全國新職業(yè)和數(shù)字技術(shù)技能大賽

江蘇省選拔賽

工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)維員賽項(xiàng)

實(shí)操競賽（樣題）

江蘇省選拔賽組委會(huì)

2021年12月

重要說明

1、任務(wù)書共8頁，如出現(xiàn)任務(wù)書缺頁、字跡不清等問題，請及時(shí)向裁

判申請更換任務(wù)書。

2、本場比賽總共3項(xiàng)任務(wù)，采用雙人賽，時(shí)間為3小時(shí)（含裁判評(píng)分

時(shí)間）；選手在競賽過程中創(chuàng)建的程序文件必須存儲(chǔ)到"D：\技能大賽'工

位號(hào)”文件夾下。

3、選手提交的試卷不得出現(xiàn)學(xué)校、企業(yè)、姓名等與身份有關(guān)的信息，

否則成績無效。

4、由于操作不當(dāng)?shù)仍蛞鸸I(yè)機(jī)器人及I/O組件、視覺檢測系統(tǒng)、

工業(yè)機(jī)器人、PLC、伺服電機(jī)及驅(qū)動(dòng)器的損壞，將依據(jù)扣分表進(jìn)行處理。

5、在完成任務(wù)過程中，請及時(shí)保存程序及數(shù)據(jù)，如突然斷電造成數(shù)據(jù)

丟失，選手自己解決。

6、設(shè)備原有電線、電纜、氣管等，不允許剪短、剪斷。

7、需要裁判驗(yàn)收的各項(xiàng)任務(wù)，任務(wù)完成后裁判只驗(yàn)收1次，請根據(jù)任

務(wù)書說明，確認(rèn)完成后再提請裁判驗(yàn)收，驗(yàn)收時(shí)由選手負(fù)責(zé)操作演示。

8、比賽結(jié)束信號(hào)發(fā)出后，選手及裁判停止所有操作。

場次號(hào):工位號(hào):

競賽設(shè)備描述

競賽平臺(tái)選用DLIR-116工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)維員競賽平臺(tái)，主要由搬運(yùn)碼垛模塊、

伺服變位機(jī)模塊、紀(jì)念幣全自動(dòng)包裝模塊、工業(yè)機(jī)器人單元、供料模塊、成品倉及工

業(yè)機(jī)器人末端夾具組成，控制系統(tǒng)包含PLC、觸摸屏、視覺系統(tǒng)、安全光柵、工業(yè)交

換機(jī)等。完成工業(yè)機(jī)器人檢測、搬運(yùn)碼垛、視覺分揀、包裝入庫、焊接及工業(yè)機(jī)器人

運(yùn)行維護(hù)保養(yǎng)等任務(wù)。

系統(tǒng)配有西門子S7-1200PLC控制和昆侖通態(tài)TPC1061Tl觸摸屏，可以進(jìn)行單

獨(dú)檢測和聯(lián)機(jī)運(yùn)行。主控PLC、觸摸屏、視覺系統(tǒng)、工業(yè)機(jī)器人均可通過TCP/IP進(jìn)

行通訊。

任務(wù)1:工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)安裝

1.機(jī)械模塊安裝

操作平臺(tái)上的原料庫模塊、夾具庫模塊、裝配平臺(tái)等己拆除，選手需完成模塊的

機(jī)械安裝，同時(shí)調(diào)整視覺模塊的位置，并將夾具正確放入夾具庫，將托盤正確放置到

原料支架。

2.電控系統(tǒng)安裝

完成機(jī)器人本體與控制柜的電纜連接。電纜連接包括：工業(yè)機(jī)器人控制柜外部電

機(jī)動(dòng)力線纜、電機(jī)編碼器、主電源進(jìn)線電纜、示教器連接線，伺服變位機(jī)動(dòng)力線及編

碼器線，按照要求正確連接在工業(yè)機(jī)器人控制柜對(duì)應(yīng)接口上。

3.工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器安裝與調(diào)試

按照圖紙要求，正確使用工具和儀表，完成機(jī)器人氣動(dòng)夾具的安裝，安裝效果如

圖1-1所示，電氣連線如圖1-2,氣路連接如圖1-3o氣動(dòng)夾具氣路連接包括：工業(yè)機(jī)

器人末端手爪控制氣路；工業(yè)機(jī)器人真空發(fā)生器氣路；工業(yè)機(jī)器人主氣路電磁閥氣路,

并進(jìn)行氣動(dòng)回路的常規(guī)檢查。完成氣路電磁閥的電路連接。

|致量：件

技術(shù)要耒

1.按機(jī)卵殿裝配件

2.按氣動(dòng)期臊接氣珞

中號(hào)*打外季早中號(hào)蝮烙

1MJRI16A020601A機(jī)薄人連接板1件2A1264.241X8*20

BZ-KMP-

26kg快換上盤M（帝接技

n）

596.7

3機(jī)磔人木端法蘭145

8

4內(nèi)六例視H關(guān)螺H3M5*16

PlAfftH1火螺HMW35

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DU1TK?.H2?川

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圖1-1機(jī)器人氣動(dòng)夾具裝配圖

機(jī)器人臉出端了機(jī)器人軼出端廣

?03/2.7?03/2.7

0UT20UT6

快換單吸盤快換主盤

圖1-2機(jī)器人氣動(dòng)夾具電氣原理圖

-4-

圖1-3機(jī)器人氣動(dòng)夾具氣路圖

4.機(jī)器人啟動(dòng)檢查與故障排除

完成系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)的檢查與故障診斷，檢查日志文件，消除報(bào)警；

(1)根據(jù)電氣原理圖檢查臺(tái)體配電盤機(jī)器人I/O接線是否正常；

(2)系統(tǒng)上電，檢查機(jī)器人啟動(dòng)是否正常；機(jī)器人啟動(dòng)異常時(shí)，在示教器上檢查

報(bào)警狀態(tài)，消除報(bào)警；

(3)檢查操作面板啟動(dòng)、停止、復(fù)位、急停、功能、按鍵等功能的有效性；

任務(wù)一完成后,舉手示意裁判進(jìn)宿用\

任務(wù)2：工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行維護(hù)

根據(jù)任務(wù)書要求，配置.工業(yè)機(jī)器人及周邊設(shè)備參數(shù)，校準(zhǔn)末端執(zhí)行器，編寫工業(yè)

機(jī)器人及周邊設(shè)備程序。

1、完成六軸工業(yè)機(jī)器人及PLC程序編寫

1)需要與PLC進(jìn)行Profinet通訊。

2）通訊地址已經(jīng)設(shè)置為：192.168.1.147。

2、完成視覺系統(tǒng)程序編寫

1）修改視覺系統(tǒng)參數(shù)，編寫視覺系統(tǒng)程序，新建模板，并與機(jī)器人配合進(jìn)行N

點(diǎn)標(biāo)定。

2）視覺控制器IP地址已設(shè)置為:192.168.L180。

3）配置機(jī)器人視覺通訊參數(shù)，編寫機(jī)器人程序，示教位置點(diǎn)，能準(zhǔn)確抓取工件。

4）視覺系統(tǒng)能識(shí)別OCR文字、圖案及準(zhǔn)確坐標(biāo)值，并發(fā)送給機(jī)器人。

具體工作流程如下：

（1）運(yùn)行前，選手將1-9共9個(gè)鍵盤帽擺放在原料托盤視覺檢測范圍內(nèi)。

（2）操作機(jī)器人，在“AUTO”模式下自動(dòng)運(yùn)行已編好的機(jī)器人程序。

（3）六軸工業(yè)機(jī)器人抓取單吸盤夾具。

（4）控制視覺拍照。

（5）視覺系統(tǒng)識(shí)別鍵盤帽數(shù)字，并將文字及位置數(shù)據(jù)準(zhǔn)確發(fā)送給機(jī)器人。

（6）機(jī)器人按1-9的順序，準(zhǔn)確抓取鍵盤帽并放置到鍵盤底托對(duì)應(yīng)位置（裝配

流程如下圖所示）。

裝配流程示意圖

（7）重復(fù)以上3-6步動(dòng)作，共完成9個(gè)按鍵帽的裝配。

（8）流程結(jié)束，機(jī)器人向安全點(diǎn)（初始位置）。

任務(wù)二完成后,舉手示意裁判進(jìn)行評(píng)分。

-6-

任務(wù)3：工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)數(shù)據(jù)采集與狀態(tài)監(jiān)測

根據(jù)任務(wù)書要求，建立工業(yè)機(jī)器人、可編程邏輯控制器、上位控制與管理系統(tǒng)等

之間的通信連接。按照系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)拓?fù)鋱D（如圖3-1所示）完成系統(tǒng)組網(wǎng)。

通信網(wǎng)絡(luò)拓?fù)鋱D如下所示：

ModbusTCPModbusTCP

PLCtawAHMI

IP:192168.118IP192.1