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(10分)已知控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)如圖1所示，試?yán)L出系統(tǒng)的信號流圖，用梅遜公式求系統(tǒng)的傳遞函數(shù)C(s)/R(s)。圖1控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖(10分)已知4個二階系統(tǒng)極點分布如圖2所示，試按照表1形式比較它們的性能：1212430j組別系統(tǒng)振蕩頻率（高、低）阻尼系數(shù)（大、中、小）調(diào)節(jié)時間（長、短）I12II13III14表1二階系統(tǒng)性能比較(10分)已知系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如圖3所示，單位階躍響應(yīng)的超調(diào)量，調(diào)節(jié)時間。試求：系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù)Φ(s);根據(jù)已知的性能指標(biāo)δ%及ts確定參數(shù)K及τ；圖3控制系統(tǒng)框圖(15分)設(shè)控制系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為試?yán)L制系統(tǒng)的根軌跡。從根軌跡上確定系統(tǒng)的階躍響應(yīng)為欠阻尼時的K值范圍。(10分)已知系統(tǒng)開環(huán)頻率響應(yīng)的Nyquist曲線如圖4所示，(1)求系統(tǒng)中包含積分環(huán)節(jié)的個數(shù)。(2)試增補負(fù)頻率段的開環(huán)頻率特性曲線后，應(yīng)用Nyquist穩(wěn)定判據(jù)判別閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性。圖4系統(tǒng)奈奎斯特曲線(15分)已知最小相位系統(tǒng)的對數(shù)幅頻漸進特性如圖5所示，試分析基本環(huán)節(jié)構(gòu)成并確定系統(tǒng)傳遞函數(shù)。圖5最小相位系統(tǒng)的對數(shù)幅頻漸進特性圖(15分)采樣系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖6所示，試確定在勻速輸入r(t)=t作用下，使校正系統(tǒng)響應(yīng)輸入信號無穩(wěn)態(tài)誤差，又能在有限拍內(nèi)結(jié)束的數(shù)字控制器的脈沖傳遞函數(shù)。圖6控制系統(tǒng)框圖常見z變換：，，(15分)設(shè)某非線性系統(tǒng)如圖7所示，其中非線性環(huán)節(jié)的描述函數(shù)為，試進行分析：畫圖分析系統(tǒng)是否產(chǎn)生自振；若自振，試求自振的振幅和頻率。圖7非線性控制系

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