學(xué)校________________班級____________姓名____________考場____________準考證號學(xué)校________________班級____________姓名____________考場____________準考證號…………密…………封…………線…………內(nèi)…………不…………要…………答…………題…………第1頁，共3頁南京信息工程大學(xué)《機器學(xué)習(xí)Ⅱ》

2022-2023學(xué)年期末試卷題號一二三總分得分批閱人一、單選題（本大題共20個小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個選項中，只有一項是符合題目要求的．）1、在機器人操作系統(tǒng)中，用于調(diào)試節(jié)點的工具是？（）A.gdbB.valgrindC.rqt_consoleD.以上都不是2、以下哪個是ROS中的語音識別功能包？（）A.pocketsphinxB.speech_recognitionC.sound_playD.audio_common3、在ROS中，如何啟動一個節(jié)點？（）A.使用rosrun命令B.使用roslaunch命令C.兩者皆可D.以上都不是4、ROS中的動作反饋（ActionFeedback）通常包含以下哪些信息？（）A.任務(wù)進度B.中間狀態(tài)C.兩者皆有D.以上都不是5、機器人操作系統(tǒng)中的動作結(jié)果（ActionResult）主要用于提供什么信息？（）A.任務(wù)完成狀態(tài)信息B.錯誤信息C.狀態(tài)信息D.以上都不是6、機器人操作系統(tǒng)的架構(gòu)通常包括哪些層次？（）A.硬件層、驅(qū)動層、內(nèi)核層、應(yīng)用層B.感知層、決策層、執(zhí)行層、通信層C.物理層、數(shù)據(jù)鏈路層、網(wǎng)絡(luò)層、應(yīng)用層D.輸入層、處理層、輸出層、反饋層7、以下哪個不是ROS中的圖像處理功能包？（）A.cv_bridgeB.image_procC.vision_opencvD.robot_state_publisher8、在ROS中，用于調(diào)試節(jié)點的工具是（）A.gdbB.valgrindC.rosbagD.rqt_console9、以下哪個是機器人操作系統(tǒng)中用于處理機器人傳感器融合信息的消息類型？（）A.sensor_msgs/PointCloud2B.sensor_msgs/ImuC.nav_msgs/OdometryD.以上都不是10、以下哪個不是ROS中的控制算法？（）A.PID控制B.LQR控制C.模糊控制D.深度學(xué)習(xí)控制11、機器人操作系統(tǒng)中的節(jié)點可以通過哪種方式進行遠程通信？（）A.SSHB.TCP/IPC.UDPD.以上都是12、ROS中的Gazebo主要用于（）A.物理仿真B.運動學(xué)仿真C.動力學(xué)仿真D.以上都是13、以下哪個不是ROS中的機器人控制模式？（）A.位置控制B.速度控制C.力控制D.自主控制14、在機器人操作系統(tǒng)中，用于發(fā)布機器人狀態(tài)信息的主題通常以什么命名？（）A./robot_statusB./robot_infoC./status/robotD./info/robot15、機器人操作系統(tǒng)中的節(jié)點可以通過哪種方式進行多線程編程？（）A.C++標準庫多線程B.Python的threading模塊C.ROS的多線程機制D.以上都是16、以下哪個不是ROS中的常用可視化工具？（）A.RvizB.GazeboC.MatplotlibD.RViz17、在ROS中，如何確保節(jié)點的啟動順序？（）A.在launch文件中指定B.通過依賴關(guān)系自動確定C.兩者皆有D.以上都不是18、ROS中的動作客戶端可以（）A.發(fā)送動作目標B.取消動作C.兩者皆有D.以上都不是19、在ROS中，如何處理節(jié)點的異常退出？（）A.添加錯誤處理代碼B.使用ROS的異常處理機制C.兩者皆有D.以上都不是20、在ROS中，用于查看服務(wù)列表的命令是（）A.rosservicelistB.rosservicecallC.rosservicetypeD.rosserviceinfo二、簡答題（本大題共4個小題，共40分)1、（本題10分）ROS在娛樂機器人領(lǐng)域的創(chuàng)意應(yīng)用。2、（本題10分）ROS中的模型驗證和驗證方法。3、（本題10分）解釋ROS中的機器學(xué)習(xí)應(yīng)用接口。4、（本題10分）ROS中的運動控制精度提升方法。三