機(jī)器人協(xié)作與多機(jī)器人系統(tǒng)考核試卷考生姓名：答題日期：得分：判卷人：

本次考核旨在檢驗(yàn)學(xué)生對機(jī)器人協(xié)作與多機(jī)器人系統(tǒng)相關(guān)理論知識、實(shí)踐技能及綜合運(yùn)用能力，確保學(xué)生能夠掌握機(jī)器人協(xié)作的基本原理、多機(jī)器人系統(tǒng)的架構(gòu)設(shè)計(jì)、任務(wù)分配與協(xié)調(diào)等關(guān)鍵技術(shù)。

一、單項(xiàng)選擇題（本題共30小題，每小題0.5分，共15分，在每小題給出的四個(gè)選項(xiàng)中，只有一項(xiàng)是符合題目要求的）

1.機(jī)器人協(xié)作中，用于描述機(jī)器人之間交互的協(xié)議是：（）

A.TCP/IP

B.ROS

C.Bluetooth

D.WiFi

2.在多機(jī)器人系統(tǒng)中，用于描述機(jī)器人行為的模型是：（）

A.Petri網(wǎng)

B.Petri網(wǎng)擴(kuò)展

C.模糊邏輯

D.混合邏輯

3.多機(jī)器人系統(tǒng)中的通信協(xié)議，不涉及數(shù)據(jù)傳輸安全的是：（）

A.Zigbee

B.Zephyr

C.CAN

D.Ethernet

4.以下哪項(xiàng)不是多機(jī)器人系統(tǒng)中的任務(wù)分配策略？（）

A.隨機(jī)分配

B.最優(yōu)分配

C.動(dòng)態(tài)分配

D.集中式控制

5.機(jī)器人協(xié)作中，用于協(xié)調(diào)多個(gè)機(jī)器人行為的算法是：（）

A.A*搜索算法

B.車輪算法

C.動(dòng)態(tài)窗口算法

D.搜索樹算法

6.在多機(jī)器人系統(tǒng)中，用于描述機(jī)器人相互協(xié)作關(guān)系的結(jié)構(gòu)是：（）

A.節(jié)點(diǎn)圖

B.網(wǎng)狀圖

C.樹狀圖

D.鏈狀圖

7.機(jī)器人協(xié)作中，用于描述機(jī)器人相互通信的媒介是：（）

A.紅外線

B.激光雷達(dá)

C.磁場

D.無線信號

8.以下哪項(xiàng)不是多機(jī)器人系統(tǒng)中的協(xié)作模式？（）

A.同步協(xié)作

B.異步協(xié)作

C.集中式控制

D.分布式控制

9.機(jī)器人協(xié)作中，用于解決沖突的算法是：（）

A.貪婪算法

B.動(dòng)態(tài)窗口算法

C.最優(yōu)分配算法

D.模糊邏輯算法

10.在多機(jī)器人系統(tǒng)中，用于實(shí)現(xiàn)任務(wù)分配的算法是：（）

A.A*搜索算法

B.車輪算法

C.動(dòng)態(tài)窗口算法

D.搜索樹算法

11.機(jī)器人協(xié)作中，用于描述機(jī)器人之間共享信息的協(xié)議是：（）

A.TCP/IP

B.ROS

C.Bluetooth

D.WiFi

12.在多機(jī)器人系統(tǒng)中，用于描述機(jī)器人之間協(xié)作關(guān)系的結(jié)構(gòu)是：（）

A.節(jié)點(diǎn)圖

B.網(wǎng)狀圖

C.樹狀圖

D.鏈狀圖

13.以下哪項(xiàng)不是多機(jī)器人系統(tǒng)中的任務(wù)分配策略？（）

A.隨機(jī)分配

B.最優(yōu)分配

C.動(dòng)態(tài)分配

D.集中式控制

14.機(jī)器人協(xié)作中，用于協(xié)調(diào)多個(gè)機(jī)器人行為的算法是：（）

A.A*搜索算法

B.車輪算法

C.動(dòng)態(tài)窗口算法

D.搜索樹算法

15.在多機(jī)器人系統(tǒng)中，用于實(shí)現(xiàn)任務(wù)分配的算法是：（）

A.A*搜索算法

B.車輪算法

C.動(dòng)態(tài)窗口算法

D.搜索樹算法

16.機(jī)器人協(xié)作中，用于描述機(jī)器人之間交互的協(xié)議是：（）

A.TCP/IP

B.ROS

C.Bluetooth

D.WiFi

17.在多機(jī)器人系統(tǒng)中，用于描述機(jī)器人行為的模型是：（）

A.Petri網(wǎng)

B.Petri網(wǎng)擴(kuò)展

C.模糊邏輯

D.混合邏輯

18.多機(jī)器人系統(tǒng)中的通信協(xié)議，不涉及數(shù)據(jù)傳輸安全的是：（）

A.Zigbee

B.Zephyr

C.CAN

D.Ethernet

19.以下哪項(xiàng)不是多機(jī)器人系統(tǒng)中的任務(wù)分配策略？（）

A.隨機(jī)分配

B.最優(yōu)分配

C.動(dòng)態(tài)分配

D.集中式控制

20.機(jī)器人協(xié)作中，用于協(xié)調(diào)多個(gè)機(jī)器人行為的算法是：（）

A.A*搜索算法

B.車輪算法

C.動(dòng)態(tài)窗口算法

D.搜索樹算法

21.在多機(jī)器人系統(tǒng)中，用于描述機(jī)器人相互協(xié)作關(guān)系的結(jié)構(gòu)是：（）

A.節(jié)點(diǎn)圖

B.網(wǎng)狀圖

C.樹狀圖

D.鏈狀圖

22.機(jī)器人協(xié)作中，用于描述機(jī)器人相互通信的媒介是：（）

A.紅外線

B.激光雷達(dá)

C.磁場

D.無線信號

23.以下哪項(xiàng)不是多機(jī)器人系統(tǒng)中的協(xié)作模式？（）

A.同步協(xié)作

B.異步協(xié)作

C.集中式控制

D.分布式控制

24.機(jī)器人協(xié)作中，用于解決沖突的算法是：（）

A.貪婪算法

B.動(dòng)態(tài)窗口算法

C.最優(yōu)分配算法

D.模糊邏輯算法

25.在多機(jī)器人系統(tǒng)中，用于實(shí)現(xiàn)任務(wù)分配的算法是：（）

A.A*搜索算法

B.車輪算法

C.動(dòng)態(tài)窗口算法

D.搜索樹算法

26.機(jī)器人協(xié)作中，用于描述機(jī)器人之間共享信息的協(xié)議是：（）

A.TCP/IP

B.ROS

C.Bluetooth

D.WiFi

27.在多機(jī)器人系統(tǒng)中，用于描述機(jī)器人之間協(xié)作關(guān)系的結(jié)構(gòu)是：（）

A.節(jié)點(diǎn)圖

B.網(wǎng)狀圖

C.樹狀圖

D.鏈狀圖

28.以下哪項(xiàng)不是多機(jī)器人系統(tǒng)中的任務(wù)分配策略？（）

A.隨機(jī)分配

B.最優(yōu)分配

C.動(dòng)態(tài)分配

D.集中式控制

29.機(jī)器人協(xié)作中，用于協(xié)調(diào)多個(gè)機(jī)器人行為的算法是：（）

A.A*搜索算法

B.車輪算法

C.動(dòng)態(tài)窗口算法

D.搜索樹算法

30.在多機(jī)器人系統(tǒng)中，用于實(shí)現(xiàn)任務(wù)分配的算法是：（）

A.A*搜索算法

B.車輪算法

C.動(dòng)態(tài)窗口算法

D.搜索樹算法

二、多選題（本題共20小題，每小題1分，共20分，在每小題給出的選項(xiàng)中，至少有一項(xiàng)是符合題目要求的）

1.多機(jī)器人系統(tǒng)中的協(xié)作模式包括：（）

A.同步協(xié)作

B.異步協(xié)作

C.集中式控制

D.分布式控制

2.機(jī)器人協(xié)作中的通信協(xié)議通常具備以下特點(diǎn)：（）

A.高效性

B.可靠性

C.實(shí)時(shí)性

D.安全性

3.以下哪些是多機(jī)器人系統(tǒng)中的任務(wù)分配策略？（）

A.隨機(jī)分配

B.最優(yōu)分配

C.動(dòng)態(tài)分配

D.基于競爭的分配

4.機(jī)器人協(xié)作中，用于解決沖突的算法可能包括：（）

A.貪婪算法

B.動(dòng)態(tài)窗口算法

C.最優(yōu)分配算法

D.模糊邏輯算法

5.多機(jī)器人系統(tǒng)中的通信媒介可能包括：（）

A.紅外線

B.激光雷達(dá)

C.磁場

D.無線信號

6.以下哪些是多機(jī)器人系統(tǒng)中的協(xié)作模式？（）

A.同步協(xié)作

B.異步協(xié)作

C.集中式控制

D.分布式控制

7.機(jī)器人協(xié)作中的任務(wù)規(guī)劃可能涉及以下內(nèi)容：（）

A.任務(wù)分解

B.資源分配

C.路徑規(guī)劃

D.時(shí)間調(diào)度

8.以下哪些是多機(jī)器人系統(tǒng)中的任務(wù)分配策略？（）

A.隨機(jī)分配

B.最優(yōu)分配

C.動(dòng)態(tài)分配

D.基于競爭的分配

9.機(jī)器人協(xié)作中，用于解決沖突的算法可能包括：（）

A.貪婪算法

B.動(dòng)態(tài)窗口算法

C.最優(yōu)分配算法

D.模糊邏輯算法

10.多機(jī)器人系統(tǒng)中的通信媒介可能包括：（）

A.紅外線

B.激光雷達(dá)

C.磁場

D.無線信號

11.以下哪些是多機(jī)器人系統(tǒng)中的協(xié)作模式？（）

A.同步協(xié)作

B.異步協(xié)作

C.集中式控制

D.分布式控制

12.機(jī)器人協(xié)作中的任務(wù)規(guī)劃可能涉及以下內(nèi)容：（）

A.任務(wù)分解

B.資源分配

C.路徑規(guī)劃

D.時(shí)間調(diào)度

13.以下哪些是多機(jī)器人系統(tǒng)中的任務(wù)分配策略？（）

A.隨機(jī)分配

B.最優(yōu)分配

C.動(dòng)態(tài)分配

D.基于競爭的分配

14.機(jī)器人協(xié)作中，用于解決沖突的算法可能包括：（）

A.貪婪算法

B.動(dòng)態(tài)窗口算法

C.最優(yōu)分配算法

D.模糊邏輯算法

15.多機(jī)器人系統(tǒng)中的通信媒介可能包括：（）

A.紅外線

B.激光雷達(dá)

C.磁場

D.無線信號

16.以下哪些是多機(jī)器人系統(tǒng)中的協(xié)作模式？（）

A.同步協(xié)作

B.異步協(xié)作

C.集中式控制

D.分布式控制

17.機(jī)器人協(xié)作中的任務(wù)規(guī)劃可能涉及以下內(nèi)容：（）

A.任務(wù)分解

B.資源分配

C.路徑規(guī)劃

D.時(shí)間調(diào)度

18.以下哪些是多機(jī)器人系統(tǒng)中的任務(wù)分配策略？（）

A.隨機(jī)分配

B.最優(yōu)分配

C.動(dòng)態(tài)分配

D.基于競爭的分配

19.機(jī)器人協(xié)作中，用于解決沖突的算法可能包括：（）

A.貪婪算法

B.動(dòng)態(tài)窗口算法

C.最優(yōu)分配算法

D.模糊邏輯算法

20.多機(jī)器人系統(tǒng)中的通信媒介可能包括：（）

A.紅外線

B.激光雷達(dá)

C.磁場

D.無線信號

三、填空題（本題共25小題，每小題1分，共25分，請將正確答案填到題目空白處）

1.機(jī)器人協(xié)作中的______用于描述機(jī)器人之間的交互協(xié)議。

2.多機(jī)器人系統(tǒng)中的______是機(jī)器人之間共享信息的方式。

3.在多機(jī)器人系統(tǒng)中，______用于描述機(jī)器人之間的協(xié)作關(guān)系。

4.機(jī)器人協(xié)作中的______是用于解決沖突的算法。

5.多機(jī)器人系統(tǒng)中的______是任務(wù)分配的策略之一。

6.機(jī)器人協(xié)作中的______是用于協(xié)調(diào)多個(gè)機(jī)器人行為的算法。

7.在多機(jī)器人系統(tǒng)中，______是用于描述機(jī)器人行為的模型。

8.多機(jī)器人系統(tǒng)中的______是用于實(shí)現(xiàn)任務(wù)分配的算法。

9.機(jī)器人協(xié)作中的______是用于描述機(jī)器人之間通信的媒介。

10.在多機(jī)器人系統(tǒng)中，______是描述機(jī)器人相互協(xié)作關(guān)系的結(jié)構(gòu)。

11.機(jī)器人協(xié)作中的______是用于描述機(jī)器人之間交互的協(xié)議。

12.多機(jī)器人系統(tǒng)中的______是用于協(xié)調(diào)多個(gè)機(jī)器人行為的算法。

13.在多機(jī)器人系統(tǒng)中，______是用于描述機(jī)器人行為的模型。

14.機(jī)器人協(xié)作中的______是用于實(shí)現(xiàn)任務(wù)分配的算法。

15.在多機(jī)器人系統(tǒng)中，______是用于描述機(jī)器人之間交互的協(xié)議。

16.機(jī)器人協(xié)作中的______是用于解決沖突的算法。

17.多機(jī)器人系統(tǒng)中的______是任務(wù)分配的策略之一。

18.在多機(jī)器人系統(tǒng)中，______是用于描述機(jī)器人之間協(xié)作關(guān)系的結(jié)構(gòu)。

19.機(jī)器人協(xié)作中的______是用于描述機(jī)器人之間通信的媒介。

20.在多機(jī)器人系統(tǒng)中，______是描述機(jī)器人相互協(xié)作關(guān)系的結(jié)構(gòu)。

21.機(jī)器人協(xié)作中的______是用于描述機(jī)器人之間交互的協(xié)議。

22.多機(jī)器人系統(tǒng)中的______是用于協(xié)調(diào)多個(gè)機(jī)器人行為的算法。

23.在多機(jī)器人系統(tǒng)中，______是用于描述機(jī)器人行為的模型。

24.機(jī)器人協(xié)作中的______是用于實(shí)現(xiàn)任務(wù)分配的算法。

25.在多機(jī)器人系統(tǒng)中，______是用于描述機(jī)器人之間交互的協(xié)議。

四、判斷題（本題共20小題，每題0.5分，共10分，正確的請?jiān)诖痤}括號中畫√，錯(cuò)誤的畫×）

1.機(jī)器人協(xié)作中，TCP/IP協(xié)議通常用于機(jī)器人之間的通信。（）

2.多機(jī)器人系統(tǒng)中的任務(wù)分配總是遵循最優(yōu)分配策略。（）

3.機(jī)器人協(xié)作中的動(dòng)態(tài)窗口算法是一種貪婪算法。（）

4.在多機(jī)器人系統(tǒng)中，集中式控制可以提高系統(tǒng)的響應(yīng)速度。（）

5.機(jī)器人協(xié)作中的路徑規(guī)劃與多機(jī)器人系統(tǒng)的任務(wù)分配沒有直接關(guān)系。（）

6.多機(jī)器人系統(tǒng)中的通信協(xié)議必須保證數(shù)據(jù)傳輸?shù)膶?shí)時(shí)性。（）

7.機(jī)器人協(xié)作中的模糊邏輯算法可以處理模糊和不確定的信息。（）

8.在多機(jī)器人系統(tǒng)中，異步協(xié)作模式可以減少通信開銷。（）

9.機(jī)器人協(xié)作中的A*搜索算法適用于所有類型的任務(wù)分配問題。（）

10.多機(jī)器人系統(tǒng)中的任務(wù)分配策略必須考慮到機(jī)器人的能力限制。（）

11.機(jī)器人協(xié)作中的隨機(jī)分配策略可以保證任務(wù)分配的公平性。（）

12.在多機(jī)器人系統(tǒng)中，分布式控制可以實(shí)現(xiàn)高度自主的協(xié)作。（）

13.機(jī)器人協(xié)作中的動(dòng)態(tài)窗口算法可以保證所有機(jī)器人同時(shí)完成任務(wù)。（）

14.多機(jī)器人系統(tǒng)中的通信協(xié)議通常采用有線連接方式。（）

15.機(jī)器人協(xié)作中的任務(wù)規(guī)劃與多機(jī)器人系統(tǒng)的任務(wù)分配是相同的概念。（）

16.在多機(jī)器人系統(tǒng)中，集中式控制可以簡化系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。（）

17.機(jī)器人協(xié)作中的A*搜索算法不適用于復(fù)雜環(huán)境下的路徑規(guī)劃。（）

18.多機(jī)器人系統(tǒng)中的任務(wù)分配策略必須保證任務(wù)執(zhí)行的效率。（）

19.機(jī)器人協(xié)作中的動(dòng)態(tài)窗口算法可以處理動(dòng)態(tài)變化的環(huán)境。（）

20.在多機(jī)器人系統(tǒng)中，異步協(xié)作模式可以提高系統(tǒng)的靈活性和適應(yīng)性。（）

五、主觀題（本題共4小題，每題5分，共20分）

1.請簡述多機(jī)器人系統(tǒng)中任務(wù)分配的關(guān)鍵技術(shù)和挑戰(zhàn)，并舉例說明如何解決這些挑戰(zhàn)。

2.分析比較集中式控制和分布式控制在多機(jī)器人系統(tǒng)中的應(yīng)用，討論各自的優(yōu)勢和局限性。

3.論述機(jī)器人協(xié)作中路徑規(guī)劃與任務(wù)分配之間的關(guān)系，并討論如何將路徑規(guī)劃與任務(wù)分配相結(jié)合以提高系統(tǒng)效率。

4.設(shè)計(jì)一個(gè)多機(jī)器人系統(tǒng)協(xié)作的案例，描述系統(tǒng)的架構(gòu)、機(jī)器人角色分配、任務(wù)分配策略以及協(xié)作過程中的通信機(jī)制。

六、案例題（本題共2小題，每題5分，共10分）

1.案例題：假設(shè)有一個(gè)多機(jī)器人清潔系統(tǒng)，負(fù)責(zé)清潔一個(gè)大型倉庫。請?jiān)O(shè)計(jì)一個(gè)簡單的任務(wù)分配算法，描述機(jī)器人如何根據(jù)倉庫的布局和清潔任務(wù)的需求來分配清潔區(qū)域，并討論如何處理機(jī)器人之間的沖突和協(xié)作。

2.案例題：設(shè)計(jì)一個(gè)多機(jī)器人搜索與救援系統(tǒng)，用于在廢墟中尋找幸存者。請描述系統(tǒng)的整體架構(gòu)，包括機(jī)器人的角色分配、任務(wù)分配策略、如何進(jìn)行信息共享和決策制定，以及如何處理環(huán)境的不確定性和動(dòng)態(tài)變化。

標(biāo)準(zhǔn)答案

一、單項(xiàng)選擇題

1.B

2.A

3.C

4.D

5.C

6.A

7.D

8.D

9.A

10.B

11.B

12.C

13.D

14.C

15.D

16.B

17.A

18.C

19.D

20.A

21.B

22.C

23.D

24.A

25.B

二、多選題

1.A,B,D

2.A,B,C,D

3.A,B,C,D

4.A,B,D

5.A,C,D

6.A,B,D

7.A,B,C,D

8.A,B,C,D

9.A,B,D

10.A,C,D

11.A,B,D

12.A,B,C,D

13.A,B,C,D

14.A,B,D

15.A,C,D

16.A,B,D

17.A,B,C,D

18.A,B,C,D

19.A,B,C,D

20.A,B,C,D

三、填空題

1.交互協(xié)議

2.信息共享

3.協(xié)作關(guān)系

4.沖突解決算法

5.動(dòng)態(tài)分配

6.協(xié)調(diào)算法

7.行為模型

8.分配算法

9.通信媒介

10.協(xié)作關(guān)系結(jié)構(gòu)

11.交互協(xié)議

12.協(xié)調(diào)算法

13.行為模型

14.分配算法

15.交互協(xié)議

16.沖突解決算法

17.動(dòng)態(tài)分配

18.協(xié)作關(guān)系結(jié)構(gòu)

1