工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程課件 5.2.7 利用線性運(yùn)動(dòng)指令MoveL示教三角形軌跡_第1頁(yè)
工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程課件 5.2.7 利用線性運(yùn)動(dòng)指令MoveL示教三角形軌跡_第2頁(yè)
工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程課件 5.2.7 利用線性運(yùn)動(dòng)指令MoveL示教三角形軌跡_第3頁(yè)
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文檔簡(jiǎn)介

利用線性運(yùn)動(dòng)指MoveL示教三角形軌跡工業(yè)機(jī)器人的基礎(chǔ)示教編程與調(diào)試學(xué)習(xí)目標(biāo)掌握線性運(yùn)動(dòng)指令MoveL的應(yīng)用

任務(wù)導(dǎo)入

三角形軌跡示教點(diǎn)如圖所示，依次為p50、p60、p70。機(jī)器人的軌跡規(guī)劃是：先從初始位置運(yùn)行到p50軌跡點(diǎn)上方，然后依次運(yùn)行到p50、p60、p70，在回到p50點(diǎn)上方，完成三角形軌跡的運(yùn)行，最后回到初始位置。新建一個(gè)例行程序，命名為“sanjiaoxing”并點(diǎn)擊“顯示例行程序”按鈕，進(jìn)入到程序編輯界面，如圖所示建立了安全點(diǎn)“jpos10”，后；點(diǎn)擊“添加指令”菜單，完成第一句程序。添加“MoveJ”指令，操作機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到p50點(diǎn)；采用“Offs”功能在p50點(diǎn)上方設(shè)置安全過(guò)渡點(diǎn)（具體操作步驟與之前建設(shè)圓形安全點(diǎn)相似）。點(diǎn)擊“添加指令”菜單，選擇“MoveL”命令，目標(biāo)點(diǎn)位置選擇“p50”，作為圓弧第一個(gè)點(diǎn)；此時(shí)機(jī)器人位置在p50點(diǎn)上，點(diǎn)擊“修改位置”按鈕，記錄該點(diǎn)位置數(shù)據(jù)。依次使用“MoveL”指令，完成p60、p70點(diǎn)的程序語(yǔ)句編寫(xiě)；在編寫(xiě)程序語(yǔ)句的過(guò)程中，應(yīng)記錄每一個(gè)目標(biāo)點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)，點(diǎn)擊“修改位置”按鈕進(jìn)行保存。復(fù)制、粘貼“MoveLp50...”程序語(yǔ)句，完成三角形軌跡的示教。完成三角形軌跡的示教點(diǎn)編寫(xiě)；采用6.2.4中的方法，依次將“MoveJ...”和“MoveAbsJ”程序語(yǔ)句復(fù)制、粘貼到程序中。將指使機(jī)器人回到安全位置的程序語(yǔ)句中的“MoveJ...”更改為“MoveL”（具體方法在之前介紹過(guò)）

小結(jié)本次課主要介紹了線性運(yùn)動(dòng)指令MoveL的應(yīng)用。

課后作業(yè)

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