工業(yè)機(jī)器人工程應(yīng)用虛擬仿真教程

February12,2025項(xiàng)目1認(rèn)識(shí)、安裝工業(yè)機(jī)器人仿真軟件教學(xué)目標(biāo)1.了解什么是工業(yè)機(jī)器人仿真應(yīng)用技術(shù)2.學(xué)會(huì)如何安裝RobotStudio3.學(xué)會(huì)RobotStudio軟件的授權(quán)操作方法4.認(rèn)識(shí)RobotStudio軟件的操作畫面February12,2025任務(wù)1-1：了解什么是工業(yè)機(jī)器人仿真應(yīng)用技術(shù)工業(yè)自動(dòng)化的市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)壓力日益加劇，客戶在生產(chǎn)中要求更高的效率，以降低價(jià)格，提高質(zhì)量。如今讓機(jī)器人編程在新產(chǎn)品生產(chǎn)之始花費(fèi)時(shí)間檢測(cè)或試運(yùn)行是行不通的，因?yàn)橐馕吨Ｖ宫F(xiàn)有的產(chǎn)品以對(duì)新的或修改的部件進(jìn)行編程。不首先驗(yàn)證到達(dá)距離及工作區(qū)域，而冒險(xiǎn)制造刀具和固定裝置已不再是首選方法。現(xiàn)代生產(chǎn)廠家在設(shè)計(jì)階段就對(duì)新部件的可制造性進(jìn)行檢查。在為機(jī)器人編程時(shí)，離線編程可與建立機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)同時(shí)進(jìn)行。在產(chǎn)品制造的同時(shí)對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行編程，可提早開(kāi)始產(chǎn)品生產(chǎn)，縮短和上市時(shí)間。離線編程在實(shí)際機(jī)器安裝前，通過(guò)可視化及可確認(rèn)的解決方案和布局來(lái)降低風(fēng)險(xiǎn)，并通過(guò)創(chuàng)建更加精確的路徑來(lái)獲得更高的部件質(zhì)量。為實(shí)現(xiàn)真正的離線編程，RobotStudio采用ABBVirtualRobotTM技術(shù)。ABB在十多年前就已經(jīng)發(fā)明了VirtualRobotTM技術(shù)。RobotStudio是市場(chǎng)上離線編程的領(lǐng)先產(chǎn)品。通過(guò)新的·編程方法，ABB正在世界范圍內(nèi)建立機(jī)器人編程標(biāo)準(zhǔn)。簡(jiǎn)介簡(jiǎn)介February12,2025任務(wù)1-1：了解什么是工業(yè)機(jī)器人仿真應(yīng)用技術(shù)在RobotStudio中可以實(shí)現(xiàn)以下主要功能：（1）CAD導(dǎo)入。RobotStudio可輕易地以各種主要的CAD格式導(dǎo)入數(shù)據(jù)，包括IGES、IGES、VRML、VDAFS、ACIS和CATIA。通過(guò)使用此類非常精確的3D模型數(shù)據(jù)，機(jī)器人程序設(shè)計(jì)員可以生成更為精確的機(jī)器人程序，從而提高產(chǎn)品質(zhì)量。（2）自動(dòng)路徑生成。這是RobotStudio最節(jié)省時(shí)間的功能之一。通過(guò)使用待加工部件的CAD模型，可在短短幾分鐘內(nèi)自動(dòng)生成跟蹤曲線所需的機(jī)器人位置。如果人工執(zhí)行此項(xiàng)任務(wù)，可能需要數(shù)小時(shí)或數(shù)天。（3）自動(dòng)分析伸展能力。此便捷功能可讓操作者靈活移動(dòng)機(jī)器人或工件，直至所有位置均可到達(dá)?？稍诙潭處追昼妰?nèi)驗(yàn)證和優(yōu)化工作單元布局。February12,2025任務(wù)1-1：了解什么是工業(yè)機(jī)器人仿真應(yīng)用技術(shù)在RobotStudio中可以實(shí)現(xiàn)以下主要功能：（4）碰撞檢測(cè)。在RobotStudio中，可以對(duì)機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中是否可能與周邊設(shè)備發(fā)生碰撞進(jìn)行一個(gè)驗(yàn)證和確認(rèn)，以確保機(jī)器人離線編程得出的程序的可用性。（5）在線作業(yè)。使用RobotStudio與真實(shí)的機(jī)器人進(jìn)行連接通信，對(duì)機(jī)器人進(jìn)行便捷的監(jiān)控、程序修改、參數(shù)設(shè)定、文件傳送及備份恢復(fù)的操作，使調(diào)試與維護(hù)工作更輕松。（6）模擬仿真。根據(jù)設(shè)計(jì)，在RobotStudio中進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人工作站的動(dòng)作模擬仿真以及周期節(jié)拍，為工程的實(shí)施提供真實(shí)的驗(yàn)證。February12,2025任務(wù)1-1：了解什么是工業(yè)機(jī)器人仿真應(yīng)用技術(shù)在RobotStudio中可以實(shí)現(xiàn)以下主要功能：。（7）應(yīng)用功能包。針對(duì)不同的應(yīng)用推出功能強(qiáng)大的工藝功能包，將機(jī)器人更好地與工藝應(yīng)用進(jìn)行有效的融合。（8）二次開(kāi)發(fā)。提供功能強(qiáng)大的二次開(kāi)發(fā)平臺(tái)，使機(jī)器人應(yīng)用實(shí)現(xiàn)更多的可能，滿足機(jī)器人的科研需要。February12,2025任務(wù)1-2：安裝工業(yè)機(jī)器人仿真軟件RobStudio一、下載RobotStudio1.請(qǐng)登陸網(wǎng)址：.2單擊進(jìn)入頁(yè)面“下載RobotStudio軟件”。February12,2025任務(wù)1-2：安裝工業(yè)機(jī)器人仿真軟件RobStudio一、下載RobotStudio3.單擊進(jìn)入下載February12,2025任務(wù)1-2：安裝工業(yè)機(jī)器人仿真軟件RobStudio二、安裝RobotStudio1.下載完成后，對(duì)壓縮包進(jìn)行解壓，然后打開(kāi)，選擇”中文（簡(jiǎn)體）”February12,2025任務(wù)1-2：安裝工業(yè)機(jī)器人仿真軟件RobStudio二、安裝RobotStudio2.接受相關(guān)協(xié)議February12,2025任務(wù)1-2：安裝工業(yè)機(jī)器人仿真軟件RobStudio二、安裝RobotStudio3.如圖選擇完整安裝，單擊“next”February12,2025任務(wù)1-2：安裝工業(yè)機(jī)器人仿真軟件RobStudio二、安裝RobotStudio4.如圖，等待進(jìn)行安裝February12,2025任務(wù)1-3RobotStudio的軟件授權(quán)管理一、關(guān)于RobotStudio的授權(quán)在第一次正確安裝RobotStudio以后，軟件提供30天的全功能高級(jí)版免費(fèi)試用。30天以后沒(méi)如果還未進(jìn)行授權(quán)操作的話，則只能使用基本版的功能?；景妫禾峁┗镜腞obotStudio功能。高級(jí)版：提供RobotStudio所有的離線編程功能和多機(jī)器人仿真功能。1.選擇“基本”功能選項(xiàng)卡1.2.在這里可查看授權(quán)的有效日期February12,2025任務(wù)1-3RobotStudio的軟件授權(quán)管理二、激活授權(quán)的操作單機(jī)許可證只能激活一臺(tái)計(jì)算機(jī)的RobotStudio軟件，而網(wǎng)絡(luò)許可證可在一個(gè)局域網(wǎng)內(nèi)建立一臺(tái)網(wǎng)絡(luò)許可證服務(wù)器，給局域網(wǎng)內(nèi)的RobotStudio客戶端進(jìn)行授權(quán)許可，客戶端的數(shù)量由網(wǎng)絡(luò)許可證所允許的數(shù)量絕定。1.選擇“文件”功能選項(xiàng)卡2.選擇“選項(xiàng)”。February12,2025任務(wù)1-3RobotStudio的軟件授權(quán)管理二、激活授權(quán)的操作3.單擊“授權(quán)”4.選擇“激活向?qū)А盕ebruary12,2025任務(wù)1-3RobotStudio的軟件授權(quán)管理二、激活授權(quán)的操作5.根據(jù)授權(quán)許可類型，選擇“單擊許可證”或“網(wǎng)絡(luò)許可證”。6.選擇“下一個(gè)”，按照提示就可完成激活。February12,2025任務(wù)1-4RobotStudio的軟件界面介紹一、RobotStudio軟件界面“文件”功能選項(xiàng)卡，包含創(chuàng)建新工作站、創(chuàng)造新機(jī)器人系統(tǒng)、連接到控制器、將工作站另存為查看器的選項(xiàng)和RobotStudio選項(xiàng)，如圖：February12,2025任務(wù)1-4RobotStudio的軟件界面介紹一、RobotStudio軟件界面“基本”功能選項(xiàng)卡，包含如圖：“建?！惫δ苓x項(xiàng)卡，包含如圖：“仿真”功能選項(xiàng)卡，包含如圖：“基本”功能選項(xiàng)卡，包含如圖：“建?！惫δ苓x項(xiàng)卡，包含如圖：“仿真”功能選項(xiàng)卡，包含如圖：February12,2025任務(wù)1-4RobotStudio的軟件界面介紹一、RobotStudio軟件界面“控制器”功能選項(xiàng)卡，包括如圖“RAPID”功能選項(xiàng)卡，包括如圖“Add-Ins”功能選項(xiàng)卡包括如圖“控制器”功能選項(xiàng)卡，包括如圖“RAPID”功能選項(xiàng)卡，包括如圖“Add-Ins”功能選項(xiàng)卡，包括如圖February12,2025任務(wù)1-4RobotStudio的軟件界面介紹二、恢復(fù)默認(rèn)RobotStudio界面的操作剛開(kāi)始操作RobotStudio時(shí)，常常會(huì)遇到操作窗口被意外地關(guān)閉，從而無(wú)法找到對(duì)應(yīng)的操作對(duì)象查看相關(guān)的信息，如圖：1.虛線框中常用的“布局”，“輸出信息”已被意外關(guān)閉。February12,2025任務(wù)1-4RobotStudio的軟件界面介紹二、恢復(fù)默認(rèn)RobotStudio界面的操作可進(jìn)行如下操作恢復(fù)默認(rèn)的RobotStudio界面。如圖：1.單擊此下拉按鈕。2.選擇“默認(rèn)布局”便可以恢復(fù)窗口的布局。3.也可以選擇“窗口”，在需要的窗口前打鉤選中。February12,2025學(xué)習(xí)檢測(cè)項(xiàng)目技術(shù)要求分值評(píng)分細(xì)則評(píng)分記錄備注認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人仿真軟件理解工業(yè)機(jī)器人仿真軟件的作用201.理解程度2.關(guān)聯(lián)拓展能力安裝RobotStudio正確安裝RobotStudio并能排除安裝過(guò)程中的問(wèn)題201.能否找到軟件資源2.操作流程是否正確RobotStudio授權(quán)許可1.理解基本版與高級(jí)版的區(qū)別2.能夠正確完成授權(quán)許可201.理解程度2.操作流程RobotStudio的界面1.學(xué)會(huì)操作軟件的界面2.掌握恢復(fù)默認(rèn)布局的操作201.理解程度2.操作流程安全操作符合上機(jī)實(shí)訓(xùn)操作要求20February12,2025構(gòu)建基本仿真工業(yè)機(jī)器人工作站項(xiàng)目2教學(xué)目標(biāo)1.學(xué)會(huì)工業(yè)機(jī)器人工作站的基本布局方法2學(xué)會(huì)加載工業(yè)機(jī)器人及周邊的模型3學(xué)會(huì)創(chuàng)建工件坐標(biāo)4學(xué)會(huì)手動(dòng)操作機(jī)器人5學(xué)會(huì)模擬仿真機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡6學(xué)會(huì)錄制視頻和制作獨(dú)立播放EXE文件February12,2025任務(wù)2-1：布局工業(yè)機(jī)器人基本工作站一.了解工業(yè)機(jī)器人工作站1.基本的工業(yè)機(jī)器人工作站包括工業(yè)機(jī)器人及工作對(duì)象。February12,2025任務(wù)2-1：布局工業(yè)機(jī)器人基本工作站二.導(dǎo)入機(jī)器人1.在文件功能選項(xiàng)卡中，選擇“創(chuàng)建”，單擊“創(chuàng)建”，創(chuàng)建一個(gè)新的工作站。。February12,2025任務(wù)2-1：布局工業(yè)機(jī)器人基本工作站二.導(dǎo)入機(jī)器人2.在“基本”功能選項(xiàng)卡中，打開(kāi)“ABB模型庫(kù)”，選擇“IRB2600”。February12,2025任務(wù)2-1：布局工業(yè)機(jī)器人基本工作站二.導(dǎo)入機(jī)器人3.設(shè)定好數(shù)值，然后單擊“確認(rèn)”。February12,2025任務(wù)2-1：布局工業(yè)機(jī)器人基本工作站三.加載機(jī)器人的工具1.在基本功能選項(xiàng)里，打開(kāi)“導(dǎo)入模型庫(kù)”—“設(shè)備”，選擇“myTool”。February12,2025任務(wù)2-1：布局工業(yè)機(jī)器人基本工作站三.加載機(jī)器人的工具2.在“MyTool”上按住左鍵，向上拖到“IRB2600_12_165_01”后松開(kāi)左鍵。February12,2025任務(wù)2-1：布局工業(yè)機(jī)器人基本工作站三.加載機(jī)器人的工具3.單擊“YES”。February12,2025任務(wù)2-1：布局工業(yè)機(jī)器人基本工作站三.加載機(jī)器人的工具4.工具已安裝到機(jī)器人法蘭盤了。February12,2025任務(wù)2-1：布局工業(yè)機(jī)器人基本工作站三.加載機(jī)器人的工具5.如果想將工具從機(jī)器人的法蘭盤上拆下，則可以在“MyTool”上單擊右鍵，選擇“拆除。February12,2025任務(wù)2-1：布局工業(yè)機(jī)器人基本工作站四.擺放周邊的模型1.在基本功能選項(xiàng)中，在“導(dǎo)入模型庫(kù)”下拉“設(shè)備”列表中選擇“propellertable”模型進(jìn)行導(dǎo)入。February12,2025任務(wù)2-1：布局工業(yè)機(jī)器人基本工作站四.擺放周邊的模型2.選中機(jī)器人單擊右鍵，選擇“顯示機(jī)器人工作區(qū)域”。February12,2025任務(wù)2-1：布局工業(yè)機(jī)器人基本工作站四.擺放周邊的模型3.圖中白色區(qū)域?yàn)闄C(jī)器人可到達(dá)的范圍。工作對(duì)象應(yīng)調(diào)整到機(jī)器人的最佳工作范圍，這樣才可以提高節(jié)拍和方便軌跡規(guī)劃。下面將小桌子移到機(jī)器人的工作區(qū)域。February12,2025任務(wù)2-1：布局工業(yè)機(jī)器人基本工作站四.擺放周邊的模型4.在Freehand工具欄中，選定“大地坐標(biāo)”和單擊”移動(dòng)”按鈕。5.拖動(dòng)箭頭到達(dá)圖中所示的大地坐標(biāo)位置。February12,2025任務(wù)2-1：布局工業(yè)機(jī)器人基本工作站四.擺放周邊的模型6.在“基本”功能選項(xiàng)卡中，選擇“導(dǎo)入模型庫(kù)”，下拉“設(shè)備”列表中選擇“CurveThing”進(jìn)行模型導(dǎo)入。February12,2025任務(wù)2-1：布局工業(yè)機(jī)器人基本工作站四.擺放周邊的模型7.將“CurveThing”放置到小桌子上去。在對(duì)象上單擊右鍵，選擇“放置”的“兩點(diǎn)”。February12,2025任務(wù)2-1：布局工業(yè)機(jī)器人基本工作站四.擺放周邊的模型8.選中捕捉工具的“選擇部件”和“捕捉末端”。9.單擊“主點(diǎn)—從”的第一個(gè)坐標(biāo)框。February12,2025任務(wù)2-1：布局工業(yè)機(jī)器人基本工作站四.擺放周邊的模型10.按照下面的順序單擊兩個(gè)物體對(duì)齊的基準(zhǔn)線：第一點(diǎn)和第二點(diǎn)對(duì)齊；第三點(diǎn)和第四點(diǎn)對(duì)齊。

11.單擊對(duì)象點(diǎn)位的坐標(biāo)值已自動(dòng)顯示在框中，然后單擊”應(yīng)用”。February12,2025任務(wù)2-1：布局工業(yè)機(jī)器人基本工作站四.擺放周邊的模型12.對(duì)象已準(zhǔn)確對(duì)齊放置到小桌上。February12,2025任務(wù)2-2：

建立工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)與手動(dòng)操縱一.建立工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)操作1.在“基本”功能選項(xiàng)卡下，單擊“機(jī)器人系統(tǒng)”的“從布局……”。February12,20252.設(shè)定好系統(tǒng)名字與保存的位置后，單擊“下一個(gè)”。3.單擊“下一個(gè)”。4.單擊完成。February12,2025任務(wù)2-2：

建立工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)與手動(dòng)操縱一.建立工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)操作5.系統(tǒng)建立完成后，右下角“控制器狀態(tài)”應(yīng)為綠色。February12,2025任務(wù)2-2：

建立工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)與手動(dòng)操縱一.建立工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)操作1.在“Freehand”工具欄中根據(jù)需要選中移動(dòng)或旋轉(zhuǎn)。2.拖動(dòng)機(jī)器人到新的位置。February12,2025任務(wù)2-2：

建立工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)與手動(dòng)操縱一.建立工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)操作3.單擊“Yes”。February12,2025任務(wù)2-2：

建立工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)與手動(dòng)操縱二.工業(yè)機(jī)器人的手動(dòng)操縱1.選中“手動(dòng)關(guān)節(jié)”。2.選中對(duì)應(yīng)的關(guān)節(jié)軸進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。February12,2025任務(wù)2-2：

建立工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)與手動(dòng)操縱二.工業(yè)機(jī)器人的手動(dòng)操縱4.選中“手動(dòng)線性”。5,。選中機(jī)器人后，拖動(dòng)箭頭進(jìn)行線性運(yùn)動(dòng)。3.“設(shè)置”工具欄的“工具”項(xiàng)設(shè)定為“MyTool”。February12,2025任務(wù)2-2：

建立工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)與手動(dòng)操縱二.工業(yè)機(jī)器人的手動(dòng)操縱6.選中“手動(dòng)重定位”。7.選中機(jī)器人后，拖動(dòng)箭頭進(jìn)行重定位運(yùn)動(dòng)。February12,2025任務(wù)2-2：

建立工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)與手動(dòng)操縱二.工業(yè)機(jī)器人的手動(dòng)操縱1.“設(shè)置”工具欄的“工具”項(xiàng)設(shè)定為“MyTool”。2.在“IRB2600_12_165_01”上單擊右鍵，在菜單列表中選擇“機(jī)械裝置手動(dòng)關(guān)節(jié)”。February12,2025任務(wù)2-2：

建立工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)與手動(dòng)操縱二.工業(yè)機(jī)器人的手動(dòng)操縱3.拖動(dòng)滑塊進(jìn)行關(guān)節(jié)軸運(yùn)動(dòng)。4.單擊按鈕，可以點(diǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)軸運(yùn)動(dòng)。5,。設(shè)定每次點(diǎn)動(dòng)的距離。February12,2025任務(wù)2-2：

建立工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)與手動(dòng)操縱二.工業(yè)機(jī)器人的手動(dòng)操縱6.在“IRB2600_12_165_01”上單擊右鍵，在菜單列表中選擇“機(jī)械裝置手動(dòng)線性”February12,2025任務(wù)2-2：

建立工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)與手動(dòng)操縱二.工業(yè)機(jī)器人的手動(dòng)操縱7.直接輸入坐標(biāo)值使機(jī)器人到達(dá)位置。8.單擊按鈕，可以點(diǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)。9.設(shè)定每次點(diǎn)動(dòng)的距離February12,2025任務(wù)2-2：

建立工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)與手動(dòng)操縱二.工業(yè)機(jī)器人的手動(dòng)操縱在“IRB2600_12_165_01”上單擊右鍵，在菜單列表中選擇“回到機(jī)械原點(diǎn)”，但不是6個(gè)關(guān)節(jié)軸都為0度，軸5會(huì)在30度的位置。February12,2025任務(wù)2-3：創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人工件坐標(biāo)與軌跡程序一.建立工業(yè)機(jī)器人工件坐標(biāo)1.在“基本”功能選項(xiàng)卡的“其它”中選擇“創(chuàng)建工件坐標(biāo)”。February12,2025任務(wù)2-3：創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人工件坐標(biāo)與軌跡程序一.建立工業(yè)機(jī)器人工件坐標(biāo)3.單擊“捕捉末端”2.單擊“選擇表面”5.單擊用戶坐標(biāo)框架的“取點(diǎn)創(chuàng)建框架”的下拉箭頭4.設(shè)定工件坐標(biāo)名稱為“Wobj1”。February12,2025任務(wù)2-3：創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人工件坐標(biāo)與軌跡程序一.建立工業(yè)機(jī)器人工件坐標(biāo)7.單擊“X軸上的第一個(gè)點(diǎn)”的第一個(gè)輸入框8.單擊1號(hào)角6.選中“三點(diǎn)”10.單擊3號(hào)角9.單擊2號(hào)角123February12,2025任務(wù)2-3：創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人工件坐標(biāo)與軌跡程序一.建立工業(yè)機(jī)器人工件坐標(biāo)11.確認(rèn)單擊的三個(gè)角點(diǎn)的數(shù)據(jù)已生成后，單擊“Accept”February12,2025任務(wù)2-3：創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人工件坐標(biāo)與軌跡程序一.建立工業(yè)機(jī)器人工件坐標(biāo)12.單擊“創(chuàng)建”February12,2025任務(wù)2-3：創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人工件坐標(biāo)與軌跡程序一.建立工業(yè)機(jī)器人工件坐標(biāo)13.如圖所示，工件坐標(biāo)“Wobj1”已創(chuàng)建。February12,2025任務(wù)2-3：創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人工件坐標(biāo)與軌跡程序

二.創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡程序

1.安裝在法蘭盤上的工具M(jìn)yTool在工件坐標(biāo)Wobj1中沿著對(duì)象的邊沿行走一圈February12,2025任務(wù)2-3：創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人工件坐標(biāo)與軌跡程序二.創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡程序

2.在“基本”選項(xiàng)卡中，單擊“路徑”后選擇“空路徑”。February12,2025任務(wù)2-3：創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人工件坐標(biāo)與軌跡程序二.創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡程序

3.生成的空路徑“Path_10”。5.在開(kāi)始編程之前，對(duì)運(yùn)動(dòng)指令及參數(shù)進(jìn)行設(shè)定，單擊框中對(duì)應(yīng)的選項(xiàng)并設(shè)定為Movej*v150fineMyTool\Wobj:=Wobj1。4.設(shè)定框中的內(nèi)容如圖中所示February12,2025任務(wù)2-3：創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人工件坐標(biāo)與軌跡程序二.創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡程序

6.選擇“手動(dòng)關(guān)節(jié)”。9.此處顯示新創(chuàng)建的運(yùn)動(dòng)指令。8.單擊“示教指令”。7.將機(jī)器人拖動(dòng)到合適的位置，作為軌跡的起始點(diǎn)。February12,2025任務(wù)2-3：創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人工件坐標(biāo)與軌跡程序二.創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡程序

12.單擊示教指令。11.拖動(dòng)機(jī)器人，使工具對(duì)準(zhǔn)第一個(gè)角點(diǎn)。10.單擊“手動(dòng)線性”或合適的手動(dòng)模式。February12,2025任務(wù)2-3：創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人工件坐標(biāo)與軌跡程序二.創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡程序

14.拖動(dòng)機(jī)器人，使工具對(duì)準(zhǔn)第二個(gè)角點(diǎn)。13.接下來(lái)的指令要沿桌子直線運(yùn)動(dòng)，單擊框中對(duì)應(yīng)的選項(xiàng)并設(shè)定為MoveL*v150fineMyTool\Wobj:=Wobj1。15.單擊“示教指令”。February12,2025任務(wù)2-3：創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人工件坐標(biāo)與軌跡程序二.創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡程序

17.單擊“示教指令”。16.拖動(dòng)機(jī)器人，使工具對(duì)準(zhǔn)第三個(gè)角點(diǎn)。February12,2025任務(wù)2-3：創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人工件坐標(biāo)與軌跡程序二.創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡程序

18.拖動(dòng)機(jī)器人，使工具對(duì)準(zhǔn)第四個(gè)角點(diǎn)。19。單擊“示教指令”。February12,2025任務(wù)2-3：創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人工件坐標(biāo)與軌跡程序二.創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡程序

21.單擊“示教指令”。20.拖動(dòng)機(jī)器人，使工具對(duì)準(zhǔn)第一個(gè)角點(diǎn)。February12,2025任務(wù)2-3：創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人工件坐標(biāo)與軌跡程序二.創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡程序

23.單擊“示教指令”。22，拖動(dòng)機(jī)器人，離開(kāi)桌子到一個(gè)合適的位置。February12,2025任務(wù)2-3：創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人工件坐標(biāo)與軌跡程序二.創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡程序

24.在路徑“Path_10”上單擊右鍵，選擇“到達(dá)能力”。February12,2025任務(wù)2-3：創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人工件坐標(biāo)與軌跡程序二.創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡程序

25.綠色打鉤說(shuō)明目標(biāo)點(diǎn)都可到達(dá)，然后單擊“關(guān)閉”。February12,2025任務(wù)2-3：創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人工件坐標(biāo)與軌跡程序二.創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡程序

26.在路徑“Path_10”上單擊右鍵，選擇“配置參數(shù)”—“自動(dòng)配置”進(jìn)行關(guān)節(jié)軸自動(dòng)配置。February12,2025任務(wù)2-3：創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人工件坐標(biāo)與軌跡程序二.創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡程序

27.在路徑“Path_10”上單擊右鍵，選擇“沿著路徑運(yùn)動(dòng)”，檢查是否能正常運(yùn)動(dòng)。February12,20252-4仿真運(yùn)行機(jī)器人及錄制視頻一.仿真運(yùn)行機(jī)器人軌跡28.選擇“同步到RAPID”。February12,20252-4仿真運(yùn)行機(jī)器人及錄制視頻一.仿真運(yùn)行機(jī)器人軌跡29.將需要同步的項(xiàng)目都打鉤。February12,20252-4仿真運(yùn)行機(jī)器人及錄制視頻一.仿真運(yùn)行機(jī)器人軌跡30.進(jìn)行“仿真設(shè)定”February12,20252-4仿真運(yùn)行機(jī)器人及錄制視頻一.仿真運(yùn)行機(jī)器人軌跡31.設(shè)定完成后單擊“播放”這時(shí)機(jī)器人就按之前所示教的軌跡進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，進(jìn)行保存February12,20252-4仿真運(yùn)行機(jī)器人及錄制視頻二、將機(jī)器人的仿真錄制成視頻32.選擇“文件”選項(xiàng)中的“選項(xiàng)”，單擊“屏幕錄像機(jī)”33.對(duì)錄像的參數(shù)進(jìn)行設(shè)定，單擊“確定”將工作站中的工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行進(jìn)行錄制成視頻February12,20252-4仿真運(yùn)行機(jī)器人及錄制視頻二、將機(jī)器人的仿真錄制成視頻35.在“仿真”選項(xiàng)中單擊“播放”34.在“仿真”選項(xiàng)中單擊“仿真錄像”February12,20252-4仿真運(yùn)行機(jī)器人及錄制視頻二、將機(jī)器人的仿真錄制成視頻37.完成工作后，單擊“保存”對(duì)工作站進(jìn)行保存。36.在“仿真”中單擊“查看錄像”就可以查到視頻。February12,20252-4仿真運(yùn)行機(jī)器人及錄制視頻二、將機(jī)器人的仿真錄制成視頻38.在“仿真”中單擊“播放”，選擇“錄制視圖”。February12,20252-4仿真運(yùn)行機(jī)器人及錄制視頻二、將機(jī)器人的仿真錄制成視頻39.錄制完成后，在彈出的保存對(duì)話框中指定保存位置，然后單擊“Save”February12,20252-4仿真運(yùn)行機(jī)器人及錄制視頻二、將機(jī)器人的仿真錄制成視頻41.單擊“Play”，開(kāi)始工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行。40.雙擊打開(kāi)生成的EXE文件，在此窗口中，縮放、平移和轉(zhuǎn)換視角的操作與RobotStudio中的一樣。February12,2025學(xué)習(xí)檢測(cè)

February12,2025項(xiàng)目3RobotStudio中的建模功能教學(xué)目標(biāo)1.學(xué)會(huì)使用RobotStudio進(jìn)行基本的建模。2.學(xué)會(huì)RobotStudio中測(cè)量工具的使用。3.學(xué)會(huì)創(chuàng)建機(jī)械裝置并進(jìn)行設(shè)置。4.學(xué)會(huì)創(chuàng)建工具并進(jìn)行設(shè)置。February12,2025任務(wù)3—1：建模功能的使用一.使用RobotStudio建模功能進(jìn)行3D模型的創(chuàng)建1.單擊“新建”菜單命令組，創(chuàng)建一個(gè)新的空工作站。February12,2025任務(wù)3—1：建模功能的使用一.使用RobotStudio建模功能進(jìn)行3D模型的創(chuàng)建2.在“建?！惫δ苓x項(xiàng)卡中，單擊“創(chuàng)建”組中的“固體”菜單，選擇“矩形體”。February12,2025任務(wù)3—1：建模功能的使用一.使用RobotStudio建模功能進(jìn)行3D模型的創(chuàng)建3.按照垛板的數(shù)據(jù)進(jìn)行參數(shù)輸入，長(zhǎng)度：1190mm，寬度：800mm，高度：140mm，然后單擊“創(chuàng)建”。February12,2025任務(wù)3—1：建模功能的使用二.對(duì)3D模型進(jìn)行相關(guān)設(shè)置1.在剛創(chuàng)建的對(duì)象上單擊右鍵，在彈出的快捷菜單中可以進(jìn)行顏色、移動(dòng)、顯示等相關(guān)的設(shè)定。February12,2025任務(wù)3—1：建模功能的使用二.對(duì)3D模型進(jìn)行相關(guān)設(shè)置2.在對(duì)象設(shè)置完成后，單擊“導(dǎo)出幾何體”，就可將對(duì)象進(jìn)行保存。February12,2025任務(wù)3-2：測(cè)量工具的使用1.測(cè)量垛板的長(zhǎng)度1.單擊“選擇部件”2.單擊“捕捉末端”4.單擊A角點(diǎn)。5.單擊B角點(diǎn)。3.在“建?！边x項(xiàng)卡中，單擊“點(diǎn)到點(diǎn)”。ABFebruary12,2025任務(wù)3-2：測(cè)量工具的使用1.測(cè)量垛板的長(zhǎng)度6.垛板長(zhǎng)度的測(cè)量結(jié)果就顯示在這里。February12,2025任務(wù)3-2：測(cè)量工具的使用2.測(cè)量椎體的角度1.在“建?！惫δ苓x項(xiàng)卡中，單擊“角度”。2.單擊A角點(diǎn)。3.單擊B角點(diǎn)4.單擊C角點(diǎn)CABFebruary12,2025任務(wù)3-2：測(cè)量工具的使用2.測(cè)量椎體的角度5.椎體頂角角度的測(cè)量結(jié)果就顯示在這里。February12,2025任務(wù)3-2：測(cè)量工具的使用3.測(cè)量圓柱體的直徑5.單擊C角點(diǎn)4.單B擊角點(diǎn)3.單擊A角點(diǎn)2.在“建?！惫δ苓x項(xiàng)卡中，單擊“直徑”。1.單擊“捕捉邊緣”。ABCFebruary12,2025任務(wù)3-2：測(cè)量工具的使用3.測(cè)量圓柱體的直徑6.圓柱直徑的測(cè)量結(jié)果就顯示在這里。February12,2025任務(wù)3-2：測(cè)量工具的使用4.測(cè)量?jī)蓚€(gè)物體間最短距離1.在“建?！惫δ苓x項(xiàng)卡中單擊“最短距離”。2.測(cè)量椎體與矩形體之間的最短距離，單擊A點(diǎn)，然后單擊B點(diǎn)。ABFebruary12,2025任務(wù)3-2：測(cè)量工具的使用4.測(cè)量?jī)蓚€(gè)物體間最短距離3.最短距離的測(cè)量結(jié)果就顯示在這里。February12,2025任務(wù)3-2：測(cè)量工具的使用5.測(cè)量的技巧4.合適的選擇部件和捕捉模式。February12,2025任務(wù)3-3：創(chuàng)建機(jī)械裝置在工作站中，為了更好地展示效果，會(huì)為機(jī)器人周邊的模型制作動(dòng)畫效果，如：傳送帶，夾具和滑塊等。February12,2025任務(wù)3-3：創(chuàng)建機(jī)械裝置1.單擊“創(chuàng)建”，創(chuàng)建一個(gè)新的空工作站。February12,2025任務(wù)3-3：創(chuàng)建機(jī)械裝置2.在“建模”功能選項(xiàng)卡中，單擊“固體”，選擇“矩形體”。February12,2025任務(wù)3-3：創(chuàng)建機(jī)械裝置3.按照滑臺(tái)的數(shù)據(jù)進(jìn)行參數(shù)輸入，長(zhǎng)度：2000mm,寬度：500mm,高度：100mm,然后單擊“創(chuàng)建”。February12,2025任務(wù)3-3：創(chuàng)建機(jī)械裝置4.在剛創(chuàng)建的滑臺(tái)上單擊右鍵，在彈出的菜單中選擇“設(shè)定顏色”。February12,2025任務(wù)3-3：創(chuàng)建機(jī)械裝置5.選擇黃色后，單擊“OK”February12,2025任務(wù)3-3：創(chuàng)建機(jī)械裝置6.創(chuàng)建滑塊，按照滑塊的數(shù)據(jù)進(jìn)行參數(shù)輸入，角點(diǎn)：Y=50mm、Z=100mm，長(zhǎng)度：400mm，寬度：400mm，高度：100mm，然后單擊“創(chuàng)建”。February12,2025任務(wù)3-3：創(chuàng)建機(jī)械裝置7.將滑塊的顏色設(shè)定為綠色。February12,2025任務(wù)3-3：創(chuàng)建機(jī)械裝置8.雙擊，對(duì)兩個(gè)模型的名字重命名為“滑臺(tái)”和“滑塊”，方便識(shí)別。February12,2025任務(wù)3-3：創(chuàng)建機(jī)械裝置9.在“建模”功能選項(xiàng)卡中單擊“創(chuàng)建機(jī)械裝置”。10.在“機(jī)械裝置模型名稱”中輸入“滑臺(tái)裝置”，在“機(jī)械裝置類型”中選擇“設(shè)備”。11.雙擊“鏈接”。February12,2025任務(wù)3-3：創(chuàng)建機(jī)械裝置17.單擊添加部件按鈕。12.“所選部件”選擇“滑臺(tái)”。18.單擊“確定”。13.勾選“設(shè)置為BaseLink”。15.單擊“應(yīng)用”。14.單擊添加部件按鈕16.“鏈接名稱”設(shè)定為L(zhǎng)2，“所選部件”設(shè)定為“滑塊”。February12,2025任務(wù)3-3：創(chuàng)建機(jī)械裝置19.雙擊“接點(diǎn)”。February12,2025任務(wù)3-3：創(chuàng)建機(jī)械裝置22.單擊“第一個(gè)位置”的第一個(gè)輸入框。21.“關(guān)節(jié)類型”選擇“往復(fù)的”。20.選擇“選擇工具”和“捕捉末端”。February12,2025任務(wù)3-3：創(chuàng)建機(jī)械裝置23.單擊滑臺(tái)的A角點(diǎn)24.單擊滑臺(tái)的B角點(diǎn)ABFebruary12,2025任務(wù)3-3：創(chuàng)建機(jī)械裝置26.設(shè)定關(guān)節(jié)限值，以限定運(yùn)動(dòng)范圍：最小限值：0mm最大限值：1500mm25.運(yùn)動(dòng)的參考方向軸數(shù)據(jù)已添加到這里27、單擊“確定”February12,2025任務(wù)3-3：創(chuàng)建機(jī)械裝置28.雙擊“創(chuàng)建機(jī)械裝置”標(biāo)簽。February12,2025任務(wù)3-3：創(chuàng)建機(jī)械裝置30.單擊“添加”，添加滑臺(tái)定位位置的數(shù)據(jù)29.單擊“編譯機(jī)械裝置”February12,2025任務(wù)3-3：創(chuàng)建機(jī)械裝置31.將滑塊拖動(dòng)到1500的位置。33.單擊“設(shè)置轉(zhuǎn)換時(shí)間”32.單擊“確定”34.在這里設(shè)定滑塊在兩個(gè)位置之間運(yùn)動(dòng)的時(shí)間，完成后單擊“確定”February12,2025任務(wù)3-3：創(chuàng)建機(jī)械裝置36.用鼠標(biāo)拖動(dòng)滑塊就可以在滑臺(tái)上進(jìn)行運(yùn)動(dòng)了35.在“建?！惫δ苓x項(xiàng)卡中，選擇“手動(dòng)關(guān)節(jié)”February12,2025任務(wù)3-3：創(chuàng)建機(jī)械裝置37.在“滑臺(tái)裝置”上單擊右鍵，選擇“保存為庫(kù)文件”，以便以后在別的工作站中調(diào)用。February12,2025任務(wù)3-3：創(chuàng)建機(jī)械裝置38.在“基本”功能選項(xiàng)卡中，單擊“導(dǎo)入模型庫(kù)”下拉菜單，選擇“瀏覽庫(kù)文件”來(lái)加載已保存的機(jī)械裝置February12,2025任務(wù)3-4:創(chuàng)建機(jī)器人用工具

一、設(shè)定工具的本地原點(diǎn)1.通過(guò)“基本”功能選項(xiàng)卡的“導(dǎo)入幾何體”導(dǎo)入的工具模型。February12,2025任務(wù)3-4:創(chuàng)建機(jī)器人用工具

一、設(shè)定工具的本地原點(diǎn)2.在“IRB2600_12_165_01”上單擊右鍵3.取消勾選“可見(jiàn)”February12,2025任務(wù)3-4:創(chuàng)建機(jī)器人用工具

一、設(shè)定工具的本地原點(diǎn)4.工具末端5.工具法蘭盤底端February12,2025任務(wù)3-4:創(chuàng)建機(jī)器人用工具

一、設(shè)定工具的本地原點(diǎn)7.選擇“放置”中的“三點(diǎn)法”6.在“布局”窗口，在“tGlueGun”上單擊右鍵February12,2025任務(wù)3-4:創(chuàng)建機(jī)器人用工具

一、設(shè)定工具的本地原點(diǎn)12.虛線框中，“主點(diǎn)-到”設(shè)為（0.00,0.00,0.00），X軸上的“點(diǎn)—到”設(shè)為（100.00,0.00,0.00），Y軸上的“點(diǎn)—到”設(shè)為（0.00,100.00,0.00）.9.捕捉A點(diǎn)作為“主點(diǎn)—從”的坐標(biāo)數(shù)據(jù)8.選取合適的捕捉工具11.捕捉C點(diǎn)作為“Y軸上的點(diǎn)—從”的坐標(biāo)數(shù)據(jù)10.捕捉B點(diǎn)作為“X軸上的點(diǎn)—從”的坐標(biāo)數(shù)據(jù)February12,2025任務(wù)3-4:創(chuàng)建機(jī)器人用工具

一、設(shè)定工具的本地原點(diǎn)14.單擊“建模”功能選項(xiàng)卡中的“表面邊界”15.選取圖中紅色顯示的表面16.單擊“創(chuàng)建”February12,2025任務(wù)3-4:創(chuàng)建機(jī)器人用工具

一、設(shè)定工具的本地原點(diǎn)18.單擊“設(shè)定為本地原點(diǎn)”17.在“tGlueGun”單擊右鍵。February12,2025任務(wù)3-4:創(chuàng)建機(jī)器人用工具

一、設(shè)定工具的本地原點(diǎn)22方向全部設(shè)為0.00，即保持現(xiàn)有的方向，然后單擊“應(yīng)用”。20.捕捉設(shè)定為“圓心”19.選擇“曲線”21.捕捉到圓心February12,2025任務(wù)3-4:創(chuàng)建機(jī)器人用工具

一、設(shè)定工具的本地原點(diǎn)23.在tGlueGun上單擊右鍵，單擊“設(shè)定位置”。February12,2025任務(wù)3-4:創(chuàng)建機(jī)器人用工具

一、設(shè)定工具的本地原點(diǎn)24.框中數(shù)值都設(shè)置為0.00，即將工具模型移動(dòng)到工作站大地坐標(biāo)原點(diǎn)處。單擊“應(yīng)用”February12,2025任務(wù)3-4:創(chuàng)建機(jī)器人用工具

一、設(shè)定工具的本地原點(diǎn)25.設(shè)定完后如圖所示February12,2025任務(wù)3-4:創(chuàng)建機(jī)器人用工具

一、設(shè)定工具的本地原點(diǎn)26.“設(shè)定位置框”中的”方向”為（0.00,0.00,180）然后單擊“應(yīng)用”27.調(diào)整后的最終姿態(tài)。February12,2025任務(wù)3-4:創(chuàng)建機(jī)器人用工具

一、設(shè)定工具的本地原點(diǎn)28.在tGlueGun上單擊右鍵，單擊“設(shè)定本地原點(diǎn)”February12,2025任務(wù)3-4:創(chuàng)建機(jī)器人用工具

一、設(shè)定工具的本地原點(diǎn)29.方向全部設(shè)置為0.00,單擊“應(yīng)用”這樣，該工具模型的本地坐標(biāo)系的原點(diǎn)以及坐標(biāo)系方向就已經(jīng)全部設(shè)定完成了。February12,2025任務(wù)3-4:創(chuàng)建機(jī)器人用工具二、創(chuàng)建工具坐標(biāo)系框架

需要在框中創(chuàng)建一個(gè)坐標(biāo)系框架，在之后的操作中，將此框架作為工具坐標(biāo)系框架。February12,2025任務(wù)3-4:創(chuàng)建機(jī)器人用工具二、創(chuàng)建工具坐標(biāo)系框架1.在“建?！惫δ苓x項(xiàng)卡中單擊“框架”下拉菜單的“創(chuàng)建框架””2.捕捉此段圓弧曲線的圓心A點(diǎn)作為坐標(biāo)系框架的原點(diǎn)。3.單擊“創(chuàng)建”AFebruary12,2025任務(wù)3-4:創(chuàng)建機(jī)器人用工具二、創(chuàng)建工具坐標(biāo)系框架4.單擊右鍵，選擇“框架_1”5.單擊“設(shè)定為表面的法線方向”。February12,2025任務(wù)3-4:創(chuàng)建機(jī)器人用工具二、創(chuàng)建工具坐標(biāo)系框架這樣就完成了該框架Z軸的設(shè)定，至于X軸和Y軸的朝向，一般按照經(jīng)驗(yàn)設(shè)定，只要保證前面設(shè)定得模型本地坐標(biāo)系是正確的，XY采用默認(rèn)的方向即可。February12,2025任務(wù)3-4:創(chuàng)建機(jī)器人用工具二、創(chuàng)建工具坐標(biāo)系框架6.單擊右鍵，選擇“框架_1”，單擊“設(shè)定位置”。在實(shí)際應(yīng)用中，工具坐標(biāo)系原點(diǎn)一般與工具末端有一段間距，此處，需將此框架沿著其本身的Z軸正向移動(dòng)一定距離就能夠滿足實(shí)際需要February12,2025任務(wù)3-4:創(chuàng)建機(jī)器人用工具二、創(chuàng)建工具坐標(biāo)系框架9.單擊“應(yīng)用”8.“位置”的Z值設(shè)定為57.“參考”選為“本地”February12,2025任務(wù)3-4:創(chuàng)建機(jī)器人用工具二、創(chuàng)建工具坐標(biāo)系框架10.框架就在Z方向向外偏移了5mm這樣，就完成了該框架的設(shè)定。February12,2025任務(wù)3-4:創(chuàng)建機(jī)器人用工具三、創(chuàng)建工具1.在“建模”功能選項(xiàng)卡中單擊“創(chuàng)建工具”February12,2025任務(wù)3-4:創(chuàng)建機(jī)器人用工具三、創(chuàng)建工具5.此處載荷屬性值設(shè)為此值即可。4.選取部件為“tGlueGun”6,單擊“下一個(gè)”3.選取“使用已有的部件”。2.名稱輸入“tGlueGun”7.選取創(chuàng)建的框架_19.單擊“完成”8.單擊導(dǎo)向鍵，將TCP添加到右側(cè)窗口。February12,2025任務(wù)3-4:創(chuàng)建機(jī)器人用工具三、創(chuàng)建工具10.tGlueGun圖形顯示已變成工具圖標(biāo)。11.將“部件1”“部件2”“框架1”刪除。February12,2025任務(wù)3-4:創(chuàng)建機(jī)器人用工具三、創(chuàng)建工具12.在機(jī)器人單擊右鍵。勾選“可見(jiàn)”接下來(lái)將工具安裝到機(jī)器人末端，來(lái)驗(yàn)證一下創(chuàng)建的工具是否能夠滿足要求February12,2025任務(wù)3-4:創(chuàng)建機(jī)器人用工具三、創(chuàng)建工具13.用左鍵點(diǎn)住工具“tGlueGun”,拖放到機(jī)器人處松開(kāi)左鍵。February12,2025任務(wù)3-4:創(chuàng)建機(jī)器人用工具三、創(chuàng)建工具14.單擊“YES”February12,2025任務(wù)3-4:創(chuàng)建機(jī)器人用工具三、創(chuàng)建工具可以看到，該工具已安裝到機(jī)器人法蘭盤處，安裝位置及姿態(tài)正是所需的，至此完成了創(chuàng)建工具的整個(gè)過(guò)程。February12,2025學(xué)習(xí)檢測(cè)

項(xiàng)目技術(shù)要求分值評(píng)分細(xì)則評(píng)分記錄備注建模功能的使用1.掌握簡(jiǎn)單建模的方法2.掌握模型的設(shè)定201.理解流程2.操作流程正確使用測(cè)量工具進(jìn)行測(cè)量的操作能夠正確進(jìn)行長(zhǎng)度、角度、直徑、最短距離的測(cè)量。201.理解流程2.操作流程創(chuàng)建機(jī)械裝置1.能夠獨(dú)立創(chuàng)建機(jī)械裝置滑塊、滑臺(tái)2.嘗試創(chuàng)建旋轉(zhuǎn)式的機(jī)械裝置201.理解流程2.操作流程創(chuàng)建工具1.設(shè)定本地原點(diǎn)2.創(chuàng)建坐標(biāo)系框架3.創(chuàng)建工具201.理解流程2.操作流程安全操作符合上機(jī)實(shí)訓(xùn)操作要求20February12,2025項(xiàng)目4

機(jī)器人離線軌跡編程教學(xué)目標(biāo)1.學(xué)會(huì)創(chuàng)建工件的機(jī)器人軌跡曲線。2.學(xué)會(huì)生成工件的機(jī)器人軌跡曲線路徑。3.學(xué)會(huì)機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)的調(diào)整。4.學(xué)會(huì)機(jī)器人軸配置參數(shù)調(diào)整。5.了解離線軌跡編程的關(guān)鍵點(diǎn)。6.學(xué)會(huì)機(jī)器人離線軌跡編程輔助工具的使用。February12,2025任務(wù)4-1：創(chuàng)建機(jī)器人離線軌跡曲線及路徑

一.創(chuàng)建機(jī)器人激光切割曲線1.解壓相應(yīng)工作站，如圖2.相關(guān)組件February12,2025任務(wù)4-1：創(chuàng)建機(jī)器人離線軌跡曲線及路徑一.創(chuàng)建機(jī)器人激光切割曲線本任務(wù)中，以激光切割為例，機(jī)器人需要沿著工件的外邊緣進(jìn)行切割，此運(yùn)行軌跡為3D曲線，可根據(jù)現(xiàn)有工件的3D模型直接生成機(jī)器人運(yùn)行軌跡，進(jìn)而完成整個(gè)軌跡調(diào)試并模擬仿真運(yùn)行1.選擇工件上表面并進(jìn)行創(chuàng)建February12,2025任務(wù)4-1：創(chuàng)建機(jī)器人離線軌跡曲線及路徑二、生成機(jī)器人激光切割路徑接下來(lái)根據(jù)生成的3D曲線自動(dòng)生成機(jī)器人的運(yùn)行軌跡。通常需要?jiǎng)?chuàng)建用戶坐標(biāo)系以方便進(jìn)行編程以及路徑修改，所以創(chuàng)建以下用戶坐標(biāo)系。February12,2025任務(wù)4-1：創(chuàng)建機(jī)器人離線軌跡曲線及路徑二、生成機(jī)器人激光切割路徑1.創(chuàng)建出如圖坐標(biāo)2.修改工件坐標(biāo)和工具坐標(biāo)3.設(shè)置運(yùn)動(dòng)指令設(shè)定欄February12,2025任務(wù)4-1：創(chuàng)建機(jī)器人離線軌跡曲線及路徑二、生成機(jī)器人激光切割路徑1.選擇自動(dòng)路徑，捕捉之前創(chuàng)建的曲線。February12,2025任務(wù)4-1：創(chuàng)建機(jī)器人離線軌跡曲線及路徑二、生成機(jī)器人激光切割路徑1.捕捉工件上的表面2.單擊“創(chuàng)建”February12,2025任務(wù)4-1：創(chuàng)建機(jī)器人離線軌跡曲線及路徑二、生成機(jī)器人激光切割路徑1.自動(dòng)生成的機(jī)器人路徑Path_10需要根據(jù)不同的曲線特征來(lái)選擇不同類型的近似值參數(shù)類型。February12,2025任務(wù)4-2：機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)調(diào)整及軸配置參數(shù)

一、機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)調(diào)整1.在調(diào)整目標(biāo)點(diǎn)過(guò)程中，為了便于查看工具在此姿勢(shì)下的效果，可以在目標(biāo)點(diǎn)位置處選中右擊“查看目標(biāo)處工具”顯示出工具。2.在工具姿態(tài)機(jī)器人難以達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)時(shí)，可以通過(guò)選中目標(biāo)點(diǎn)，右擊選擇“修改目標(biāo)”，單擊“旋轉(zhuǎn)”改變一下該目標(biāo)的姿態(tài)，從而使機(jī)器人能夠到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)。February12,2025任務(wù)4-2：機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)調(diào)整及軸配置參數(shù)一、機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)調(diào)整1.接著修改其它目標(biāo)點(diǎn)，可直接批量處理，將剩余所有目標(biāo)點(diǎn)的X軸方向?qū)?zhǔn)已調(diào)整好姿態(tài)的目標(biāo)點(diǎn)Target_10的X軸方向，如圖，右擊選擇“修改位置”中的“對(duì)準(zhǔn)目標(biāo)點(diǎn)方向”以將所有目標(biāo)點(diǎn)的方向調(diào)整完成。February12,2025任務(wù)4-2：機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)調(diào)整及軸配置參數(shù)二、軸配置參數(shù)調(diào)整1。右擊目標(biāo)點(diǎn)Target_10,單擊“參數(shù)配置”，選擇合適的軸配置參數(shù)，單擊“應(yīng)用”。February12,2025任務(wù)4-2：機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)調(diào)整及軸配置參數(shù)二、軸配置參數(shù)調(diào)整1.選擇“自動(dòng)配置”February12,2025任務(wù)4-2：機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)調(diào)整及軸配置參數(shù)二、軸配置參數(shù)調(diào)整1.右擊“Path_10”,單擊“沿著路徑運(yùn)動(dòng)”February12,2025任務(wù)4-2：機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)調(diào)整及軸配置參數(shù)三.完善程序并仿真運(yùn)行

1.軌跡完成后，接下來(lái)完善一下程序，需要添加軌跡起始接近點(diǎn)、軌跡結(jié)束離開(kāi)點(diǎn)以及安全位置HOME點(diǎn)。設(shè)置后如圖所示February12,2025任務(wù)4-2：機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)調(diào)整及軸配置參數(shù)三.完善程序并仿真運(yùn)行1.右擊“Path_10”,選擇“配置參數(shù)”中的“自動(dòng)配置”。2.進(jìn)行參數(shù)更改后進(jìn)行一次軸配置自動(dòng)調(diào)整February12,2025任務(wù)4-2：機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)調(diào)整及軸配置參數(shù)三.完善程序并仿真運(yùn)行1.在基本功能選項(xiàng)下的“同步”菜單中單擊“同步到RAPID”接下來(lái)可將路徑Path_10同步到RAPID，轉(zhuǎn)化成RAPID代碼February12,2025任務(wù)4-2：機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)調(diào)整及軸配置參數(shù)三.完善程序并仿真運(yùn)行1.勾選所有同步內(nèi)容February12,2025任務(wù)4-2：機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)調(diào)整及軸配置參數(shù)三.完善程序并仿真運(yùn)行1.單擊“仿真設(shè)定”進(jìn)行設(shè)定February12,2025任務(wù)4-2：機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)調(diào)整及軸配置參數(shù)三.完善程序并仿真運(yùn)行1.單擊“播放”February12,2025任務(wù)4-2：機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)調(diào)整及軸配置參數(shù)四.關(guān)于離線軌跡編程的關(guān)鍵點(diǎn)

在離線軌跡編程中，最為關(guān)鍵的三步是圖形曲線，目標(biāo)點(diǎn)調(diào)整，軸配置調(diào)整。圖形曲線：1.生成曲線，除了“先創(chuàng)建曲線再生成軌跡”的方法外，還可以直接捕捉3D模型的邊緣進(jìn)行軌跡的創(chuàng)建。2.導(dǎo)入3D模型之前，可在專業(yè)的制圖軟件中進(jìn)行處理，可在數(shù)模表面繪制相關(guān)曲線，導(dǎo)入RobotStudio后，根據(jù)這些已有的曲線直接轉(zhuǎn)換成機(jī)器人軌跡。3.在生成軌跡時(shí)，需要根據(jù)實(shí)際情況，選取合適的近似值參數(shù)并調(diào)整數(shù)值的大小。目標(biāo)點(diǎn)調(diào)整：目標(biāo)點(diǎn)調(diào)整方法有多種，通常是綜合運(yùn)用多種方法進(jìn)行調(diào)整，調(diào)整的過(guò)程中先對(duì)單一目標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行調(diào)整，完成后其它目標(biāo)點(diǎn)某些屬性可以參考調(diào)整好的第一個(gè)目標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行方向?qū)?zhǔn)。軸配置調(diào)整：配置過(guò)程中，可能出現(xiàn)“無(wú)法跳轉(zhuǎn)，檢查軸配置”的問(wèn)題?？蛇M(jìn)行如下更改：1.軌跡起始點(diǎn)嘗試使用不同的軸配置參數(shù)。2.嘗試更改軌跡起始點(diǎn)位置。3.SingArea、ConfL、ConfJ等指令的運(yùn)用。February12,2025任務(wù)4-3：機(jī)器人離線軌跡編程輔助工具

一、機(jī)器人碰撞監(jiān)控功能的使用實(shí)踐操作：在仿真過(guò)程中，規(guī)劃好機(jī)器人運(yùn)行軌跡后，一般需要驗(yàn)證當(dāng)前機(jī)器人軌跡是否會(huì)與周邊設(shè)備發(fā)生干涉，則可使用碰撞監(jiān)控功能進(jìn)行檢測(cè)；此外，機(jī)器人執(zhí)行完運(yùn)動(dòng)后，我們需要對(duì)軌跡進(jìn)行分析，機(jī)器人軌跡到底是否滿足需求，則可通過(guò)TCP跟蹤功能將機(jī)器人運(yùn)行軌跡記錄下來(lái)，用做后續(xù)分析材料。模擬仿真的一個(gè)重要任務(wù)是驗(yàn)證軌跡的可行性，即驗(yàn)證機(jī)器人在運(yùn)行過(guò)程中是否會(huì)與周邊設(shè)備發(fā)生碰撞。此外，機(jī)器人工具實(shí)體尖端與工件表面的距離需保證在合理范圍之內(nèi)，即既不能與工件發(fā)生碰撞，也不能距離過(guò)大，從而保證工藝需求。在RobotStudio軟件的“仿真”功能選項(xiàng)卡中有專門用于檢測(cè)碰撞的功能——碰撞監(jiān)控。實(shí)踐操作機(jī)器人碰撞監(jiān)控功能的使用February12,2025任務(wù)4-3：機(jī)器人離線軌跡編程輔助工具

一、機(jī)器人碰撞監(jiān)控功能的使用1.在“仿真”功能選項(xiàng)卡中單擊“創(chuàng)建碰撞監(jiān)控”2.展開(kāi)“碰撞檢測(cè)設(shè)定_1”，顯示ObjectsA和ObjectsB.February12,2025任務(wù)4-3：機(jī)器人離線軌跡編程輔助工具

一、機(jī)器人碰撞監(jiān)控功能的使用碰撞集包含ObjectA和ObjectB兩組對(duì)象，需要將檢測(cè)的對(duì)象放到兩組中，從而檢測(cè)兩組對(duì)象之間的碰撞。1、將工具“LaserGun”拖放到ObjectsA組中。2、將工具“WorkPiece”拖放到ObjectsB組中。February12,2025任務(wù)4-3：機(jī)器人離線軌跡編程輔助工具

一、機(jī)器人碰撞監(jiān)控功能的使用設(shè)定碰撞監(jiān)控屬性1.單擊“修改碰撞監(jiān)控”February12,2025任務(wù)4-3：機(jī)器人離線軌跡編程輔助工具

一、機(jī)器人碰撞監(jiān)控功能的使用碰撞顏色默認(rèn)紅色，利用手動(dòng)拖動(dòng)方式，拖動(dòng)機(jī)器人工具與工件發(fā)生碰撞，查看碰撞監(jiān)控效果。February12,2025任務(wù)4-3：機(jī)器人離線軌跡編程輔助工具

一、機(jī)器人碰撞監(jiān)控功能的使用1.接近丟失距離設(shè)為6mm，接近丟失顏色默認(rèn)為黃色，設(shè)定接近丟失，在本任務(wù)中，機(jī)器人工具TCP的位置相對(duì)于工具的實(shí)體尖端來(lái)說(shuō)，沿著其Z軸正方向偏移了5mm，這樣在接近丟失中設(shè)定6mm，則機(jī)器人在執(zhí)行整體軌跡的過(guò)程中，則可監(jiān)控機(jī)器人工具是否與工件之間距離過(guò)遠(yuǎn)，若過(guò)遠(yuǎn)則不顯示接近丟失顏色；同時(shí)可監(jiān)控工具與工件之間是否發(fā)生碰撞，若碰撞則顯示碰撞顏色。February12,2025任務(wù)4-3：機(jī)器人離線軌跡編程輔助工具

一、機(jī)器人碰撞監(jiān)控功能的使用最后執(zhí)行仿真，則初始接近過(guò)程中，工具和工件都是初始顏色，而當(dāng)開(kāi)始執(zhí)行工件表面軌跡時(shí)，工件和工具則顯示接近丟失顏色。February12,2025任務(wù)4-3：機(jī)器人離線軌跡編程輔助工具

二、機(jī)器人TCP跟蹤功能的使用

在機(jī)器人運(yùn)行過(guò)程中，我們可以監(jiān)控TCP的運(yùn)動(dòng)軌跡以及運(yùn)動(dòng)速度，以便分析時(shí)用。1.取消勾選“啟動(dòng)”February12,2025任務(wù)4-3：機(jī)器人離線軌跡編程輔助工具

二、機(jī)器人TCP跟蹤功能的使用

1.單擊“仿真”中的“監(jiān)控”進(jìn)行設(shè)置February12,2025任務(wù)4-3：機(jī)器人離線軌跡編程輔助工具

二、機(jī)器人TCP跟蹤功能的使用

為了便于觀察以后記錄的TCP軌跡，此處將工作站中的路徑和目標(biāo)點(diǎn)隱藏。1.取消勾選“全部目標(biāo)點(diǎn)/框架”和“全部路徑”February12,2025任務(wù)4-3：機(jī)器人離線軌跡編程輔助工具

二、機(jī)器人TCP跟蹤功能的使用

做如下監(jiān)控：記錄機(jī)器人切割任務(wù)的軌跡，軌跡顏色為黃色，為保證記錄長(zhǎng)度，可將跟蹤長(zhǎng)度設(shè)定得大一些；監(jiān)控機(jī)器人速度是否超350mm/s，警告顏色為紅色。February12,2025任務(wù)4-3：機(jī)器人離線軌跡編程輔助工具

二、機(jī)器人TCP跟蹤功能的使用

1.在“仿真”中單擊“播放”2.生成如圖黃色軌跡February12,2025任務(wù)4-3：機(jī)器人離線軌跡編程輔助工具

二、機(jī)器人TCP跟蹤功能的使用

開(kāi)始記錄機(jī)器人運(yùn)行軌跡，并監(jiān)控機(jī)器人運(yùn)行速度是否超過(guò)限值。若想清除記錄的軌跡，可在“仿真監(jiān)控”對(duì)話框中清除。單擊“清除軌跡”，則可將記錄的軌跡清除。February12,2025學(xué)習(xí)檢測(cè)

項(xiàng)目技術(shù)要求分值評(píng)分細(xì)則評(píng)分記錄備注創(chuàng)建機(jī)器人離線軌跡曲線熟練操作創(chuàng)建機(jī)器人離線軌跡曲線201.理解流程2.操作流程生成機(jī)器人離線軌跡曲線路徑熟練操作生成機(jī)器人離線軌跡曲線路徑201.理解流程2.操作流程機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)調(diào)整及軸配置參數(shù)1.學(xué)會(huì)機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)調(diào)整2.學(xué)會(huì)機(jī)器人軸配置參數(shù)調(diào)整3.完善程序并仿真運(yùn)行201.理解流程2.操作流程離線軌跡編程的關(guān)鍵點(diǎn)靈活運(yùn)用離線軌跡編程技巧151.理解流程機(jī)器人離線軌跡編程輔助工具1.學(xué)會(huì)機(jī)器人碰撞監(jiān)控功能的使用2.學(xué)會(huì)機(jī)器人TCP跟蹤功能的使用151.理解流程2.操作流程安全操作符合上機(jī)實(shí)訓(xùn)操作要求20February12,2025項(xiàng)目5

Smart組件的應(yīng)用教學(xué)目標(biāo)1.了解什么是Smart組件。2.學(xué)會(huì)用Smart組件創(chuàng)建動(dòng)態(tài)傳輸鏈。3.學(xué)會(huì)用Smart組件創(chuàng)建動(dòng)態(tài)夾具。4.學(xué)會(huì)設(shè)定Smart組件工作站邏輯。5.了解Smart組件的子組件功能。February12,2025任務(wù)5-1用Smart組件創(chuàng)建動(dòng)態(tài)輸送鏈SC_InFeeder

實(shí)踐操作：在RobotStudio中創(chuàng)建碼垛的仿真工作站，輸送鏈的動(dòng)態(tài)效果對(duì)整個(gè)工作站起到一個(gè)關(guān)鍵的作用。Smart組件就是在RobotStudio中實(shí)現(xiàn)動(dòng)畫效果的高效工具。下面創(chuàng)建一個(gè)擁有動(dòng)態(tài)屬性的Smart輸送鏈來(lái)體驗(yàn)一下Smart組件的強(qiáng)大功能。Smart組件輸送鏈動(dòng)態(tài)效果包含：輸送鏈前端自動(dòng)生成產(chǎn)品、產(chǎn)品隨著輸送鏈向前運(yùn)動(dòng)，產(chǎn)品到達(dá)輸送鏈末端后停止運(yùn)動(dòng)、產(chǎn)品被移走后輸送鏈前端再次生成產(chǎn)品……依次循環(huán)。February12,2025任務(wù)5-1用Smart組件創(chuàng)建動(dòng)態(tài)輸送鏈SC_InFeeder一、設(shè)定輸送鏈的產(chǎn)品源（Source）

解壓練習(xí)工作站后如圖February12,2025任務(wù)5-1用Smart組件創(chuàng)建動(dòng)態(tài)輸送鏈SC_InFeeder一、設(shè)定輸送鏈的產(chǎn)品源（Source）

1.在“建?！敝羞x擇“Smart組件”，構(gòu)建一個(gè)新的Smart組件2.將其命名為“SC_InFeeder”3.添加組件“Source”并進(jìn)行設(shè)置子組件Source用于設(shè)定產(chǎn)品源，美當(dāng)觸發(fā)一次Source執(zhí)行，都會(huì)自動(dòng)生成一個(gè)產(chǎn)品源的復(fù)制品。February12,2025任務(wù)5-1用Smart組件創(chuàng)建動(dòng)態(tài)輸送鏈SC_InFeeder

二、設(shè)定輸送鏈的運(yùn)動(dòng)屬性

1.依次添加組件“Queue”“LinearMover”并對(duì)“LinearMover”進(jìn)行設(shè)定，如圖子組件LinearMover設(shè)定運(yùn)動(dòng)屬性，其屬性包含指定運(yùn)動(dòng)物體、運(yùn)動(dòng)方向、運(yùn)動(dòng)速度、參考坐標(biāo)等。此處將之前設(shè)定的Queue設(shè)定為運(yùn)動(dòng)物體。February12,2025任務(wù)5-1用Smart組件創(chuàng)建動(dòng)態(tài)輸送鏈SC_InFeeder

三、設(shè)定輸送鏈限位傳感器

1.添加組件：選擇傳感器“PlaneSensor”并進(jìn)行設(shè)定，設(shè)定后如圖February12,2025任務(wù)5-1用Smart組件創(chuàng)建動(dòng)態(tài)輸送鏈SC_InFeeder

三、設(shè)定輸送鏈限位傳感器虛擬傳感器一次只能檢測(cè)一個(gè)物體，所以這里需要保證所創(chuàng)建的傳感器不能與周邊設(shè)備接觸，否則無(wú)法檢測(cè)運(yùn)動(dòng)到輸送鏈末端的產(chǎn)品。1.右擊”Infeeder”,選中“可由傳感器檢測(cè)”，將前面的勾去掉February12,2025任務(wù)5-1用Smart組件創(chuàng)建動(dòng)態(tài)輸送鏈SC_InFeeder

三、設(shè)定輸送鏈限位傳感器1.將“InFeeder”拖放到Smart組件“SC_InFeeder”中去February12,2025任務(wù)5-1用Smart組件創(chuàng)建動(dòng)態(tài)輸送鏈SC_InFeeder

三、設(shè)定輸送鏈限位傳感器1.添加組件，選擇“LogicGate”并進(jìn)行設(shè)定后應(yīng)用，如圖所示February12,2025任務(wù)5-1用Smart組件創(chuàng)建動(dòng)態(tài)輸送鏈SC_InFeeder四、創(chuàng)建屬性與連結(jié)1.屬性連結(jié)是指各Smart子組件的某項(xiàng)屬性之間的連結(jié)1.進(jìn)入“屬性與連結(jié)”選項(xiàng)卡2.單擊“添加連結(jié)”February12,2025任務(wù)5-1用Smart組件創(chuàng)建動(dòng)態(tài)輸送鏈SC_InFeeder四、創(chuàng)建屬性與連結(jié)1.設(shè)定后如圖Source的Copy指的是源的復(fù)制品，Queue的Back指的是下一個(gè)將要加入隊(duì)列的物體。通過(guò)這樣的連結(jié)，可實(shí)現(xiàn)本任務(wù)中的產(chǎn)品源生成一個(gè)復(fù)制品，執(zhí)行加入隊(duì)列動(dòng)作后，該復(fù)制品會(huì)自動(dòng)加入到隊(duì)列Queue中，而Queue是一直執(zhí)行線性運(yùn)動(dòng)的，則生成的復(fù)制品也會(huì)隨著隊(duì)列進(jìn)行線性運(yùn)動(dòng)，而當(dāng)執(zhí)行退出隊(duì)列時(shí)，復(fù)制品退出隊(duì)列后就停止線性運(yùn)動(dòng)了。February12,2025任務(wù)5-1用Smart組件創(chuàng)建動(dòng)態(tài)輸送鏈SC_InFeeder五、創(chuàng)建信號(hào)連接

I/O信號(hào)指的是在本工作站中自行創(chuàng)建的數(shù)字信號(hào)，用于與各個(gè)Smart子組件進(jìn)行信息交互。I/O鏈接是指設(shè)定創(chuàng)建的I/O信號(hào)與Smart子組件信號(hào)的連結(jié)關(guān)系，以及各“Smart”子組件之間的信號(hào)連接關(guān)系。首先添加一個(gè)數(shù)字信號(hào)diStart，用于啟動(dòng)Smart輸送鏈。1.單擊“添加I/OSignals”。February12,2025任務(wù)5-1用Smart組件創(chuàng)建動(dòng)態(tài)輸送鏈SC_InFeeder五、創(chuàng)建信號(hào)連接然后建立I/O連接。1.單擊“添加I/OConnection”添加”diStart”和“doBoxInPos”信號(hào)后如圖February12,2025任務(wù)5-1用Smart組件創(chuàng)建動(dòng)態(tài)輸送鏈SC_InFeeder五、創(chuàng)建信號(hào)連接1.按圖示進(jìn)行添加February12,2025任務(wù)5-1用Smart組件創(chuàng)建動(dòng)態(tài)輸送鏈SC_InFeeder六.仿真運(yùn)行

1.單擊“I/O仿真器”2.選擇“SC_InFeeder”3.單擊“播放”4.單擊“diStart”February12,2025任務(wù)5-1用Smart組件創(chuàng)建動(dòng)態(tài)輸送鏈SC_InFeeder六.仿真運(yùn)行

1.復(fù)制品運(yùn)動(dòng)到輸送鏈末端，與限位傳感器接觸后停止運(yùn)動(dòng)。February12,2025任務(wù)5-1用Smart組件創(chuàng)建動(dòng)態(tài)輸送鏈SC_InFeeder六.仿真運(yùn)行

利用線性移動(dòng)將復(fù)制品移開(kāi)，使其與面?zhèn)鞲衅鞑唤佑|，則輸送鏈前端會(huì)再次產(chǎn)生一個(gè)復(fù)制品，進(jìn)入下一個(gè)循環(huán)。如圖1.自動(dòng)生成下一個(gè)復(fù)制品，并開(kāi)始沿著輸送鏈線性運(yùn)行。February12,2025任務(wù)5-1用Smart組件創(chuàng)建動(dòng)態(tài)輸送鏈SC_InFeeder六.仿真運(yùn)行

完成動(dòng)畫效果驗(yàn)證后，刪除生成的復(fù)制品，在設(shè)置Source屬性時(shí)，可以設(shè)置成產(chǎn)生臨時(shí)性復(fù)制品，當(dāng)仿真結(jié)束后，所生成的復(fù)制品會(huì)自動(dòng)消失。1.在Transient屬性前面打勾，則完成了相應(yīng)的修改，單擊“應(yīng)用”February12,2025任務(wù)5-2用Smart組件創(chuàng)建動(dòng)態(tài)夾具SC_Gripper

一、設(shè)定夾具屬性1.單擊Smart組件，并將其命名為“SC_Gripper”在RobotStudio中創(chuàng)建碼垛的仿真工作站，夾具的動(dòng)態(tài)效果是最為重要的部分。我們使用一個(gè)海綿式真空吸盤來(lái)進(jìn)行產(chǎn)品的拾取釋放，基于此吸盤來(lái)創(chuàng)建一個(gè)具有Smart組件特性的夾具February12,2025任務(wù)5-2用Smart組件創(chuàng)建動(dòng)態(tài)夾具SC_Gripper一、設(shè)定夾具屬性1.將tGripper添加到SC_Gripper組件中，并將屬性“設(shè)定為Role”勾選February12,2025任務(wù)5-2用Smart組件創(chuàng)建動(dòng)態(tài)夾具SC_Gripper一、設(shè)定夾具屬性將SC_Gripper拖放到機(jī)器人上面，將Smart工具安裝到機(jī)器人末端。February12,2025任務(wù)5-2用Smart組件創(chuàng)建動(dòng)態(tài)夾具SC_Gripper二、設(shè)定檢測(cè)傳感器1.添加組件：選擇傳感器“LineSensor”并進(jìn)行設(shè)置安裝February12,2025任務(wù)5-2用Smart組件創(chuàng)建動(dòng)態(tài)夾具SC_Gripper二、設(shè)定檢測(cè)傳感器1.設(shè)定完后生成的傳感器February12,2025任務(wù)5-2用Smart組件創(chuàng)建動(dòng)態(tài)夾具SC_Gripper二、設(shè)定檢測(cè)傳感器設(shè)置傳感器后，仍然需要將工具設(shè)為“不可由傳感器檢測(cè)”以免傳感器與工具發(fā)生干涉。1.在“tGripper”上右鍵單擊“可由傳感器檢測(cè)”，取消勾選。February12,2025任務(wù)5-2用Smart組件創(chuàng)建動(dòng)態(tài)夾具SC_Gripper三、設(shè)定拾取放置動(dòng)作添加組件：依次選擇“Attacher”“Detacher”“LogicGate”“LogicSRLatch”添加并設(shè)置屬性后如圖所示February12,2025任務(wù)5-2用Smart組件創(chuàng)建動(dòng)態(tài)夾具SC_Gripper四、創(chuàng)建屬性與連結(jié)

1.在“屬性與連接”中單擊“添加連結(jié)”February12,2025任務(wù)5-2用Smart組件創(chuàng)建動(dòng)態(tài)夾具SC_Gripper四、創(chuàng)建屬性與連結(jié)

添加所需屬性連結(jié)后如圖其中，LineSensor的屬性SensedPart指的是線傳感器所檢測(cè)到的與其發(fā)生接觸的物體。此處連結(jié)的意思是將線傳感器所檢測(cè)到的物體作為拾取的子對(duì)象。此處連結(jié)的意思是將拾取的子對(duì)象作為釋放對(duì)象。February12,2025任務(wù)5-2用Smart組件創(chuàng)建動(dòng)態(tài)夾具SC_Gripper五、創(chuàng)建信號(hào)與連接創(chuàng)建一個(gè)數(shù)字輸入信號(hào)diGripper，用于控制夾具拾取、釋放動(dòng)作。再創(chuàng)建一個(gè)數(shù)字輸出信號(hào)doVacuumOK，用于真空反饋信號(hào)。添加后如圖:1.單擊“添加I/OSignals”進(jìn)行創(chuàng)建。February12,2025任務(wù)5-2用Smart組件創(chuàng)建動(dòng)態(tài)夾具SC_Gripper五、創(chuàng)建信號(hào)與連接1.單擊“添加I/OConnection”建立信號(hào)連接，設(shè)置完成后如圖：February12,2025任務(wù)5-2用Smart組件創(chuàng)建動(dòng)態(tài)夾具SC_Gripper

六、Smart組件的動(dòng)態(tài)模擬運(yùn)行1.勾選“可見(jiàn)”對(duì)演示產(chǎn)品“Product_Teach”進(jìn)行設(shè)置。2.勾選“可由傳感器機(jī)器檢測(cè)”February12,2025任務(wù)5-2用Smart組件創(chuàng)建動(dòng)態(tài)夾具SC_Gripper六、Smart組件的動(dòng)態(tài)模擬運(yùn)行1.將夾具移到產(chǎn)品拾取位置。February12,2025任務(wù)5-2用Smart組件創(chuàng)建動(dòng)態(tài)夾具SC_Gripper六、Smart組件的動(dòng)態(tài)模擬運(yùn)行3.將diGripper置為1.4.再次拖動(dòng)機(jī)器人臂軸進(jìn)行線性移動(dòng)，此時(shí)，箱子跟著一起運(yùn)動(dòng)。2.選擇系統(tǒng)為“SC_Gripper”1單擊“I/O仿真器”February12,2025任務(wù)5-2用Smart組件創(chuàng)建動(dòng)態(tài)夾具SC_Gripper六、Smart組件的動(dòng)態(tài)模擬運(yùn)行接下來(lái)執(zhí)行釋放動(dòng)作1.將diGripper置為02.再次拖動(dòng)坐標(biāo)框架進(jìn)行線性移動(dòng)，夾具釋放對(duì)象。February12,2025任務(wù)5-2用Smart組件創(chuàng)建動(dòng)態(tài)夾具SC_Gripper六、Smart組件的動(dòng)態(tài)模擬運(yùn)行夾具已將產(chǎn)品釋放，同時(shí)真空反饋信號(hào)doVacuumOK信號(hào)自動(dòng)置為0，驗(yàn)證完成后，將演示用的產(chǎn)品取消“可見(jiàn)”，并且取消“可由傳感器檢測(cè)”。1.單擊“可見(jiàn)”，取消勾選。同時(shí)取消“可由傳感器檢測(cè)”的勾選February12,2025任務(wù)5-3工作站邏輯設(shè)定

一、查看機(jī)器人程序及I/O信號(hào)完成設(shè)定Smart組件與機(jī)器人端的信號(hào)通信，從而完成整個(gè)工作站的仿真動(dòng)畫。1.單擊“配置編輯器”選擇“I/O”February12,2025任務(wù)5-3工作站邏輯設(shè)定

一、查看機(jī)器人程序及I/O信號(hào)1.雙擊“Signal”2.已定義的三個(gè)I/O信號(hào)February12,2025任務(wù)5-3工作站邏輯設(shè)定

一、查看機(jī)器人程序及I/O信號(hào)1.單擊“RAPID”選項(xiàng)卡2.展開(kāi)MainMoudleFebruary12,2025任務(wù)5-3工作站邏輯設(shè)定

二、設(shè)定工作站邏輯

1.單擊“工作站邏輯”February12,2025任務(wù)5-3工作站邏輯設(shè)定

二、設(shè)定工作站邏輯

1.進(jìn)入“信號(hào)與連接”選項(xiàng)卡2.單擊“添加I/OConnection”February12,2025任務(wù)5-3工作站邏輯設(shè)定

二、設(shè)定工作站邏輯

1.依次添加幾個(gè)I/O連接后如圖February12,2025任務(wù)5-3工作站邏輯設(shè)定三、仿真運(yùn)行

3.單擊“播放”2.“選擇系統(tǒng)”為“SC_Infeeder”4.單擊“diStart”1.單擊“I/O仿真器”February12,2025任務(wù)5-3工作站邏輯設(shè)定三、仿真運(yùn)行

1.輸送鏈前端產(chǎn)生復(fù)制品，并沿著輸送鏈運(yùn)動(dòng)。February12,2025任務(wù)5-3工作站邏輯設(shè)定三、仿真運(yùn)行

1.復(fù)制品到達(dá)輸送鏈末端后，機(jī)器人接收到產(chǎn)品到位信號(hào)，則機(jī)器人將其拾取起來(lái)并放置到托盤的指定位置。February12,2025任務(wù)5-3工作站邏輯設(shè)定三、仿真運(yùn)行

1.依次循環(huán)，直至碼垛10個(gè)產(chǎn)品后，機(jī)器人回到等待位置。2.單擊“停止”則所有產(chǎn)品的復(fù)制品自動(dòng)消失，仿真結(jié)束February12,202