確定，如圖所示?！救蝿?wù)實施】模塊B-1產(chǎn)品的外殼涂膠4.選中涂膠工具，右擊選擇“安裝生成軌跡”選項，并設(shè)置“出入刀量”為“200”，生成抓取涂膠工具的軌跡如圖所示。5.右擊“工作原點”并復(fù)制“工作原點”，將機(jī)器人回到Home點，如圖所示?！救蝿?wù)實施】模塊B-1產(chǎn)品的外殼涂膠8.單擊菜單欄“生成軌跡”，如圖所示。進(jìn)入生成軌跡的“屬性”窗口。9.生成軌跡的“屬性”窗口中“類型”選擇下拉菜單中的“曲線特征”如圖所示?！救蝿?wù)實施】模塊B-1產(chǎn)品的外殼涂膠10.依次選擇A4-A5-A6-A1軌跡。11.單擊面板界面中“拾取要素”選項中“面”的選擇框，選中線所在的平面，再將“關(guān)聯(lián)TCP”選項改為“jiaobi_Tool_TCP0”，如圖所示?！救蝿?wù)實施】模塊B-1產(chǎn)品的外殼涂膠12.單擊界面左上角“屬性”窗口中綠色勾號確認(rèn)。13.軌跡生成后，右擊左側(cè)欄中的“軌跡…”選擇“屬性”，將軸配置的第四軸改為翻轉(zhuǎn)，如圖所示。再將軌跡速度設(shè)置的線速度改為100，圓弧過渡改為0，將下方小方框打勾，如圖所示。14.右擊左側(cè)欄中的“軌跡…”選擇“統(tǒng)一位姿”，如圖所示?！救蝿?wù)實施】模塊B-1產(chǎn)品的外殼涂膠15.右擊左側(cè)欄中的“軌跡…”選擇“軌跡平移”，將“沿著z軸移”改為“5”如圖所示。16.右擊“涂膠過渡點”并復(fù)制，右擊“工作原點”并復(fù)制，將其重命名為“工作原點停留”，讓機(jī)器人回到Home點停留?！救蝿?wù)實施】模塊B-1產(chǎn)品的外殼涂膠17.單擊“工作原點停留”，右擊右側(cè)的指令“movel…”，選擇“添加仿真事件”，如圖所示。將類型改為“等候時間事件”，并將下方時間改為“3”，如圖。18.單擊“涂膠過渡點”并復(fù)制至最下端如圖所示?！救蝿?wù)實施】模塊B-1產(chǎn)品的外殼涂膠19.參考A軌跡，完成B、C軌跡的仿真。20.將涂膠仿真程序后置導(dǎo)出，如圖所示。交給選手B進(jìn)行工作站實際運行調(diào)試?！救蝿?wù)實施】模塊B-1產(chǎn)品的外殼涂膠二、定制涂膠1.完成產(chǎn)品的外殼涂膠觸摸屏設(shè)計，如圖所示。2.定制涂膠軌跡生成（1）右鍵單擊涂膠工具，選擇“安裝無軌跡”選項，如圖所示，完成涂膠工具的安裝?！救蝿?wù)實施】模塊B-1產(chǎn)品的外殼涂膠（2）參考基礎(chǔ)涂膠操作，依次完成C6-C5-C4-C3-C2-C1-D1-D2-D3-D4-D5-D6軌跡的生成，如圖所示。（3）全選軌跡，右擊選擇軌跡反向，處理后的軌跡如圖所示?！救蝿?wù)實施】模塊B-1產(chǎn)品的外殼涂膠（4）將C軌跡段的C4-C3部分進(jìn)行合并。（5）全選軌跡，右擊選擇統(tǒng)一位姿，如圖所示。（6）右擊軌跡創(chuàng)建分組，按照CD1~CD5、CD7~CD12進(jìn)行命名，如圖所示?！救蝿?wù)實施】模塊B-1產(chǎn)品的外殼涂膠（7）全選分組，右擊屬性，單擊軸配置，將第四軸改為翻轉(zhuǎn)。（8）單擊編譯，并后置程序，程序名為N。如圖所示。（9）全選分組，單擊上方軌跡多選，單擊軌跡反向，如圖所示。如圖所示?！救蝿?wù)實施】模塊B-1產(chǎn)品的外殼涂膠（10）單擊編譯，并后置程序，程序名為S,如圖所示。（11）打開保存的程序S，補(bǔ)充SCD6和SCD13程序段，內(nèi)容起到將C軌跡與D軌跡閉合的目的。補(bǔ)充程序如圖所示?！救蝿?wù)實施】模塊B-1產(chǎn)品的外殼涂膠（12）打開保存的程序N，補(bǔ)充SCD6和SCD13程序段，如圖5-70所示，內(nèi)容起到將C軌跡與D軌跡閉合的目的。3.定制涂膠機(jī)器人程序設(shè)計

【思考與練習(xí)】1.完成指定涂膠軌跡的離線編程操作，并將步驟整理。2.完成指定涂膠軌跡的觸摸屏設(shè)計，并將步驟整理。3.完成指定定制軌跡機(jī)器人編程編寫，并將步驟整理。模塊B-1產(chǎn)品的外殼涂膠模塊B-2產(chǎn)品的碼（拆）垛【任務(wù)要求】

將控制面板的“模式開關(guān)”切換到“自動”模式，將觸摸屏從主畫面切換至產(chǎn)品的碼（拆）垛畫面，工藝流程起始狀態(tài)為工業(yè)機(jī)器人在Home點，碼垛單元平臺A中放置4—6個物料，碼垛單元平臺B中無物料，完成產(chǎn)品基礎(chǔ)碼垛和定制碼垛任務(wù)。若觸發(fā)安全光柵，則會報警（報警相關(guān)要求參照模塊B-5）。

【任務(wù)目標(biāo)】1.能完成平臺A、B中物料搬運，按照要求搬運到指定位置。2.能完成產(chǎn)品基礎(chǔ)碼垛和定制碼垛任務(wù)，編寫工業(yè)機(jī)器人程序。3.能完成觸摸屏界面設(shè)計與調(diào)試。模塊B-2產(chǎn)品的碼（拆）垛一、基礎(chǔ)碼垛1.按下觸摸屏碼垛設(shè)定畫面中的“基礎(chǔ)碼垛”按鈕，工業(yè)機(jī)器人回到Home點，拾取吸盤工具，碼垛計時開始。2.工業(yè)機(jī)器人從平臺A的底部依次取出3個物料按物料位置編號3-2-1的順序碼放至平臺B中，垛型如圖所示，工業(yè)機(jī)器人回到Home點，暫停3秒。3.工業(yè)機(jī)器人按照2-1-3的順序從平臺B依次將3個物料拆垛至平臺A中。4.工業(yè)機(jī)器人放回吸盤工具，工業(yè)機(jī)器人回到Home點，暫停碼垛和計時。模塊B-2產(chǎn)品的碼（拆）垛一、基礎(chǔ)碼垛二、定制碼垛1.完成基礎(chǔ)碼垛后，按下觸摸屏碼垛設(shè)定畫面中的“定制碼垛”按鈕，開始定制碼垛流程和碼垛計時。2.工業(yè)機(jī)器人選擇合適工具探測出平臺A中物料數(shù)量并能在后續(xù)碼垛過程中實時顯示在觸摸屏界面，如果平臺A物料數(shù)量為奇數(shù)，則使用夾爪工具完成后續(xù)工作，否則使用吸盤工具完成后續(xù)工作，根據(jù)探測結(jié)果工業(yè)機(jī)器人拾取相應(yīng)工具回到Home點，暫停碼垛和計時。3.在觸摸屏設(shè)定畫面中選擇定制碼垛第一層的碼垛垛型（垛型1，垛型2）和碼垛順序，垛型及物料位置編號如圖所示。按下“定制碼垛”按鈕，繼續(xù)碼垛流程和計時。工業(yè)機(jī)器人從碼垛平臺A底部依次取出3個物料按照觸摸屏設(shè)定完成第一層碼垛。工業(yè)機(jī)器人回到Home點，暫停碼垛和計時。模塊B-2產(chǎn)品的碼（拆）垛一、基礎(chǔ)碼垛4.在觸摸屏設(shè)定畫面中選擇第二層碼垛取料位置（底部，頂部），取料位置：若選擇“底部”則機(jī)器人從碼垛平臺A底部取料；若選擇“頂部”則機(jī)器人從碼垛平臺A頂部取料，如果頂部位置處沒有物料，則就近選擇有物料的位置取料。按下“定制碼垛”按鈕，繼續(xù)碼垛流程和計時。工業(yè)機(jī)器人按照觸摸屏設(shè)定的取料位置將碼垛平臺A中剩余所有物料依次取出，擺放順序無要求，垛型按照觸摸屏未選擇的垛型擺放至平臺B中（如第一層碼垛選擇的垛型是垛型1，則第二層按照垛型2擺放）。完成后工業(yè)機(jī)器人放回工具回到Home點，觸摸屏碼垛計時暫停，碼垛流程結(jié)束。?！救蝿?wù)實施】模塊B-2產(chǎn)品的碼（拆）垛一、創(chuàng)建目標(biāo)點位及工作站參數(shù)1.點位創(chuàng)建，見表。2.數(shù)字量的創(chuàng)建，見表。二、機(jī)器人程序設(shè)計

【思考與練習(xí)】1.完成基礎(chǔ)碼垛、定制碼垛的整體程序設(shè)計與編寫。2.編寫由觸摸屏設(shè)定碼垛工具的定制碼垛程序。模塊B-2產(chǎn)品的碼（拆）垛模塊B-3產(chǎn)品異形芯片裝配【任務(wù)要求】

本任務(wù)是整個賽項的核心考察點之一，根據(jù)任務(wù)書要求對視覺檢測組件進(jìn)行設(shè)置實現(xiàn)對異形芯片的顏色、形狀等特征參數(shù)的識別和輸出，對PLC、HMI和工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行編程實現(xiàn)電子產(chǎn)品裝配及質(zhì)量檢測任務(wù)。評分時采用工作站“自動”模式，工業(yè)機(jī)器人“自動模式”連續(xù)運行程序完成整個過程的演示。

【任務(wù)目標(biāo)】

1.能完成異形芯片分揀和安裝的整體程序設(shè)計、編寫工業(yè)機(jī)器人程序。2.能合理規(guī)劃程序所需視覺場景，完成對應(yīng)場景設(shè)置。3.能完成PLC控制系統(tǒng)的整體程序設(shè)計并編寫程序。4.能完成HMI畫面設(shè)計與調(diào)試。5.能完成整個系統(tǒng)的聯(lián)調(diào)。模塊B-3產(chǎn)品異形芯片裝配【任務(wù)準(zhǔn)備】一、任務(wù)簡介分揀、裝配過程注意事項與工作站產(chǎn)品分揀、裝配具體內(nèi)容，請掃二維碼。二、設(shè)計分析1.機(jī)器人的工作流程系統(tǒng)編程與聯(lián)調(diào)主要體現(xiàn)在異形芯片的分揀功能、PLC的編程與檢測、視覺系統(tǒng)功能的實現(xiàn)以及觸摸屏的使用與調(diào)試，機(jī)器人的工作流程圖請掃二維碼。（1）施工準(zhǔn)備PLC上電，按下“重新”按鈕，PLC復(fù)位；機(jī)器人返回工作原點，安裝PCB板，原料區(qū)按要求擺好新芯片。（2）PLC檢測①第一次產(chǎn)品檢測：按照工位順序，依次對所有產(chǎn)品進(jìn)行檢測（先一號工位、再二號工位以此類推），檢測結(jié)果均為NG，紅色指示燈以2.5秒的周期閃爍，檢測完成后保持檢測結(jié)果燈。模塊B-3產(chǎn)品異形芯片裝配【任務(wù)準(zhǔn)備】②第二次產(chǎn)品檢測：按照產(chǎn)品號從小到大順序，依次對所有產(chǎn)品進(jìn)行檢測（先A03、再A04以此類推），若產(chǎn)品中CPU為A類則反饋OK，綠色指示燈常亮，否則反饋NG，紅色指示燈以2.5秒的周期閃爍，檢測完成后保持檢測結(jié)果燈。③第三次產(chǎn)品檢測：先同時對觸摸屏設(shè)定的二次加工工位上產(chǎn)品進(jìn)行檢測，再同時對其他產(chǎn)品進(jìn)行檢測。觸摸屏設(shè)定工位上產(chǎn)品的檢測結(jié)果為OK，綠色指示燈常亮，其余檢測結(jié)果為NG，紅色指示燈以2.5秒的周期閃爍，檢測完成后保持檢測結(jié)果燈。④第四次產(chǎn)品檢測：觸摸屏設(shè)定檢測順序和檢測結(jié)果，按下“運行”按鈕，根據(jù)觸摸屏設(shè)定依次對所有產(chǎn)品進(jìn)行檢測，OK時，綠色指示燈常亮；NG時，紅色指示燈以2.5秒的周期閃爍；SM時，紅色和綠色指示燈以1秒的周期交替閃爍）。檢測完成后保持檢測結(jié)果燈。模塊B-3產(chǎn)品異形芯片裝配【任務(wù)準(zhǔn)備】（3）視覺系統(tǒng)的調(diào)試①機(jī)器人對芯片原料區(qū)進(jìn)行芯片檢測。②對二號工位和三號工位產(chǎn)品上的芯片進(jìn)行檢測，將編號相同、種類相同且顏色不同的芯片進(jìn)行互換。③更換第二套PCB產(chǎn)品后，對未檢測過的PCB產(chǎn)品芯片進(jìn)行拍照檢測。（4）觸摸屏的調(diào)試將觸摸屏切換到產(chǎn)品異形芯片裝配畫面，測試相關(guān)功能。然后再切換到生產(chǎn)監(jiān)視與調(diào)試畫面。模塊B-3產(chǎn)品異形芯片裝配【任務(wù)實施】

一、產(chǎn)品異形芯片裝配1.創(chuàng)建目標(biāo)點位及工作參數(shù)（1）工作點位及過渡點位的創(chuàng)建，見表。模塊B-3產(chǎn)品異形芯片裝配【任務(wù)實施】（2）數(shù)字量的創(chuàng)建，見表。2.機(jī)器人任務(wù)程序設(shè)計機(jī)器人程序主要包括設(shè)備自檢子程序、人工補(bǔ)料子程序、基礎(chǔ)分揀組程序、復(fù)雜分揀子程序等，參考程序請掃二維碼。模塊B-3產(chǎn)品異形芯片裝配【任務(wù)實施】二、PLC編程1.PLC對工作站的控制程序編寫對PLC進(jìn)行編程、構(gòu)建PLC網(wǎng)絡(luò)，按照試題提供的I/O信號表配置PLC的I/O端口及工業(yè)機(jī)器人I/O端口，實現(xiàn)PLC與工業(yè)機(jī)器人之間的通信，完成電子產(chǎn)品裝配及質(zhì)量檢測任務(wù)。評分時采用工作站“自動”模式，工業(yè)機(jī)器人“自動模式”連續(xù)運行程序完成整個過程的演示。參考主程序、參考子程序SBR_0、參考子程序SBR_1請掃二維碼。三、視覺的調(diào)試根據(jù)任務(wù)書要求以及編程需要，對視覺檢測組件進(jìn)行設(shè)置，實現(xiàn)對異形芯片顏色、形狀等特征參數(shù)的識別和輸出，本項任務(wù)中要安裝4種不同形狀、每種芯片都有2種顏色，那么就此需要設(shè)置4種場景。此處僅以黃色電容為例進(jìn)行設(shè)置，其余場景設(shè)置方法以此類推。模塊B-3產(chǎn)品異形芯片裝配【任務(wù)實施】1.單擊“與流程顯示連動”前的框，彈出“ImageWindowSetting”對話框，將視覺系統(tǒng)的模式設(shè)置成“相機(jī)圖像動態(tài)”，如圖所示。2.將工業(yè)機(jī)器人吸取的異形芯片移動到視覺檢測點，單擊“執(zhí)行測量”按鈕如圖所示。模塊B-3產(chǎn)品異形芯片裝配【任務(wù)實施】3.單擊界面左上方菜單欄中“流程編輯”按鈕，添加所需要的檢測流程，如圖所示。設(shè)置完成后，單擊界面下方的“關(guān)閉”按鈕。4.回到主頁面，雙擊“1.形狀搜索III”對應(yīng)的圖標(biāo)，對該檢測流程進(jìn)行編輯，將圓作為模型，由判斷結(jié)果可知，圓為OK，其他形狀為NG,如圖所示。模塊B-3產(chǎn)品異形芯片裝配【任務(wù)實施】5.單擊“確定”按鈕后完成設(shè)置，雙擊“2.標(biāo)簽”對應(yīng)的圖標(biāo)，打開該流程編輯窗口，將黃色作為檢測基準(zhǔn)，“黃色”為“OK”，“藍(lán)色”為“NG”,如圖所示:6.依據(jù)此方法設(shè)置其他三個場景。至此，視覺設(shè)置完成，注意設(shè)置時曝光率及測量位置不要變化。模塊B-3產(chǎn)品異形芯片裝配【任務(wù)實施】四、觸摸屏設(shè)計將觸摸屏切換到產(chǎn)品異形芯片裝配畫面，如圖所示。然后再切換到生產(chǎn)監(jiān)視與調(diào)試畫面如圖所示。

【思考與練習(xí)】1.完成異型芯片分揀和安裝的整體程序設(shè)計、編寫工業(yè)機(jī)器人任務(wù)程序。2.完成PLC控制系統(tǒng)的整體程序設(shè)計并編寫程序。模塊B-3產(chǎn)品異形芯片裝配模塊B-4產(chǎn)品蓋板裝配與出入庫【任務(wù)要求】

產(chǎn)品蓋板裝配與出入庫是模塊B-3產(chǎn)品異形芯片裝配的延續(xù)任務(wù)，要求機(jī)器人能夠根據(jù)任務(wù)書要求實現(xiàn)在“自動模式”下完成產(chǎn)品蓋板與出入庫蓋板相關(guān)工藝。

【任務(wù)目標(biāo)】

1.能編寫工業(yè)機(jī)器人程序?qū)崿F(xiàn)產(chǎn)品蓋板裝配與出入庫工藝。2.能完成觸摸屏畫面設(shè)計與調(diào)試。模塊B-4產(chǎn)品蓋板裝配與出入庫【任務(wù)準(zhǔn)備】一、任務(wù)簡介1.將觸摸屏切換到產(chǎn)品蓋板與出入庫畫面，按下“運行”按鈕，完成產(chǎn)品蓋板裝配與出入庫工藝。使用小吸盤的破真空功能，對兩個相同產(chǎn)品號產(chǎn)品的螺絲孔進(jìn)行吹氣(要求:小吸盤位于螺絲孔正上方3mm-5mm的位置，每個螺絲孔吹氣時間為3s），使用涂膠工具對另外兩個產(chǎn)品進(jìn)行輪廓涂膠(要求：涂膠工具姿態(tài)合理，涂膠時涂膠工具TCP偏離產(chǎn)品輪廓上方3-5mm，涂膠工具TCP速度50mm/s）。完成后，回到Home點暫停。2.按下“運行”按鈕，根據(jù)工位上A類芯片數(shù)量，從多到少安裝蓋板，若A類芯片數(shù)量相同，則根據(jù)工位號從小到大安裝蓋板。完成后，回到Home點暫停。3.按下“運行”按鈕，根據(jù)第四次產(chǎn)品檢測結(jié)果完成產(chǎn)品的螺絲鎖緊工作，OK的產(chǎn)品鎖四顆螺絲，NG的產(chǎn)品鎖對角兩顆螺絲，SM的產(chǎn)品鎖三顆螺絲。完成后，回到Home點暫停。4.按下“運行”按鈕，根據(jù)第三次產(chǎn)品檢測結(jié)果完成產(chǎn)品的入庫工作，OK的產(chǎn)品放入成品區(qū)，NG的產(chǎn)品放入廢品區(qū)，完成后機(jī)器人放下工具，回Home點。

模塊B-4產(chǎn)品蓋板裝配與出入庫【任務(wù)設(shè)計】

產(chǎn)品蓋板裝配與出入庫是在完成異形芯片分揀任務(wù)后進(jìn)行的PCB產(chǎn)品蓋板的安裝、螺絲鎖固與入庫等一項重要的任務(wù)。工作流程圖所示：

模塊B-4產(chǎn)品蓋板裝配與出入庫【任務(wù)實施】

一、產(chǎn)品蓋板裝配與出入庫1.創(chuàng)建目標(biāo)點位及工作參數(shù)（1）工作點位及過渡點位的創(chuàng)建表

模塊B-4產(chǎn)品蓋板裝配與出入庫【任務(wù)實施】（2）工作參數(shù)的創(chuàng)建工作參數(shù)的創(chuàng)建見表。2.機(jī)器人任務(wù)程序設(shè)計機(jī)器人程序主要包含初始化子程序、產(chǎn)品吹氣子程序、產(chǎn)品涂膠子程序、芯片數(shù)量判斷子程序、拆卸蓋板子程序、安裝蓋板子程序、鎖螺釘以及成品廢品分類子程序等。參考程序請掃二維碼。模塊B-4產(chǎn)品蓋板裝配與出入庫【任務(wù)實施】二、觸摸屏設(shè)計完成產(chǎn)品蓋板裝配與出入庫畫面的設(shè)計，如圖圖5-82所示。按下“運行”按鈕，完成產(chǎn)品蓋板裝配與出入庫工藝。模塊B-4產(chǎn)品蓋板裝配與出入庫【思考與練習(xí)】1.完成由觸摸屏定制的蓋板安裝、蓋板拆卸、螺釘鎖固、產(chǎn)品出庫與入庫程序的編寫。2.完成由觸摸屏定制的產(chǎn)品吹氣、產(chǎn)品涂膠程序的編寫。模塊B-5產(chǎn)品生產(chǎn)優(yōu)化與安全【任務(wù)要求】

本任務(wù)要求選手通過編寫PLC程序?qū)崿F(xiàn)設(shè)備在生產(chǎn)過程安全保護(hù)與警報功能，編寫機(jī)器人程序?qū)崿F(xiàn)產(chǎn)品生產(chǎn)優(yōu)化與效率提升功能。

【任務(wù)目標(biāo)】

1.能完成產(chǎn)品生產(chǎn)優(yōu)化與效率提升，實現(xiàn)全自動生產(chǎn)，編寫工業(yè)機(jī)器人任務(wù)程序。2.能完成生產(chǎn)安全要求，編程PLC任務(wù)程序。3.能完成觸摸屏畫面設(shè)計與調(diào)試。模塊B-5產(chǎn)品生產(chǎn)優(yōu)化與安全【任務(wù)準(zhǔn)備】

一、設(shè)備安全及注意事項1.程序正常運行過程中，若觸發(fā)光柵持續(xù)時間未到2s，視為偶然性觸發(fā)，不作任何處理。2.觸發(fā)光柵持續(xù)時間超過2s未達(dá)5s時，視為故障性觸發(fā)，工業(yè)機(jī)器人速度降至當(dāng)前速度的10%運行，觸摸屏彈出畫面如圖5-83產(chǎn)品生產(chǎn)優(yōu)化與安全報警畫面（a）。3.離開光柵后，觸摸屏開始10s倒計時，倒計時結(jié)束后機(jī)器人自動恢復(fù)之前的速度運行，報警畫面消失。4.觸發(fā)光柵持續(xù)時間超過5s后，視為事故性觸發(fā)，機(jī)器人停止運行，自動啟動指示燈熄滅，觸摸屏彈出畫面如圖5-84產(chǎn)品生產(chǎn)優(yōu)化與安全報警畫面（b），蜂鳴器報警，直到按下“自動啟動”按鈕，“自動啟動”指示燈恢復(fù)常亮，機(jī)器人繼續(xù)運行，報警畫面消失。5.程序正常運行過程中按下“急?！卑粹o，所有動作立即停止，“自動啟動”指示燈熄滅，蜂鳴器報警，觸摸屏彈出報警畫面，如圖5-84產(chǎn)品生產(chǎn)優(yōu)化與安全報警畫面（b）。當(dāng)釋放“急停”按鈕，按下“自動啟動”按鈕后，系統(tǒng)恢復(fù)正常運行，“自動啟動”指示燈恢復(fù)常亮，報警畫面消失。

模塊B-5產(chǎn)品生產(chǎn)優(yōu)化與安全【任務(wù)準(zhǔn)備】

二、產(chǎn)品生產(chǎn)優(yōu)化與效率提升1.點擊“產(chǎn)品生產(chǎn)優(yōu)化與安全畫面”中“生產(chǎn)優(yōu)化”按鈕，機(jī)器人拾取吸盤工具，計時開始。2.對回收區(qū)的芯片進(jìn)行探空和顏色檢測，每完成一個位置的探測，示教器寫屏輸出一次當(dāng)前空位數(shù)量、A類芯片數(shù)量和B類芯片數(shù)量，例如，當(dāng)前共探測出空位（null）2個，A類芯片3個，B類芯片4個，顯示示教器寫屏畫面如圖5-85所示。并將各種類芯片中數(shù)量較少的芯片（A類或B類）放置到碼垛平臺B上，其它芯片放置原位；若各種類芯片中A類和B類數(shù)量一樣，則該種類所有芯片放置原位。

模塊B-5產(chǎn)品生產(chǎn)優(yōu)化與安全【任務(wù)準(zhǔn)備】

二、產(chǎn)品生產(chǎn)優(yōu)化與效率提升1.點擊“產(chǎn)品生產(chǎn)優(yōu)化與安全畫面”中“生產(chǎn)優(yōu)化”按鈕，機(jī)器人拾取吸盤工具，計時開始。2.對回收區(qū)的芯片進(jìn)行探空和顏色檢測，每完成一個位置的探測