,,,,,,,,,,,,PLC校準玻璃讀出玻璃型號（任務(wù)號）,,

PLCTOROBOT(DI),,,,,,ROBOTTOPLC(DO),,,,,,,,

NAME,,,,,NUM,NAME,NUM,,,,,玻璃型號數(shù)據(jù),GI_Prg,

,,,,,,,,,,,,,,,

GI_Prg,玻璃類型數(shù)據(jù),,字節(jié),Y180-Y187,0-7,GO_Prg,0-7,X180-X187,玻璃類型反饋,,,啟動信號,Start_Prg,

Zone1_OK,干涉區(qū)1OK,,bit,Y188,8,ROBOT_In_Zone1,8,X188,機器人進入干涉區(qū)1,,,,,

Zone2_OK,干涉區(qū)2OK,,bit,Y189,9,ROBOT_In_Zone2,9,X189,機器人進入干涉區(qū)2,,,去清槍位置，發(fā)洗膠槍請求,,Puge_Req

Pre_Pressure_OK,預壓力OK,,bit,Y18A,10,Pre_Pressure_ON,10,X18A,預壓開啟信號,,,,,

Doser_OK,膠槍OK,,bit,Y18B,11,Open_Nozzle,11,X18B,膠嘴開啟信號,,,,,

Puge_Req,洗膠槍許可,,bit,Y18C,12,Req_DoserOK,12,X18C,膠槍伺服準備,,,PLC發(fā)清槍許可,,Puge_Req

PugeZone_OK,洗膠槍位置,,bit,Y18D,13,Start_Work,13,X18D,程序運行中,,,,,

,,,bit,Y18E,14,ROBOT_In_PugeZone,14,X18E,機器人在洗膠槍位置,,,機器人清槍，發(fā)清槍運行信號,,ROBOT_In_PugeZone

,,,bit,Y18F,15,Home_Position,15,X18F,原點位置,,,,,

OUTCUP,出油杯信號,,bit,Y190,16,PugeGun_Req,16,X190,洗膠槍請求,,,清槍完成，發(fā)清槍完成信號,,Puge_Finish

,,,bit,Y191,17,Puge_Finish,17,X191,洗膠槍完成信號,,,,,

,,,bit,Y192,18,classWork,18,X192,執(zhí)行涂玻璃工作,,,,,

,,,bit,Y193,19,PugeWork,19,X193,執(zhí)行清槍工作,,,,,

MotorOn,機器人S-ON,,bit,Y194,20,DOEmSTOP,20,X194,急停,,,,,

MotorOff,機器人S-OFF,,bit,Y195,21,Auto_On,21,X195,機器人自動模式,,,,,

Start,啟動信號,,bit,Y196,22,Cycle_On,22,X196,機器人循環(huán)中,,,機器人涂玻璃完成，發(fā)完成信號,,Finish(1、2)

Stop,停止信號,,bit,Y197,23,Motor_On,23,X197,機器人S-ON,,,,,

ResetESop,急停復位信號,,bit,Y198,24,OilWork,24,X198,執(zhí)行入油杯工作,,,,,

,,,bit,Y199,25,Oil_Cup,25,X199,油杯位置信號,,,,,

,,,bit,Y19A,26,,26,X19A,,,,,,

,,,bit,Y19B,27,,27,X19B,,,,,,

,,,bit,Y19C,28,,28,X19C,,,,,,

,,,bit,Y19D,29,Finish1,29,X19D,右側(cè)工作完成脈沖,,,,進油杯任務(wù)號（清槍任務(wù)號）,

Start_Prg,主程序啟動,,bit,Y19E,30,Finish2,30,X19E,左側(cè)工作完成脈沖,,,,,

,,,bit,Y19F,31,,31,X19F,,,,E6B2-CWZ5B,,

,,,,,,GO_SPD,32-39,X1A0-X1A7,涂膠速度,,,,,

,,,,,,,,成天賜,,,,啟動信號,

,,任務(wù)號0-63，玻璃玻璃型號，任務(wù)號65，清槍，任務(wù)號66，進油杯,,,,,,,,,,,,

,,,,,,,,,,,,,機器人進入油杯，