2DBXX/XXXXX—XXXX車輛自主緊急制動系統(tǒng)性能要求及測試方法本標準規(guī)定了車輛自主緊急制動系統(tǒng)（AEBS）的術語和定義、技術要求及試驗方法。本標準適用于M1類安裝有自主緊急制動系統(tǒng)（AEBS）的車輛。2規(guī)范性引用文件下列文件對于本文件的應用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅所注日期的版本適用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。GB21670-2008乘用車制動系統(tǒng)技術要求及試驗方法GB34660道路車輛電磁兼容性要求和試驗方法3術語和定義3.1自主緊急制動系統(tǒng)AutonomousEmergencyBrakingSystem；AEBS車輛能夠探測前方可能發(fā)生的碰撞并自動啟動車輛制動系統(tǒng)使車輛減速以避免碰撞或減輕碰撞的系統(tǒng)。3.2前向碰撞預警ForwardCollisionWarning；FCW車輛在探測到前方可能發(fā)生碰撞時所自動發(fā)出警告信號用以提醒駕駛員。3.3峰值制動系數(shù)PeakBrakingCoefficient；PBC輪胎滾動狀態(tài)下，輪胎與路面所能產生最大減速度的摩擦系數(shù)測量值。3.4被測車輛VehicleUnderTest；VUT裝有自主緊急制動系統(tǒng)并依照本標準進行試驗的車輛。3.5車輛目標VehicleTarget；VT探測參數(shù)能夠代表普通乘用車且適合AEBS傳感器系統(tǒng)的探測特征的代表物體。3DBXX/XXXXX—XXXX3.6假人目標PedestrianTarget；PT探測參數(shù)能夠代表人，且適合AEBS傳感器系統(tǒng)的探測特征的代表物體，包括成人假人目標和兒童假人目標。3.7自行車騎行人目標BicyclistTarget；BT探測參數(shù)能夠代表自行車騎行人，且適合AEBS傳感器系統(tǒng)的探測特征的代表物體。3.8弱勢道路使用者目標VulnerableRoadUsersTarget；VRUT探測參數(shù)能夠代表弱勢道路使用者，且適合AEBS傳感器系統(tǒng)的探測特征的代表物體，包括假人目標和自行車騎行人目標3.9碰撞時間TimeToCollision；TTC保持當前時刻的運動狀態(tài)，被測車輛和車輛目標或假人目標或自行車目標發(fā)生碰撞所需的時間。3.10前碰撞預警警告開始時刻TimeWhereWarningofFCWStarts；TFCWFCW發(fā)出警告信號時刻的TTC值。3.11車輛坐標系VehicleCoordinateSystem被測車輛和車輛目標所采用的慣性坐標系；近端為坐標系右側，遠端為坐標系左側。圖1車輛坐標系和符號4DBXX/XXXXX—XXXX3.12橫向路徑偏移LateralPathError車輛目標試驗中，沿目標直線行駛路徑測量，被測車輛（VUT）前部中間位置和車輛目標（VT）后部中間位置之間的橫向距離。如圖2中a）所示，橫向路徑偏移=YVUT偏移+YVT偏移。假人目標和自行車騎行人目標試驗中，沿目標直線行駛路徑測量，被車車輛（VUT）前部中間位置和目標直線行駛路徑之間的橫向距離，如圖2中b）所示，橫向路徑偏移=YVUT偏移。圖2橫向路徑偏移3.13橫向重疊LateralOverlap車輛目標試驗中，被測車輛和車輛目標或弱勢道路使用者目標重疊部分所占車寬的百分比（包括-50%、-75%、100%、75%、50%）。a)被測車輛和車輛目標橫向重疊5DBXX/XXXXX—XXXXb)被測車輛和假人目標橫向重疊圖3橫向重疊3.14靜止車輛目標測試場景CartoCarRearStationary；CCRs被測車輛勻速向前方靜止車輛目標行駛的測試場景。3.15勻速移動車輛目標測試場景CartoCarRearMoving；CCRm被測車輛勻速向前方勻速移動車輛目標行駛的測試場景。3.16制動行駛車輛目標測試場景CartoCarRearBraking；CCRb被測車輛勻速向前方勻減速制動車輛目標行駛的測試場景。3.17成人假人目標遠端50%碰撞場景Car-to-PedestrianFarsideAdult50%；CPFA-50被測車輛勻速行駛，成人假人目標從被測車輛遠端橫穿，碰撞點在車輛寬度50%位置的測試場景。成人假人目標近端25%碰撞場景Car-to-PedestrianNearsideAdult25%；CPNA-25被測車輛勻速行駛，成人假人目標從被測車輛近端橫穿，碰撞點在車輛寬度25%位置的測試場景。6DBXX/XXXXX—XXXX3.18成人假人目標近端75%碰撞場景Car-to-PedestrianNearsideAdult75%；CPNA-75被測車輛勻速行駛，成人假人目標從被測車輛近端橫穿，碰撞點在車輛寬度75%位置的測試場景。3.19兒童假人目標近端50%碰撞場景Car-to-PedestrianNearsideChild50%；CPNC-50被測車輛勻速行駛，兒童假人目標從被測車輛近端橫穿，碰撞點在車輛寬度50%位置的測試場景。3.20成人假人目標縱向25%碰撞場景Car-to-PedestrianLongitudinalAdult25%；CPLA-25被測車輛勻速行駛，成人假人目標在被測車輛前方同向行駛，碰撞點在車輛寬度25%位置的測試場3.21成人假人目標縱向50%碰撞場景Car-to-PedestrianLongitudinalAdult50%；CPLA-50被測車輛勻速行駛，成人假人目標在被測車輛前方同向行駛，碰撞點在車輛寬度50%位置的測試場3.22自行車騎行人目標近端50%碰撞場景Car-to-BicyclistNearsideAdult50%；CBNA-50被測車輛勻速行駛，自行車騎行人目標從被測車輛近端橫穿，碰撞點在車輛寬度50%位置的測試場3.23自行車騎行人目標縱向25%碰撞場景Car-to-BicyclistLongitudinalAdult25%；CBLA-25被測車輛勻速行駛，自行車騎行人目標在被測車輛前方同向行駛，碰撞點在車輛寬度25%位置的測試場景。3.24自行車騎行人目標員縱向50%碰撞場景Car-to-BicyclistLongitudinalAdult50%；CBLA-50被測車輛勻速行駛，自行車騎行人目標在被測車輛前方同向行駛，碰撞點在車輛寬度50%位置的測試場景。3.25預警階段Warningphase預警階段為前向碰撞預警系統(tǒng)預警開始至緊急制動階段開始。3.267DBXX/XXXXX—XXXX緊急制動階段Emergencybrakingphase緊急制動階段為制動減速度達到0.3m/s2開始，至試驗結束。4技術要求4.1一般要求4.1.1安裝有自主緊急制動系統(tǒng)的車輛應安裝符合GB/T21670-2008要求的防抱制動系統(tǒng)。4.1.2自主緊急制動系統(tǒng)的電磁兼容性應符合GB34660的要求。4.2預警及警告信號4.2.1AEBS應能向駕駛員提供如下合適的預警及警告信號：a)在AEBS檢測到可能與在前方車輛或弱勢道路使用者發(fā)生碰撞時，應發(fā)出碰撞預警信號。b)在AEBS發(fā)生不滿足本標準要求的失效時，應發(fā)出失效警告信號。該警告信號應符合4.2.5的規(guī)定。c)AEBS自檢時，不應出現(xiàn)明顯的延遲；在發(fā)生電子電氣故障時，警告燈點亮也不應出現(xiàn)明顯的延遲。d)對安裝有AEBS手動功能關閉裝置的車輛，應在AEBS手動功能關閉時發(fā)出功能關閉警告。該警告信號可采用4.2.5規(guī)定的黃色警告信號。4.2.24.2.1a)所述的碰撞預警應采用聲學、觸覺及光學信號中的至少兩種信號預警。4.2.3車輛制造商應在車輛使用說明書中對預警、警告信號指示方式及向駕駛員警告的順序進行說明。4.2.4如果采用光學信號作為碰撞預警信號之一，可采用4.2.5規(guī)定的閃爍的失效警告信號。4.2.54.2.1b)所述的失效警告信號應采用常亮的黃色警告信號，可用文字或圖形表示。該要求不適用于在共用空間顯示的警告信號。4.2.6當點火（啟動）開關處于“on”（運行）狀態(tài)或點火（啟動）開關處于“on”（運行）和“啟動”之間、制造商指定用作檢查的位置時，每個光學警告信號都應啟動點亮。該要求不適用于在共用空間顯示的警告信號。4.2.7光學警告信號即使在白天也應清晰可見，便于駕駛員在正常的駕駛位置查看信號狀態(tài)。4.3性能要求4.3.1基本性能AEBS正常運行時應滿足下列要求：a)具有預警和緊急制動功能。b)除4.4規(guī)定的情況外，系統(tǒng)在車輛所有載荷狀態(tài)下都至少應在15km/h至AEBS系統(tǒng)最高工作車速之間正常運行。4.3.2車輛目標測試場景的要求4.3.2.1按5.1.1進行測試，AEBS測試場景應符合：被測車輛與車輛目標不應發(fā)生碰撞。8DBXX/XXXXX—XXXX4.3.2.2除CCRb場景外，F(xiàn)CW警告開始時刻TFCW值應符合：1.7s≤TFCW＜4s。4.3.3假人目標測試場景的要求4.3.3.1按5.1.2進行測試，AEBS測試場景應符合：被測車輛與假人目標不應發(fā)生碰撞。4.3.3.2FCW警告開始時刻TFCW值應符合：1.7s≤TFCW＜4s。4.3.4自行車騎行人目標測試場景的要求4.3.4.1按5.1.3進行測試，AEBS測試場景應符合：被測車輛與自行車騎行人目標不應發(fā)生碰撞。4.3.4.2FCW警告開始時刻TFCW值應符合：1.7s≤TFCW＜4s。4.4駕駛員干預性能要求4.4.1AEBS可允許駕駛員中斷預警階段。4.4.2AEBS應保證駕駛員能夠中斷緊急制動階段。4.4.3上述兩種情形均可通過駕駛員的主動動作（例如，踩下加速踏板、打開轉向燈或車輛制造商規(guī)定的其他方式）中斷。4.4.4AEBS手動功能關閉裝置應滿足下列要求：a)AEBS功能關閉以后應在車輛再次啟動時自動恢復。b)AEBS功能關閉以后應采用常亮的光學警告信號向駕駛員警告，可采用4.2.5規(guī)定的黃色警告信5試驗方法5.1測試場景5.1.1車輛目標測試場景描述5.1.1.1在車輛目標測試中，通過CCRs，CCRm和CCRb場景中對AEBS系統(tǒng)性能進行測試，如圖4、圖4CCRs場景9DBXX/XXXXX—XXXX圖5CCRm場景圖6CCRb場景CCRs：將VT放在VUT行駛路徑上，VUT沿規(guī)劃路徑行駛。如圖4所示。VUT以40km/h的速度測試AEBS功能，70km/h的速度測試FCW功能。CCRm：VUT和VT沿規(guī)劃路徑行駛，如圖5所示。VT以20km/h的速度勻速行駛，VUT以75km/h的速度測試AEBS功能，以75km/h的速度測試FCW功能。CCRb：VUT和VT均以50km/h速度沿規(guī)劃路徑行駛，車距為12m，如圖6所示。VT需在1s內將減速度達到4m/s2，并且直到試驗結束。5.1.1.2如表1、表2所示，CCRs和CCRm場景描述如下，重疊率增量為25%。表1CCRs場景場景測試功能AEBSFCW速度重疊率40km/h-50%-50%70km/h-50%-50%AEBS測試場景通過條件：試驗車與目標FCW測試場景通過條件：1.7s≤TFCW＜4s表2CCRm場景場景測試功能AEBSFCW速度重疊率75km/h-50%-50%75km/h-50%-50%AEBS測試場景通過條件：試驗車與目標FCW測試場景通過條件：1.7s≤TFCW＜4sDBXX/XXXXX—XXXX5.1.1.3如表3所示，CCRb測試中被測車輛和車輛目標均以50m/h的固定速度行駛，測試以車輛目標4m/s2的減速度和12m間距組合組成。表3CCRb場景場景測試功能車輛減速度速度兩車距離通過條件AEBS測試場景通過條件：試驗車與目標未發(fā)生5.1.2假人目標測試場景描述5.1.2.1在假人目標測試中，通過CPFA-50、CPNA-25、CPNA-75、CPNC-50、CPLA-50、CPLA-25場景對AEBS功能進行測試，如圖7、圖8、圖9、圖10所示。圖7CPFA-50場景DBXX/XXXXX—XXXX圖8CPNA-25場景、CPNA-75場景圖9CPNC-50場景DBXX/XXXXX—XXXX圖10CPLA-50場景、CPLA-25場景CPFA-50：行人目標以8km/h的速度以與車輛行駛方向垂直的方向移動。VUT以40km/h的速度測試AEBS功能，碰撞位置在50%處，對應圖7所示中L點。CPNA-25&CPNA-75：行人目標以5km/h的速度以與車輛行駛方向垂直的方向移動。VUT以40km/h的速度測試AEBS功能，碰撞位置在25%和75%處，對應圖8所示中M點和K點。CPNC-50：行人目標以5km/h的速度以與車輛行駛方向垂直的方向移動。VUT以40km/h的速度測試AEBS功能，碰撞位置在50%處，對應圖9所示中L點。CPLA-50：行人目標以5km/h的速度以與車輛行駛方向同向的方向移動。VUT以40km/h的速度測試AEBS功能，碰撞位置在50%處，對應圖10所示中L點。CPLA-25：行人目標以5km/h的速度以與車輛行駛方向同向的方向移動。VUT以80km/h的速度測試FCW功能，碰撞位置在25%處，對應圖10所示中M點。5.1.2.2如表4所示，試驗場景參數(shù)如下。DBXX/XXXXX—XXXX表4假人目標測試場景測試場景CPFA-50CPNA-25CPNA-75CPNC-50CPLA-50CPLA-25測試類型AEBSFCW被測車輛速度40km/h80km/h假人目標速度8km/h5km/h碰撞位置50%25%75%50%50%25%光照條件通過條件AEBS測試場景通過條件：試驗車與假人目標未發(fā)生碰撞FCW測試場景通過條件：1.7s≤TFCW＜4s5.1.2.3CPNA-75場景測試應完成下列先決條件驗證試驗：——測試車速為20km/h，成人假人目標速度為3km/h?！獪y試車速為10km/h（或1擋下最小怠速車速），成人假人目標速度為5km/h。AEBS測試場景通過條件：試驗車與假人目標未發(fā)生碰撞。5.1.3自行車騎行人目標測試場景描述5.1.3.1在自行車騎行人目標測試中，通過CBNA-50、CBLA-50、CBLA-25場景對AEBS功能進行測試，如圖11、圖12所示。圖11CBNA場景DBXX/XXXXX—XXXX圖12CBLA-50場景、CBLA-25場景CBNA-50：自行車騎行人目標以15km/h的速度以與車輛行駛方向垂直的方向移動。VUT以40km/h的速度測試AEBS功能，碰撞位置在50%處，對應圖11所示中E點。CBLA-50：自行車騎行人目標以15km/h的速度以與車輛行駛方向同向的方向移動。VUT以60km/h的速度測試AEBS功能，碰撞位置在50%處，對應圖12所示中U點。CBLA-25：自行車騎行人目標以20km/h的速度以與車輛行駛方向同向的方向移動。VUT以80km/h的速度測試FCW功能，碰撞位置在25%處，對應圖12所示中V點。5.1.3.2如表5所示，試驗場景參數(shù)如下。表5自行車騎行人目標試驗場景場景CBNA-50CBLA-50CBLA-25測試功能AEBSFCWVUT速度40km/h60km/h80km/h目標物速度15km/h20km/h碰撞位置50%25%光照條件通過條件AEBS測試場景通過條件：試驗車與表5自行車騎行人目標未發(fā)生碰撞FCW測試場景通過條件：1.7s≤TFCW＜4sDBXX/XXXXX—XXXX5.2試驗前期準備5.2.1目標要求如下圖13所示。車輛目標應模擬出典型M1乘用車的視覺、雷達和激光雷達的特性，假人目標應模擬出典型的成人和兒童的視覺、雷達和激光雷達特性，自行車騎行人目標應模擬出典型的自行車騎行人的視覺、雷達和激光雷達特性。圖13車輛目標、假人目標和自行車騎行人目標5.2.2試驗設備及數(shù)據(jù)處理要求5.2.2.1試驗設備應能夠進行動態(tài)數(shù)據(jù)的采樣和存儲，頻率不低于100Hz。同時使用差分GPS時間戳同步車輛目標、假人目標、自行車騎行人目標數(shù)據(jù)與被測車輛數(shù)據(jù)。5.2.2.2被測車輛和相關目標測試使用的數(shù)據(jù)測量和采集設備，取樣并存儲數(shù)據(jù)的精度至少為：——被測車輛和目標車輛速度精度為0.1km/h；——假人目標和自行車騎行人目標速度精度為0.01km/h；——被測車輛和車輛目標橫向和縱向位置精度為0.03m；——假人目標和自行車騎行人目標在移動方向上的位置精度為0.03m；——被測車輛和車輛目標橫擺角速度精度為0.1°/s；——被測車輛和車輛目標縱向加速度精度為0.1m/s2；——被測車輛方向盤轉向角速度精確至1.0°/s。5.2.2.3數(shù)據(jù)處理要求5.2.2.3.1位置和速度信號不進行濾波處理而使用原始值。5.2.2.3.2加速度，橫擺角速度，方向盤轉向角速度和作用力使用截止頻率為10Hz的12階巴特沃斯濾波器濾波。5.2.3試驗場地要求5.2.3.1在干燥（表面上沒有可見的水分）、均勻、堅實的路面上進行測試，路面的坡度一致，介于水平和1%之間。測試表面的最小峰值制動系數(shù)（PBC）為0.9。5.2.3.2道路表面必須平整，并且無任何可造成傳感器異常工作的不規(guī)則事物（如：大傾角，裂縫，井蓋或具有反射屬性的柱狀物）。DBXX/XXXXX—XXXX5.2.3.3測試區(qū)域允許存在車道標線。5.2.4天氣條件要求5.2.4.1在干燥條件下進行測試，環(huán)境溫度-10℃到45℃。5.2.4.2無降水，地平面水平能見度應大于1km，風速應低于10m/s。5.2.4.3自然環(huán)境光照在測試區(qū)域均勻，白天測試光照超過2000Lux時，除了由被測車輛或目標造成的陰影外測試區(qū)域無其他明顯的陰影。5.2.5被測車輛要求5.2.5.1AEBS和FCW系統(tǒng)設置將AEBS和FCW系統(tǒng)中可設置的要素（如碰撞預警時刻或施加制動時刻）設置為中間級別或是中間緊鄰的較晚時刻級別（如圖14所示）。圖14測試時AEBS和FCW系統(tǒng)設置5.2.5.2主動式發(fā)動機罩蓋當車輛配備有可彈起VRU保護系統(tǒng)（主動罩蓋）時，測試開始之前需關閉該系統(tǒng)。5.2.5.3輪胎使用車輛制造商指定品牌、型號、規(guī)格、速度和額定負載的全新原裝輪胎進行測試。允許更換由制造商提供或者在制造商的官方代理商處購買的輪胎，但更換輪胎的品牌、型號、規(guī)格、速度和額定負載同原裝輪胎完全相同。5.2.5.4車輛載荷車輛應在制造商和檢測機構一致認可的載荷狀態(tài)下進行試驗。試驗開始后不應對車輛載荷進行任何調整。5.3試驗過程5.3.1被測車輛試驗預處理5.3.1.1交付給測試機構新車用以測試。如汽車制造商要求，允許在有其他交通車輛和道路設施的城市和鄉(xiāng)村道路上以不超過100km的行駛里程來“校準”傳感系統(tǒng)。期間應避免猛烈的加速和制動。5.3.1.2制動系統(tǒng)未進行下列準備試驗或已完成100km的駕駛測試，應按照下列方式調節(jié)車輛制動器：5.3.1.2.1以56km/h的車速進行20次制動停車，平均減速度約0.5至0.6g。DBXX/XXXXX—XXXX5.3.1.2.2在56km/h系列制動后，立即以72km/h的速度再進行三次額外的制動停車，應在制動踏板上施加足夠的制動力，使車輛的ABS在每次制動過程中的主要階段都處于工作狀態(tài)。5.3.1.2.3在72km/h系列制動后，以大約72km/h的速度駕駛車輛五分鐘，冷卻制動器。5.3.1.3輪胎未進行下列準備試驗或已完成100km的駕駛測試，應按照下列方式調節(jié)車輛輪胎以除去輪胎壓膜薄膜。5.3.1.3.1