-6-【工業(yè)機(jī)器人在線編程與操作】【TeachingProgrammingofIndustrialRobot】一、基本信息（必填項(xiàng)）課程代碼：2080372課程學(xué)分：【3】面向?qū)I(yè)：【機(jī)械設(shè)計(jì)制造及自動(dòng)化】、【汽車服務(wù)工程】課程性質(zhì)：【系級(jí)必修課】“◎”開(kāi)課院系：機(jī)電學(xué)院機(jī)械工程系使用教材：主教材【工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程,林燕文主編人民郵電出版社2018.9】課程網(wǎng)站網(wǎng)址：先修課程：【工業(yè)機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)和安全2080371（2）】課程簡(jiǎn)介工業(yè)機(jī)器人是實(shí)施自動(dòng)化生產(chǎn)線、智能制造車間、數(shù)字化工廠、智能工廠的重要基礎(chǔ)裝備之一。本課程以FANUC工業(yè)機(jī)器人為講解對(duì)象，全面系統(tǒng)地介紹工業(yè)機(jī)器人的基本操作、示教編程、機(jī)器人坐標(biāo)系、輸入輸出、常用編程指令、報(bào)警解除等內(nèi)容。主要以實(shí)踐課程為主，培養(yǎng)學(xué)生的實(shí)際動(dòng)手能力、操作能力。三、選課建議本課程適合于機(jī)械設(shè)計(jì)制造及自動(dòng)化專業(yè)、汽車服務(wù)工程專業(yè)二年級(jí)的本科生修學(xué)，要求學(xué)生具有工業(yè)機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)和安全方面的基礎(chǔ)知識(shí)，能夠掌握FANUC工業(yè)機(jī)器人編程技術(shù)和故障排除能力，也能夠了解其他品牌工業(yè)機(jī)器人的編程技術(shù)。四、課程與專業(yè)畢業(yè)要求的關(guān)聯(lián)性（必填項(xiàng)）專業(yè)畢業(yè)要求LO11：傾聽(tīng)他人意見(jiàn)、尊重他人觀點(diǎn)、分析他人需求，應(yīng)用書面或口頭形式，闡釋自己的觀點(diǎn)，有效溝通；LO21：學(xué)生能根據(jù)環(huán)境需要確定自己的學(xué)習(xí)目標(biāo)，并主動(dòng)地通過(guò)搜集信息、分析信息、討論、實(shí)踐、質(zhì)疑、創(chuàng)造等方法來(lái)實(shí)現(xiàn)學(xué)習(xí)目標(biāo)；LO31：掌握與機(jī)器人控制和電氣工程自動(dòng)化相關(guān)的基礎(chǔ)知識(shí)和基本理論，具備利用各類設(shè)計(jì)選型手冊(cè)，并運(yùn)用電氣工程學(xué)科和機(jī)器人應(yīng)用知識(shí)，根據(jù)生產(chǎn)要求解決實(shí)際設(shè)計(jì)問(wèn)題的能力；LO32：具備智能控制與工程自動(dòng)化設(shè)備及系統(tǒng)的使用，維護(hù)能力，能夠運(yùn)用智能控制工程學(xué)科知識(shí)解決實(shí)際設(shè)計(jì)問(wèn)題。具備單片機(jī)、可編程控制器的控制程序設(shè)計(jì)、編程、應(yīng)用能力；LO33：具備電子線路的識(shí)圖分析、電子元器件的選型、電路板的故障分析、熟練使用各類電子測(cè)量?jī)x器的能力；LO34：熟練掌握各類工業(yè)機(jī)器人編程語(yǔ)言，能根據(jù)自動(dòng)化生產(chǎn)線的要求編制對(duì)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行技術(shù)改造安裝和調(diào)試的能力.具備進(jìn)一步學(xué)習(xí)其它計(jì)算機(jī)邏輯控制語(yǔ)言的能力；LO35：熟悉常見(jiàn)機(jī)械、電氣設(shè)備基本組成部分及功能，具備工業(yè)機(jī)器人機(jī)械電氣設(shè)備的運(yùn)行維護(hù)、保養(yǎng)及簡(jiǎn)單故障的維修排除能力；LO41：遵守紀(jì)律、守信守責(zé)；具有耐挫折、抗壓力的能力；LO51：在集體活動(dòng)中能主動(dòng)擔(dān)任自己的角色，與其他成員密切合作，共同完成任務(wù)。能有邏輯的分析與批判；LO61：能夠根據(jù)需要進(jìn)行專業(yè)文獻(xiàn)檢索，能夠使用適合的工具來(lái)搜集信息，并對(duì)信息加以分析、鑒別、判斷與整合；LO71：愿意服務(wù)他人、服務(wù)企業(yè)、服務(wù)社會(huì)；為人熱忱，富于愛(ài)心，懂得感恩（“感恩、回報(bào)、愛(ài)心”為我校校訓(xùn)內(nèi)容之一）；LO81：具有基本的外語(yǔ)表達(dá)溝通能力與跨文化理解能力。五、課程目標(biāo)/課程預(yù)期學(xué)習(xí)成果（必填項(xiàng)）（預(yù)期學(xué)習(xí)成果要可測(cè)量/能夠證明）此處簡(jiǎn)要寫明課程預(yù)期學(xué)習(xí)成果（即本課程承載的專業(yè)畢業(yè)要求）的教與學(xué)方式、評(píng)價(jià)方式。序號(hào)課程預(yù)期學(xué)習(xí)成果課程目標(biāo)教與學(xué)方式評(píng)價(jià)方式1LO3111.了解FANUC工業(yè)機(jī)器人不同型號(hào)的本體知識(shí)，能夠進(jìn)行簡(jiǎn)單的選型。2.了解FANUC工業(yè)機(jī)器人不同型號(hào)的控制器知識(shí)，能夠進(jìn)行簡(jiǎn)單的選型。3.能夠掌握不同選型條件下，各品牌工業(yè)機(jī)器人的選型標(biāo)準(zhǔn)。教師教授為主，學(xué)生自學(xué)為輔作業(yè)評(píng)價(jià)，課堂提問(wèn)2LO3411.掌握用三點(diǎn)法、六點(diǎn)法設(shè)置工業(yè)機(jī)器人的工具坐標(biāo)系和用戶坐標(biāo)系。2.掌握FANUC的基本編程語(yǔ)言，能夠編寫符合實(shí)際要求的程序代碼。3.掌握工業(yè)機(jī)器人的焊接、碼垛功能程序的編寫，能夠熟練地在實(shí)際工業(yè)生產(chǎn)中使用。4.掌握工業(yè)機(jī)器人的備份與加載功能，能夠用來(lái)存儲(chǔ)和恢復(fù)系統(tǒng)信息和程序文件。教師教授為輔，學(xué)生實(shí)驗(yàn)為主作業(yè)評(píng)價(jià)，平時(shí)測(cè)驗(yàn)，實(shí)驗(yàn)報(bào)告平價(jià)LO3421.了解ABB、KUKA機(jī)器人的基本編程語(yǔ)言結(jié)構(gòu)，能夠在接觸不同機(jī)器人時(shí)讀懂編程語(yǔ)言。教師教授為主，學(xué)生自學(xué)為輔課堂提問(wèn)3LO3511.掌握工業(yè)機(jī)器人故障代碼的分析能力，能夠熟練的檢查出故障問(wèn)題。2.了解工業(yè)機(jī)器人的保養(yǎng)指標(biāo)，能夠清楚地認(rèn)識(shí)被保養(yǎng)單元。教師教授為主，學(xué)生自學(xué)為輔;平時(shí)測(cè)驗(yàn)，實(shí)驗(yàn)報(bào)告評(píng)價(jià)4LO411愛(ài)崗敬業(yè)：了解與專業(yè)相關(guān)的安全實(shí)施規(guī)范，充分認(rèn)識(shí)本專業(yè)就業(yè)崗位在社會(huì)經(jīng)濟(jì)中的作用和地位，在學(xué)習(xí)和社會(huì)實(shí)踐中遵守職業(yè)規(guī)范，具備職業(yè)道德操守。學(xué)生自學(xué)為主，教師指導(dǎo)為輔課堂提問(wèn)LO412身心健康，能承受學(xué)習(xí)和生活中的壓力學(xué)生自學(xué)為主，教師指導(dǎo)為輔平時(shí)測(cè)驗(yàn)，實(shí)驗(yàn)報(bào)告評(píng)價(jià)5LO711要做到愿意服務(wù)企業(yè)、服務(wù)社會(huì)學(xué)生自學(xué)為主，教師指導(dǎo)為輔實(shí)驗(yàn)操作,導(dǎo)師即時(shí)評(píng)價(jià)六、課程內(nèi)容（必填項(xiàng)）單元知識(shí)點(diǎn)能力要求教學(xué)難點(diǎn)項(xiàng)目一.初識(shí)FANUC機(jī)器人（2課時(shí)理論）1.了解FANUC工業(yè)機(jī)器人常見(jiàn)型號(hào)。L12.掌握FANUC機(jī)器人的典型應(yīng)用。L23.了解FANUC機(jī)器人的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)。L14.了解FANUC機(jī)器人編程。L11.能夠運(yùn)用常見(jiàn)型號(hào)機(jī)器人參數(shù)進(jìn)行機(jī)器人選型。2.能夠運(yùn)用示教器進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人操作。3.能夠?qū)刂乒襁M(jìn)行相應(yīng)操作。1.FANUC工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)機(jī)構(gòu)。項(xiàng)目二.FANUC工業(yè)機(jī)器人基本操作（2課時(shí)理論）1.掌握FANUC工業(yè)機(jī)器人安全使用。L22.掌握FANUC工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系的種類以及具體含義。L23.掌握FANUC工業(yè)機(jī)器人手動(dòng)操作方法。L24.了解FANUC機(jī)器人系統(tǒng)文件。L15.掌握FANUC機(jī)器人文件的備份和加載。L21.能夠進(jìn)行手動(dòng)示教機(jī)器人。2.能夠進(jìn)行FANUC機(jī)器人文件備份和加載。1.坐標(biāo)系種類與操作項(xiàng)目三.搬運(yùn)工作站操作編程（2課時(shí)理論）1.了解FANUC工業(yè)機(jī)器人典型搬運(yùn)系統(tǒng)。L12.掌握FANUC工業(yè)機(jī)器人程序操作。L23.掌握FANUC工業(yè)機(jī)器人動(dòng)作指令。L24.掌握FANUC工業(yè)機(jī)器人控制指令。L25.掌握搬運(yùn)現(xiàn)場(chǎng)編程的基本操作。L21.能夠?qū)?dòng)作指令進(jìn)行編輯。2.能夠進(jìn)對(duì)搬運(yùn)工作站進(jìn)行示教編程。1.搬運(yùn)現(xiàn)場(chǎng)示教編程的注意事項(xiàng)。項(xiàng)目四.基礎(chǔ)焊接工作站操作編程（4課時(shí)理論）1.掌握焊接工作站的組成。L22.熟練掌握FANUC工業(yè)機(jī)器人工具坐標(biāo)系設(shè)置。L33.熟練掌握FANUC工業(yè)機(jī)器人用戶坐標(biāo)系設(shè)置。L34.熟練掌握FANUC工業(yè)機(jī)器人焊接參數(shù)的設(shè)定。L35.熟練掌握弧焊指令。L36.熟練掌握焊接軌跡現(xiàn)場(chǎng)編程。L31.能夠認(rèn)知焊接工作站的各工作單元設(shè)備。2.能夠使用三點(diǎn)法、六點(diǎn)法進(jìn)行工具坐標(biāo)系的建立。3.能夠使用三點(diǎn)法、四點(diǎn)法進(jìn)行用戶坐標(biāo)系的盡力。4.能夠進(jìn)行焊接編程。1.坐標(biāo)系設(shè)定的意義。2.焊接參數(shù)設(shè)定。項(xiàng)目五.碼垛工作站操作編程（2課時(shí)理論）1.了解碼垛工作站。L12.掌握FANUC工業(yè)機(jī)器人I/O接口使用。L23.掌握FANUC工業(yè)機(jī)器人I/O指令使用。L24.熟練掌握FANUC工業(yè)機(jī)器人寄存器指令的使用。L35.熟練掌握碼垛現(xiàn)場(chǎng)編程。L31.能夠使用不同類型I/O進(jìn)行編程。2.能夠運(yùn)用寄存器指令進(jìn)行編程計(jì)算。3.能夠運(yùn)用FANUC工業(yè)機(jī)器人指令進(jìn)行碼垛編程調(diào)試。1.寄存器的運(yùn)算項(xiàng)目六.帶外部軸焊接工作站操作編程（2課時(shí)理論）1.了解工業(yè)機(jī)器人外軸。L12.掌握外軸的軟、硬件的連接與設(shè)定。L23.掌握單軸變位機(jī)焊接系統(tǒng)編程。L24.掌握雙軸變位機(jī)焊接系統(tǒng)編程。L25.掌握行走軸焊接系統(tǒng)編程。L21.能夠進(jìn)行外軸與工業(yè)機(jī)器人的軟、硬件連接。2.能夠進(jìn)行單軸變位機(jī)、雙軸變位機(jī)、行走軸焊接系統(tǒng)編程。1.外軸的連接項(xiàng)目七.視覺(jué)分揀工作站操作編程（2課時(shí)理論）1.了解視覺(jué)分揀工作站。L12.了解機(jī)器視覺(jué)。L13.了解歐姆龍機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)。L14.掌握視覺(jué)分揀工作站編程。L25.掌握機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)行的方法。L21.能夠進(jìn)行視覺(jué)系統(tǒng)與工業(yè)機(jī)器人的連接。2.能夠進(jìn)行視覺(jué)分揀工作站的編程。1.歐姆龍視覺(jué)系統(tǒng)的編程七、課內(nèi)實(shí)驗(yàn)名稱及基本要求（選填，適用于課內(nèi)實(shí)驗(yàn)）列出課程實(shí)驗(yàn)的名稱、學(xué)時(shí)數(shù)、實(shí)驗(yàn)類型（演示型、驗(yàn)證型、設(shè)計(jì)型、綜合型）及每個(gè)實(shí)驗(yàn)的內(nèi)容簡(jiǎn)述。序號(hào)實(shí)驗(yàn)名稱主要內(nèi)容實(shí)驗(yàn)時(shí)數(shù)實(shí)驗(yàn)類型備注1學(xué)會(huì)點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人1.FANUC工業(yè)機(jī)器人的操作面板、菜單2.FANUC工業(yè)機(jī)器人的TP操作方法3.FANUC工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系4.實(shí)現(xiàn)手動(dòng)操作機(jī)器人5.安全條例2綜合型2搬運(yùn)工作站1.典型搬運(yùn)工作系統(tǒng)的認(rèn)知2.動(dòng)作指令的基本認(rèn)知3.程序編輯4.運(yùn)行程序5.機(jī)器人程序編程4綜合性3搬運(yùn)工作站的實(shí)踐應(yīng)用搬運(yùn)工作站中的一般設(shè)備的認(rèn)知搬運(yùn)工作站中的信號(hào)（I/O）搬運(yùn)夾具認(rèn)知基于FANUC搬運(yùn)工作站編程設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)4綜合性4工業(yè)機(jī)器人軌跡編程練習(xí)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令線性運(yùn)動(dòng)指令圓弧C運(yùn)動(dòng)指令圓弧A運(yùn)動(dòng)指令2綜合性5寄存器指令的應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人中的數(shù)值寄存器及應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人中的位置寄存器及應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人中的碼垛寄存器工業(yè)機(jī)器人中的字符串寄存器工業(yè)機(jī)器人編程中邏輯判斷指令46工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系1.世界坐標(biāo)系2.用戶坐標(biāo)系及設(shè)定3.工具坐標(biāo)系及設(shè)定2綜合性7工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系的實(shí)踐應(yīng)用1.切換工具坐標(biāo)系及用戶坐標(biāo)系2.標(biāo)定工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系3.在程序中調(diào)用工具坐標(biāo)系及用戶坐標(biāo)系4綜合性8工業(yè)機(jī)器人夾具自動(dòng)更換機(jī)器人內(nèi)部I/O的使用機(jī)器